CN109399194A

CN109399194A - 一种适合多种产品自动上下料的设备

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Publication number: CN109399194A
Application number: CN201811491376.1A
Authority: CN
Inventors: 陈远明; 秦帅; 陈伟; 邓天桥; 鲁云龙
Original assignee: Shanghai Sharetek Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Sharetek Technology Co Ltd
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2018-12-07
Publication date: 2019-03-01

Abstract

本发明公开了一种适合多种产品自动上下料的设备，包括机架机构，所述机架机构上端从前到后依次安装有上料输送机构、支撑机构、五轴视觉抓取机构、产品移栽机构、下料机构和出料旋转机构，产品移栽机构侧边的机架机构上安装有二次定位机构，出料旋转机构的侧边上安装有出料导出机构。本发明适合多种产品自动上下料的设备，电机均采用伺服电机，并且由电动夹爪对产品夹取，故可以适用多种产品上下料；上下料可以适用人工与AGV，提高生产效率；出料部分采用对同步带线体整体旋转，节省空间；结构紧凑，安全可靠，功能齐全，占用空间小；设备结构简单，造价低，性价比高，开发周期短。

Description

一种适合多种产品自动上下料的设备

技术领域

本发明涉及一种自动上下料的设备，具体是一种适合多种产品自动上下料的设备。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在自动生产线中，随着产品种类的增多，不同的产品放在相同外形的吸塑盘里，需要一种设备满足多种产品的生产；并且随着人工成本的增加，用agv来实现产品的上下料的案例也越来越多。目前设备大多不能满足以上要求，存在效率低下，设备对应产品单一等缺点。该设备可以对多种产品进行自动上下料，实用性更强，结构更加紧凑。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适合多种产品自动上下料的设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种适合多种产品自动上下料的设备，包括机架机构，所述机架机构上端从前到后依次安装有上料输送机构、支撑机构、五轴视觉抓取机构、产品移栽机构、下料机构和出料旋转机构，产品移栽机构侧边的机架机构上安装有二次定位机构，出料旋转机构的侧边上安装有出料导出机构。

作为本发明进一步的方案：所述机架机构上设有方钢焊接机架，方钢焊接机架下端安装有阵列分布的支撑脚杯和脚轮，方钢焊接机架四周安装有外罩门，方钢焊接机架上端固定有台面板。

作为本发明再进一步的方案：所述上料输送机构上设有呈矩形阵列分布的第一支撑架，第一支撑架是由支撑柱和安装板组成，第一支撑架上端安装有同步带，同步带传动连接在传送电机，上料输送机构上安装有第一到位传感器和读码器。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑机构上设有第二支撑架，支撑机构上安装有阻挡机构，阻挡机构侧边上安装有产品吸塑盘，支撑机构两侧安装有阵列分布的防偏支柱，支撑机构上设有限位挡板。

作为本发明再进一步的方案：所述五轴视觉抓取机构上设有三轴移动机构，三轴移动机构设有阵列分布的支撑柱，三轴移动机构上滑动固定有第一旋转机构，第一旋转机构的侧边上安装有视觉引导机构，视觉引导机构下端安装有电动夹爪。

作为本发明再进一步的方案：所述产品移栽机构上设有移动机构、顶升机构和机械定位机构；所述二次定位机构安装在产品移栽机构的侧边上，二次定位机构上设有支撑柱，支撑柱上端安装有二次定位板。

作为本发明再进一步的方案：所述移动机构上设有第一模具和第一伺服电机；所述顶升机构上设有第二模具和顶升液压缸；所述机械定位机构上设有定位传感器。

作为本发明再进一步的方案：所述下料机构上设有第三支撑架，下料机构上安装有导出机构，导出机构是由第二伺服电机和同步传送带组成，下料机构上安装有防偏挡柱和限位挡板。

作为本发明再进一步的方案：所述出料旋转机构设有第一铝型材支架，第一铝型材支架底部安装有连接板，连接板上端的第一铝型材支架上安装有第二旋转机构，第一铝型材支架上端安装有导出线体，导出线体上设有第三伺服电机和同步导出带。

作为本发明再进一步的方案：所述出料导出机构上设有第二铝型材支架，第二铝型材支架上端安装有导出机构，导出机构设有第四伺服电机和传送带，导出机构上设有第二到位传感器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明电机均采用伺服电机，并且由电动夹爪对产品夹取，故可以适用多种产品上下料；

2.本发明上下料可以适用人工与AGV，提高生产效率；

3.本发明出料部分采用对同步带线体整体旋转，节省空间；

4.本发明结构紧凑，安全可靠，功能齐全，占用空间小；

5.本发明设备结构简单，造价低，性价比高，开发周期短。

附图说明

图1为一种适合多种产品自动上下料的设备的结构示意图。

图2为一种适合多种产品自动上下料的设备的俯视结构示意图。

图3为一种适合多种产品自动上下料的设备中机架机构的结构示意图。

图4为一种适合多种产品自动上下料的设备中上料输送机构的结构示意图。

图5为一种适合多种产品自动上下料的设备中支撑机构的结构示意图。

图6为一种适合多种产品自动上下料的设备中五轴视觉抓取机构的结构示意图。

图7为一种适合多种产品自动上下料的设备中产品移栽机构的结构示意图。

图8为一种适合多种产品自动上下料的设备中二次定位机构的结构示意图。

图9为一种适合多种产品自动上下料的设备中下料机构的结构示意图。

图10为一种适合多种产品自动上下料的设备中出料旋转机构的结构示意图。

图11为一种适合多种产品自动上下料的设备中出料旋转机构的左视结构示意图。

图12为一种适合多种产品自动上下料的设备中出料导出机构的结构示意图。

其中：机架机构10、支撑脚杯11、脚轮12、方钢焊接机架13、台面板14、外罩门15、上料输送机构20、传送电机21、同步带22、第一支撑架23、第一到位传感器24、读码器25、支撑机构30、防偏支柱31、阻挡机构32、第二支撑架33、限位挡板34、产品吸塑盘35、五轴视觉抓取机构40、支撑柱41、三轴移动机构42、第一旋转机构43、视觉引导机构44、电动夹爪45、产品移栽机构50、移动机构51、顶升机构52、机械定位机构53、二次定位机构60、支撑柱61、二次定位板62、下料机构70、第三支撑架71、导出机构72、防偏挡柱73、限位挡板74、出料旋转机构80、第一铝型材支架81、连接板82、导出线体83、第二旋转机构84、出料导出机构90、第二铝型材支架91、导出机构92、第二到位传感器93。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-12，提供一种适合多种产品自动上下料的设备。

实施例1

请参阅图1和图2，本发明实施例中，一种适合多种产品自动上下料的设备，包括机架机构10，所述机架机构10上端从前到后依次安装有上料输送机构20、支撑机构30、五轴视觉抓取机构40、产品移栽机构50、下料机构70和出料旋转机构80，产品移栽机构50侧边的机架机构10上安装有二次定位机构60，出料旋转机构80的侧边上安装有出料导出机构90。

实施例2

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图3，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述机架机构10上设有方钢焊接机架13，方钢焊接机架13下端安装有阵列分布的支撑脚杯11和脚轮12，方钢焊接机架13四周安装有外罩门15，方钢焊接机架13上端固定有台面板14。

实施例3

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图4，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述上料输送机构20上设有呈矩形阵列分布的第一支撑架23，第一支撑架23是由支撑柱和安装板组成，第一支撑架23上端安装有同步带22，同步带22传动连接在传送电机21，上料输送机构20上安装有第一到位传感器24和读码器25。

实施例4

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图5，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述支撑机构30上设有第二支撑架33，支撑机构30上安装有阻挡机构32，阻挡机构32是由一个气缸带两个导杆组成，两个导杆通过气缸的伸缩来实现阻挡功能，阻挡机构32侧边上安装有产品吸塑盘35，支撑机构30两侧安装有阵列分布的防偏支柱31，支撑机构30上设有限位挡板34，当产品在传送过程中，为了防止上层跑偏，故增加了防偏支柱31。

实施例5

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图6，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述五轴视觉抓取机构40上设有三轴移动机构42，三轴移动机构42设有阵列分布的支撑柱41，三轴移动机构42上滑动固定有第一旋转机构43，第一旋转机构43上设有旋转电机，旋转电机下端安装有第一减速电机，第一减速电机下端安装有联轴器，第一旋转机构43的侧边上安装有视觉引导机构44，视觉引导机构44由相机、镜头和光源组成，视觉引导机构44下端安装有电动夹爪45。

实施例6

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图7和图8，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述产品移栽机构50上设有移动机构51、顶升机构52和机械定位机构53；所述二次定位机构60安装在产品移栽机构50的侧边上，二次定位机构60上设有支撑柱61，支撑柱61上端安装有二次定位板62。

优选的，所述移动机构51上设有第一模具和第一伺服电机；所述顶升机构52上设有第二模具和顶升液压缸；所述机械定位机构53上设有定位传感器。

实施例7

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图9，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述下料机构70上设有第三支撑架71，下料机构70上安装有导出机构72，导出机构72是由第二伺服电机和同步传送带组成，下料机构70上安装有防偏挡柱73和限位挡板74。

实施例8

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图10和图11，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述出料旋转机构80设有第一铝型材支架81，第一铝型材支架81底部安装有连接板82，连接板82上端的第一铝型材支架81上安装有第二旋转机构84，第二旋转机构84上设有第一电机、第二减速电机和轮子组成，第一铝型材支架81上端安装有导出线体83，导出线体83设有第二电机、减速机同步轮和同步旋转带，导出线体83上设有第三伺服电机和同步导出带。

实施例8

一种适合多种产品自动上下料的设备，请参阅图12，本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

优选的，所述出料导出机构90上设有第二铝型材支架91，第二铝型材支架91上端安装有导出机构92，导出机构92设有第四伺服电机和传送带，导出机构92上设有第二到位传感器93。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims

1.一种适合多种产品自动上下料的设备，包括机架机构（10），其特征在于，所述机架机构（10）上端从前到后依次安装有上料输送机构（20）、支撑机构（30）、五轴视觉抓取机构（40）、产品移栽机构（50）、下料机构（70）和出料旋转机构（80），产品移栽机构（50）侧边的机架机构（10）上安装有二次定位机构（60），出料旋转机构（80）的侧边上安装有出料导出机构（90）。

2.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述机架机构（10）上设有方钢焊接机架（13），方钢焊接机架（13）下端安装有阵列分布的支撑脚杯（11）和脚轮（12），方钢焊接机架（13）四周安装有外罩门（15），方钢焊接机架（13）上端固定有台面板（14）。

3.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述上料输送机构（20）上设有呈矩形阵列分布的第一支撑架（23），第一支撑架（23）是由支撑柱和安装板组成，第一支撑架（23）上端安装有同步带（22），同步带（22）传动连接在传送电机（21），上料输送机构（20）上安装有第一到位传感器（24）和读码器（25）。

4.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述支撑机构（30）上设有第二支撑架（33），支撑机构（30）上安装有阻挡机构（32），阻挡机构（32）侧边上安装有产品吸塑盘（35），支撑机构（30）两侧安装有阵列分布的防偏支柱（31），支撑机构（30）上设有限位挡板（34）。

5.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述五轴视觉抓取机构（40）上设有三轴移动机构（42），三轴移动机构（42）设有阵列分布的支撑柱（41），三轴移动机构（42）上滑动固定有第一旋转机构（43），第一旋转机构（43）的侧边上安装有视觉引导机构（44），视觉引导机构（44）下端安装有电动夹爪（45）。

6.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述产品移栽机构（50）上设有移动机构（51）、顶升机构（52）和机械定位机构（53）；所述二次定位机构（60）安装在产品移栽机构（50）的侧边上，二次定位机构（60）上设有支撑柱（61），支撑柱（61）上端安装有二次定位板（62）。

7.根据权利要求6所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述移动机构（51）上设有第一模具和第一伺服电机；所述顶升机构（52）上设有第二模具和顶升液压缸；所述机械定位机构（53）上设有定位传感器。

8.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述下料机构（70）上设有第三支撑架（71），下料机构（70）上安装有导出机构（72），导出机构（72）是由第二伺服电机和同步传送带组成，下料机构（70）上安装有防偏挡柱（73）和限位挡板（74）。

9.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述出料旋转机构（80）设有第一铝型材支架（81），第一铝型材支架（81）底部安装有连接板（82），连接板（82）上端的第一铝型材支架（81）上安装有第二旋转机构（84），第一铝型材支架（81）上端安装有导出线体（83），导出线体（83）上设有第三伺服电机和同步导出带。

10.根据权利要求1所述的一种适合多种产品自动上下料的设备，其特征在于，所述出料导出机构（90）上设有第二铝型材支架（91），第二铝型材支架（91）上端安装有导出机构（92），导出机构（92）设有第四伺服电机和传送带，导出机构（92）上设有第二到位传感器（93）。