CN109461321A - 自动驾驶电子围栏更新方法、***、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动驾驶电子围栏更新方法、***、设备及存储介质，该方法包括：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；该车辆将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆；其他车辆接收到该车辆发送的围栏状态变更通知后，对该信息进行置信度分析，通过后在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，同时将信息链分发给周围车辆。通过采用本发明的方案，提供了一种基于车车通信的分布式自动驾驶电子围栏更新的方案，不再依赖中心节点，从而降低或去除中心节点更新的通信带宽，保证电子围栏在自动驾驶车辆行驶区域内实时更新；增强了电子围栏及可行驶区域服务的实时可靠性，提高自动驾驶车辆的导航性能。
Description
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种自动驾驶电子围栏更新方法、***、设备及存储介质。
背景技术
随着社会的发展，自动驾驶车辆越来越受到人们的青睐。未来的机动车道路上将有越来越多的自动驾驶车辆，自动驾驶车辆的可行驶区域一方面来源于法律法规规定，另一方面需考虑所行驶的环境是否超出自动驾驶控制***的能力范围。目前的自动驾驶电子围栏***主要用于规定自动驾驶车辆能够行驶的范围，并且电子围栏服务一般通过中心节点和子节点的通信传输，对中心节点依赖性很强。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于车车通信的分布式自动驾驶电子围栏更新方法、***、设备及存储介质，不再依赖中心节点，并且可以实现区域电子围栏实时更新。
本发明实施例提供一种自动驾驶电子围栏更新方法，所述方法包括如下步骤：
S100：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；
S200：该车辆将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆，所述围栏状态变更通知包括自车信息和该区域的围栏状态；
S300：其他车辆接收到该车辆发送的围栏状态变更通知后，对该信息进行置信度分析，通过后在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，同时将信息链分发给周围车辆。
可选地，所述步骤S100，包括如下步骤：
S101：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，判断可行驶状态变更的类型，如果该区域由可行驶区域变更为不可行驶区域，则继续步骤S102，如果该区域由不可行驶区域变更为可行驶区域，则继续步骤S103；
S102：该车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态为有电子围栏；
S103：该车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态为无电子围栏。
可选地，所述步骤S300，包括如下步骤：
S301：其他车辆接收到该车辆发送的围栏状态变更通知；
S302：判断是否接收到另一车辆发送的该区域的围栏状态变更通知或接收到的信息链中存在另一车辆发送的该区域的围栏状态变更通知，如果是，则继续步骤S303，否则继续步骤S304；
S303：整合该区域的所有围栏状态变更通知，采用投票决策机制确定该区域的围栏状态，如果能够确定唯一的该区域的围栏状态，则继续步骤S305，如果无法确定唯一的该区域的围栏状态，则暂存该车辆发送的围栏状态变更通知；
S304：根据该车辆发送的围栏状态变更通知，确定该区域的围栏状态，然后继续步骤S305，或暂存该围栏状态变更通知，而不对该区域的围栏状态进行修改；
S305：在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；
S306：将包含所有消息的信息链分发给周围车辆。
可选地，步骤S301和步骤S302之间，还包括如下步骤：
判断发送围栏状态变更通知的车辆是否在受信任名单中；
如果是，则继续步骤S304；
否则，继续步骤S302。
可选地，所述信息链包括发送信息链的车辆信息、各个围栏变更消息对应的区域信息和围栏状态、车辆最初记录该围栏状态变更消息的时间和预计有效时间。
可选地，所述将信息链分发给周围车辆之后，还包括如下步骤：
周围车辆接收到信息链后，与自身记录的信息链进行比对，更新自身记录的信息链；
车辆定期消除信息链中超过预计有效时间的围栏状态变更消息。
可选地，各个车辆上安装有道路信息采集设备，所述方法还包括如下步骤：
每隔预设行驶时间或每隔预设行驶里程，各个车辆获取所述道路信息采集设备的采集数据，根据所述采集数据判断前方区域的可行驶状态。
可选地，所述道路信息采集设备包括摄像头、激光雷达和红外探测器中的至少一种。
可选地，所述步骤S100中，车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态之后，还包括如下步骤：
该车辆判断该区域的围栏状态变更类型，所述围栏状态变更类型包括新增围栏和去除围栏；
如果该区域的围栏状态变更类型为新增围栏，则进一步确定该区域的新增围栏类型，所述新增围栏类型包括临时围栏和长期围栏；
如果该区域的新增围栏类型为长期围栏，则该车辆将该区域的新增长期围栏通知发送至云端服务器，所述云端服务器配置为接收到新增长期围栏通知后，更新云端存储地图中该区域的电子围栏，并在云端存储地图有所更新时广播通知所有车辆。
可选地，所述步骤S100中，进一步确定该区域的新增围栏类型，包括如下步骤：
判断该区域新增围栏的原因；
如果该区域新增围栏的原因为交通标志禁行、道路故障、道路施工或无机动车道，则该区域的新增围栏为长期围栏；
如果该区域新增围栏的原因为交警指挥禁行或道路拥堵，则该区域的新增围栏为临时围栏。
可选地，所述云端服务器接收到新增长期围栏通知后，判断是否接收到交管部门发送的与该区域对应的道路状态通知，且该道路状态通知与该新增长期围栏通知存在重合；
如果是，则所述云端服务器在云端存储地图中为该区域添加长期围栏；
否则，所述云端服务器判断是否接收到至少两个不同车辆发送的该区域的新增长期围栏通知，如果是，则在该区域添加长期围栏，否则存储该新增长期围栏通知；
所述云端服务器每隔预设时间删除当前时刻之前接收到的新增长期围栏通知。
可选地，所述方法还包括如下步骤：
一车辆检测到区域地图上设置有长期围栏的区域变更为可行驶区域时，将解除长期围栏通知发送至所述云端服务器，所述云端服务器配置为接收到所述解除长期围栏通知后，更新云端存储地图。
本发明实施例还提供一种自动驾驶电子围栏更新***，应用于所述的自动驾驶电子围栏更新方法，所述***包括多个车辆，各个车辆中设置有：
区域状态检测模块，用于检测车辆所处区域的可行驶状态；
车车通讯模块，用于在检测到一区域的可行驶状态变更时，将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆，以及接收其他车辆发送的围栏状态变更通知；
区域地图更新模块，用于检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，以及接收到其他车辆发送的围栏状态变更通知后，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态。
本发明实施例还提供一种自动驾驶电子围栏更新设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的自动驾驶电子围栏更新方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的自动驾驶电子围栏更新方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明所提供的自动驾驶电子围栏更新方法、***、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，提供了一种基于车车通信的去中心化分布式自动驾驶电子围栏更新的技术方案，不再依赖中心节点，从而降低或去除中心节点更新的通信带宽，保证电子围栏在自动驾驶车辆行驶区域内实时更新；各个车辆在检测到电子围栏状态变更后可以分享给其他车辆，而各个车辆进行可信度判断并记录围栏状态变更后，可以将包括所有消息的信息链发送给周围车辆，从而在保证消息准确的前提下保证各个车辆的信息一致，并且可以防止车辆随意篡改信息链中记录的内容；因此本技术方案增强了电子围栏及可行驶区域服务的实时可靠性，提高自动驾驶车辆的导航性能，适用于大规模推广应用。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明一实施例的自动驾驶电子围栏更新方法的流程图；
图2是本发明一实施例的根据其他车辆的围栏状态变更通知更新本地区域地图的流程图；
图3是本发明一实施例的自动驾驶电子围栏更新***的结构示意图；
图4是本发明一实施例的自动驾驶电子围栏更新设备的示意图；
图5是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种自动驾驶电子围栏更新方法，所述方法包括如下步骤：
S100：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；
S200：该车辆将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆，所述围栏状态变更通知包括自车信息和该区域的围栏状态；
S300：其他车辆接收到该车辆发送的围栏状态变更通知后，对该信息进行置信度分析，通过后在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，同时将信息链分发给周围车辆。
因此，通过采用本发明的自动驾驶电子围栏更新方法，基于车联网，将各个车辆作为一个个分布式节点，车辆之间可以通过V2V通讯方式实现通信连接；由此，电子围栏不仅可以预先规范自动驾驶车辆能够行驶的范围，随着自动驾驶***的发展和成熟，电子围栏也可以更多地考虑到哪些区域不满足自动驾驶的条件，而通过各个分布式节点发现区域的可行驶状态变化，实现电子围栏的动态更新。同时，该方法无需中心节点，解除了对中心节点的依赖，满足周围自动驾驶车辆的导航需求。
在该实施例中，各个车辆上可以安装有道路信息采集设备，所述道路信息采集设备包括摄像头、激光雷达和红外探测器中的至少一种。
所述方法还包括如下步骤：
每隔预设行驶时间或每隔预设行驶里程，各个车辆获取所述道路信息采集设备的采集数据，根据所述采集数据判断前方区域的可行驶状态。
例如，车辆可以通过摄像头采集车辆不同方向的拍摄图像，识别图像中的交通标志、交通信号灯、是否有交警指挥交通、是否存在障碍物等，来确定图像所对应的区域是否为可行驶区域。例如，交通标志显示前方不可直行，则可以将前方区域确定为不可行驶区域，或者，检测到前方有一个巨大障碍物，而将前方区域确定为不可行驶区域等等；也可以通过激光雷达来检测车辆不同方向是否存在障碍物和障碍物的位置、大小等信息，根据激光雷达的检测数据来判断对应的区域是否为可行驶区域；也可以通过红外探测器检测不同方向是否有多个行人，当检测到多个行人聚集且会影响交通通行时，可以将对应区域确定为不可行驶区域等等。
此处仅列举了车辆检测区域的可行驶状态的几种可行方式，但本发明不限于此，采用其他方式也是可以的，均属于本发明的保护范围之内。
在检测的过程中，针对不同的可行驶状态变更情况，对电子围栏的变更也有所不同。即在该实施例中，所述步骤S100，可以包括如下步骤：
S101：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，判断可行驶状态变更的类型，如果该区域由可行驶区域变更为不可行驶区域，则继续步骤S102，如果该区域由不可行驶区域变更为可行驶区域，则继续步骤S103；
S102：该车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态为有电子围栏，即在本地区域地图上新增电子围栏；
S103：该车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态为无电子围栏，即在本地区域地图上删除该区域的电子围栏。
进一步地，其他车辆在接收到该区域的围栏状态变更通知时，可以根据投票决策机制确定该消息的可信度。如图2所示，所述步骤S300，包括如下步骤：
S301：其他车辆接收到该车辆发送的该区域的围栏状态变更通知；
S302：其他车辆判断是否接收到另一车辆发送的该区域的围栏状态变更通知或接收到的信息链中存在另一车辆发送的该区域的围栏状态变更通知，如果是，则继续步骤S303，否则继续步骤S304；
S303：整合该区域的所有围栏状态变更通知，采用投票决策机制确定该区域的围栏状态，如果能够确定唯一的该区域的围栏状态，则继续步骤S305，如果无法确定唯一的该区域的围栏状态，则暂存该车辆发送的围栏状态变更通知；
例如有两个车辆分别发送该区域的围栏状态变更通知，如果两个车辆发送的围栏状态变更通知是一致的，则可以确定该围栏状态变更通知的真实性。如果两者不一致，则无法确定真实性，可以将该围栏状态变更通知暂存，等待下一次接收到其他车辆发送的该区域的围栏状态变更通知时，再进行判断；
即如果能够根据投票决策机制确定一个唯一的围栏状态，则将该围栏状态确定为该区域的围栏状态，如果无法确定，则暂存该围栏状态变更通知，等待下一次接收到其他车辆发送的该区域的围栏状态变更通知时，再进行判断；
S304：根据该车辆发送的围栏状态变更通知，确定该区域的围栏状态，然后继续步骤S305，或暂存该围栏状态变更通知，而不对该区域的围栏状态进行修改；
S305：在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；
S306：将包含所有消息的信息链分发给周围车辆。
可选地，步骤S301和步骤S302之间，还包括如下步骤：
判断发送围栏状态变更通知的车辆是否在受信任名单中；
如果是，则继续步骤S304；
否则，继续步骤S302。
因此，在一个车辆接收到来自另一车辆的围栏状态变更通知时，表决算法中接收消息的条件包括：同样的消息具有2个或2个以上的车辆来源，任一信息链中包括2种或以上的相似信息，该消息是受信任名单中用户发布的消息(如来自官方、地图供应商等发布的消息)。通过该种表决算法确保消息的准确性。
在该实施例中，所述信息链包括发送信息链的车辆信息、各个围栏变更消息对应的区域信息和围栏状态、车辆最初记录该围栏状态变更消息的时间和预计有效时间。
所述将信息链分发给周围车辆之后，还包括如下步骤：
周围车辆接收到信息链后，与自身记录的信息链进行比对，更新自身记录的信息链；
车辆定期消除信息链中超过预计有效时间的围栏状态变更消息。
由此，本发明提出了一种基于区块链机制的去中心化的电子围栏更新方案，实现了信息链的共享，有些车辆不必要行驶到特定位置即可以获知该位置的电子围栏状态，更加方便车辆预先定制导航路线，避开不可行驶区域。同时，通过采用分布式的信息链共享机制以及表决算法，大大增强了车辆共享信息的可信度，并且可以防止车辆私自随意篡改信息链的内容。
在该实施例中，所述方法还包括如下步骤：
各个车辆每隔预设时间删除在当前时刻之前接收到的围栏状态变更通知，即车辆每隔一段时间将之前过期的变更通知进行清空，以保证在接收到一个新的围栏状态变更通知时，与该围栏状态变更通知进行比对的其他围栏状态变更通知的时效性，增强投票决策机制的可信度。
通过采用该实施例的自动驾驶电子围栏更新方法，可以迭代更新各个车辆中存储的区域地图，即迭代更新各个车辆中存储的电子围栏***内容，保障各个自动驾驶车辆拥有最可信的周围电子围栏和可行驶区域信息，每个自动驾驶车辆可以根据最新的电子围栏信息实现最优路径规划。
在实施例中，还可以进一步引入云端服务器，对整个大范围的电子地图进行维护。为了减少云端服务器的通信量和处理量，可以在车辆端将电子围栏区分为临时围栏和长期围栏，临时围栏指的是因为暂时的路况意外或交通管制的情况而导致部分区域不可行驶，在既定的意外情况消除后即可以恢复为可行驶区域，围栏状态变更可能会比较频繁，长期围栏指的是因为长期的交通规划或路况原本的状态而形成的不可行驶区域处的围栏，一般在比较长的时间内不会有围栏状态的变更。
车辆可以通过判断该区域新增围栏的原因来确定新增围栏的类型；例如，如果该区域新增围栏的原因为交通标志禁行、道路故障、道路施工或无机动车道，则该区域的新增围栏为长期围栏；如果该区域新增围栏的原因为交警指挥禁行或道路拥堵，则该区域的新增围栏为临时围栏。
为了减少云端服务器的通信量和处理量，可以只将围栏状态变更频率很低的长期围栏的变动情况反馈至云端服务器，而临时围栏主要在车辆和周围附近车辆之间进行信息交换。
在该实施例中，所述步骤S100中，车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态之后，还包括如下步骤：
该车辆判断该区域的围栏状态变更类型，所述围栏状态变更类型包括新增围栏和去除围栏；
如果该区域的围栏状态变更类型为新增围栏，则进一步确定该区域的新增围栏类型，所述新增围栏类型包括临时围栏和长期围栏；
如果该区域的新增围栏类型为长期围栏，则该车辆将该区域的新增长期围栏通知发送至云端服务器，所述云端服务器配置为接收到新增长期围栏通知后，更新云端存储地图中该区域的电子围栏，并在云端存储地图有所更新时广播通知所有车辆。
进一步地，所述云端服务器接收到新增长期围栏通知后，可以判断是否接收到交管部门发送的与该区域对应的道路状态通知，且该道路状态通知与该新增长期围栏通知存在重合；
此处交管部门发送的道路状态通知可以包括交管部门发送的道路拥堵状态、交警介入指挥交通通知、交通信号灯状态报告、道路维修报告、交通指示牌变更通知等等，如果与该新增长期围栏通知存在重合，即该新增长期围栏的区域接收到了例如道路维修的报告、交通指示牌变更为该区域不可行驶的报告等等，则确定该新增长期围栏消息的可信度。
如果是，则所述云端服务器在云端存储地图中为该区域添加长期围栏；
否则，所述云端服务器判断是否接收到至少两个不同车辆发送的该区域的新增长期围栏通知，如果是，则在该区域添加长期围栏，否则存储该新增长期围栏通知；
所述云端服务器每隔预设时间删除当前时刻之前接收到的新增长期围栏通知，保证新增长期围栏通知的时效性，避免将一个新接收到的新增长期围栏通知与很久之前的通知进行比对，增强信息的可靠性。
进一步地，所述方法还包括如下步骤：
一车辆检测到区域地图上设置有长期围栏的区域变更为可行驶区域时，将解除长期围栏通知发送至所述云端服务器，所述云端服务器配置为接收到所述解除长期围栏通知后，更新云端存储地图。
同样地，云端服务器要解除长期围栏之前，也可以先判断是否接收到交管部门发送的与该区域对应的道路状态通知，根据道路状态通知和其他车辆发送的解除长期围栏的通知，综合判断是否解除该区域的长期围栏。
如图3所示，本发明实施例还提供一种自动驾驶电子围栏更新***，应用于所述的自动驾驶电子围栏更新方法，所述***包括多个车辆，各个车辆中设置有：
区域状态检测模块100，用于检测车辆所处区域的可行驶状态；
车车通讯模块200，用于在检测到一区域的可行驶状态变更时，将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆，以及接收其他车辆发送的围栏状态变更通知；
区域地图更新模块300，用于检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，以及接收到其他车辆发送的围栏状态变更通知后，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态。
本发明实施例还提供一种自动驾驶电子围栏更新设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的自动驾驶电子围栏更新方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为***、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图4显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的自动驾驶电子围栏更新方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的自动驾驶电子围栏更新方法、***、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，提供了一种基于车车通信的去中心化分布式自动驾驶电子围栏更新的技术方案，不再依赖中心节点，从而降低或去除中心节点更新的通信带宽，保证电子围栏在自动驾驶车辆行驶区域内实时更新；各个车辆在检测到电子围栏状态变更后可以分享给其他车辆，而各个车辆进行可信度判断并记录围栏状态变更后，可以将包括所有消息的信息链发送给周围车辆，从而在保证消息准确的前提下保证各个车辆的信息一致，并且可以防止车辆随意篡改信息链中记录的内容；因此本技术方案增强了电子围栏及可行驶区域服务的实时可靠性，提高自动驾驶车辆的导航性能，适用于大规模推广应用。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，包括如下步骤：
S100：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；
S200：该车辆将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆，所述围栏状态变更通知包括自车信息和该区域的围栏状态；
S300：其他车辆接收到该车辆发送的围栏状态变更通知后，对该信息进行置信度分析，通过后在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，同时将信息链分发给周围车辆。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，步骤S100，包括如下步骤：
S101：一车辆检测到一区域的可行驶状态变更时，判断可行驶状态变更的类型，如果该区域由可行驶区域变更为不可行驶区域，则继续步骤S102，如果该区域由不可行驶区域变更为可行驶区域，则继续步骤S103；
S102：该车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态为有电子围栏；
S103：该车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态为无电子围栏。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，步骤S300，包括如下步骤：
S301：其他车辆接收到该车辆发送的围栏状态变更通知；
S302：判断是否接收到另一车辆发送的该区域的围栏状态变更通知或接收到的信息链中存在另一车辆发送的该区域的围栏状态变更通知，如果是，则继续步骤S303，否则继续步骤S304；
S303：整合该区域的所有围栏状态变更通知，采用投票决策机制确定该区域的围栏状态，如果能够确定唯一的该区域的围栏状态，则继续步骤S305，如果无法确定唯一的该区域的围栏状态，则暂存该车辆发送的围栏状态变更通知；
S304：根据该车辆发送的围栏状态变更通知，确定该区域的围栏状态，然后继续步骤S305，或暂存该围栏状态变更通知，而不对该区域的围栏状态进行修改；
S305：在本地区域地图上标注该区域的围栏状态；
S306：将包含所有消息的信息链分发给周围车辆。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，步骤S301和步骤S302之间，还包括如下步骤：
判断发送围栏状态变更通知的车辆是否在受信任名单中；
如果是，则继续步骤S304；
否则，继续步骤S302。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，所述信息链包括发送信息链的车辆信息、各个围栏变更消息对应的区域信息和围栏状态、车辆最初记录该围栏状态变更消息的时间和预计有效时间。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，所述将信息链分发给周围车辆之后，还包括如下步骤：
周围车辆接收到信息链后，与自身记录的信息链进行比对，更新自身记录的信息链；
车辆定期消除信息链中超过预计有效时间的围栏状态变更消息。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，各个车辆上安装有道路信息采集设备，所述方法还包括如下步骤：
每隔预设行驶时间或每隔预设行驶里程，各个车辆获取所述道路信息采集设备的采集数据，根据所述采集数据判断前方区域的可行驶状态。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，所述道路信息采集设备包括摄像头、激光雷达和红外探测器中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，步骤S100中，车辆在本地区域地图上标注该区域的围栏状态之后，还包括如下步骤：
该车辆判断该区域的围栏状态变更类型，所述围栏状态变更类型包括新增围栏和去除围栏；
如果该区域的围栏状态变更类型为新增围栏，则进一步确定该区域的新增围栏类型，所述新增围栏类型包括临时围栏和长期围栏；
如果该区域的新增围栏类型为长期围栏，则该车辆将该区域的新增长期围栏通知发送至云端服务器，所述云端服务器配置为接收到新增长期围栏通知后，更新云端存储地图中该区域的电子围栏，并在云端存储地图有所更新时广播通知所有车辆。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，步骤S100中，进一步确定该区域的新增围栏类型，包括如下步骤：
判断该区域新增围栏的原因；
如果该区域新增围栏的原因为交通标志禁行、道路故障、道路施工或无机动车道，则该区域的新增围栏为长期围栏；
如果该区域新增围栏的原因为交警指挥禁行或道路拥堵，则该区域的新增围栏为临时围栏。
11.根据权利要求9所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，所述云端服务器接收到新增长期围栏通知后，判断是否接收到交管部门发送的与该区域对应的道路状态通知，且该道路状态通知与该新增长期围栏通知存在重合；
如果是，则所述云端服务器在云端存储地图中为该区域添加长期围栏；
否则，所述云端服务器判断是否接收到至少两个不同车辆发送的该区域的新增长期围栏通知，如果是，则在该区域添加长期围栏，否则存储该新增长期围栏通知；
所述云端服务器每隔预设时间删除当前时刻之前接收到的新增长期围栏通知。
12.根据权利要求9所述的自动驾驶电子围栏更新方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
一车辆检测到区域地图上设置有长期围栏的区域变更为可行驶区域时，将解除长期围栏通知发送至所述云端服务器，所述云端服务器配置为接收到所述解除长期围栏通知后，更新云端存储地图。
13.一种自动驾驶电子围栏更新***，其特征在于，应用于权利要求1至12中任一项所述的自动驾驶电子围栏更新方法，所述***包括多个车辆，各个车辆中设置有：
区域状态检测模块，用于检测车辆所处区域的可行驶状态；
车车通讯模块，用于在检测到一区域的可行驶状态变更时，将围栏状态变更通知发送至预设范围内的其他车辆，以及接收其他车辆发送的围栏状态变更通知；
区域地图更新模块，用于检测到一区域的可行驶状态变更时，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态，以及接收到其他车辆发送的围栏状态变更通知后，在本地区域地图上标注该区域的围栏状态。
14.一种自动驾驶电子围栏更新设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至12中任一项所述的自动驾驶电子围栏更新方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至12中任一项所述的自动驾驶电子围栏更新方法的步骤。
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