CN109398342B - 车辆制动性能检测装置、车辆及车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的提供了一种车辆制动性能检测装置、车辆及车辆的控制方法。其中，车辆制动性能检测装置，包括：制动踏板测力传感器，用于检测制动踏板的受力；制动踏板行程传感器，用于检测制动踏板受力后移动的行程；控制器，与制动踏板测力传感器和制动踏板行程传感器相连接，用于根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令。本发明将制动踏板受力形成的力与行程的变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，说明此时可能存在安全隐患的问题，进而发出提醒指令，提醒驾驶员注意，将发生安全问题的可能性降到最低。

Description

车辆制动性能检测装置、车辆及车辆的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，具体而言，涉及一种车辆制动性能检测装置、车辆及车辆的控制方法。

背景技术

随着国内汽车技术的发展，汽车智能化、网联化、无人驾驶等关键技术近几年都取得了重大的进展，共享汽车也在国内逐步推广开来。同时自动驾驶、共享汽车等新生技术也在传统汽车的配置上，增加了很多硬件配置和相应的软件控制策略程序。

汽车制动***是涉及汽车安全性能的重要配置，其制动性能的好坏影响着车辆的行驶安全。评价汽车制动性能的数据有制动力、制动响应时间、制动减速度、制动距离等，但是影响汽车的制动性能的因素有很多，除了汽车制动***本身性能之外，司机踩制动踏板的力和行程、轮胎的磨损程度和胎压、汽车实时速度、实际道路情况、外界气温和风速等等都会影响汽车制动性能的变化。

如果汽车制动***的制动性能发生变化，最直接的后果就是汽车制动距离发生变化，这种情况下如果是司机驾驶汽车，可以主观感受进行干预，但如果汽车处于自动驾驶状态，不适时调整的话就可能发生车辆失控。共享汽车中由于驾驶人员的不确定性，不同的驾驶人员有着不同的驾驶习惯，因此共享汽车对于汽车制动性能的要求相对于普通汽车更加严格了。

相关技术中，汽车在新车下线检测、年检、保养维修等少数时间才会对制动***进行检测，即，对制动***的检测周期固定且较长，该种检测模式严重影响了汽车(特别是共享汽车)的驾驶安全。

发明内容

本发明公开的技术方案旨在解决现有技术或相关技术中对制动***的检测周期固定且较长，该种检测模式严重影响了汽车(特别是共享汽车)的驾驶安全的问题。

为此，本发明的第一方面提出了一种车辆制动性能检测装置。

本发明的第二方面提出了一种车辆。

本发明的第三方面提出了一种车辆的控制方法。

鉴于上述，根据本发明的第一方面，提供了一种车辆制动性能检测装置，包括：制动踏板测力传感器，用于检测制动踏板的受力；制动踏板行程传感器，用于检测制动踏板受力后移动的行程；控制器，与制动踏板测力传感器和制动踏板行程传感器相连接，用于根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令。

本发明提供的车辆制动性能检测装置包括：制动踏板测力传感器、制动踏板行程传感器及控制器。通过将控制器与制动踏板测力传感器和制动踏板行程传感器相连接，使得当驾驶员踩下制动踏板时，制动踏板测力传感器和制动踏板行程传感器开始分别检测制动踏板的受力和制动踏板受力后移动的行程，控制器根据检测到的制动踏板的受力和制动踏板受力后移动的行程生成力与行程的变化曲线，进而将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较。当变化曲线处于预设合格曲线范围内时，说明此时车辆处于正常行驶状态，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，说明此时可能存在安全隐患的问题，因此，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令，提醒驾驶员注意，提示驾驶员检查制动踏板的使用情况，以便问题被及时发现，进而将发生安全问题的可能性降到最低。

具体地，该车辆制动性能检测装置通过实时地检测踏板受力和受力后产生的位移生成实施例的力与行程的变化曲线，再根据变化曲线与预设合格曲线范围的比较结果来实现对行驶中的汽车的制动性能进行判定，该结构设置可以有效地减少由于制动踏板突发故障而引起的制动性能变化的问题，提高了汽车(特别是共享汽车)的安全性能。

另外，本发明提供的上述技术方案中的车辆制动性能检测装置，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，控制器还用于当变化曲线超出预设合格曲线范围时，将变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与变化曲线相匹配的预设异常曲线对应的故障原因。

在上述任一技术方案中，优选地，车辆制动性能检测装置还包括：报警器，与控制器相连接，用于根据控制器发出的提醒指令进行报警。

在上述任一技术方案中，优选地，车辆制动性能检测装置还包括：显示器，与控制器相连接，用于展示故障原因。

在上述任一技术方案中，优选地，车辆制动性能检测装置还包括：车轮转速传感器，与控制器相连接，用于检测车轮的实时车速；车外温度传感器，与控制器相连接，用于检测当前车外温度；胎压传感器，与控制器相连接，用于检测轮胎的实时胎压；控制器还用于计算车辆的实时制动减速度，并确定预设性能参数数据库中与实时车速、车外温度、胎压及实时制动减速度相匹配的预设制动工况。

在上述任一技术方案中，优选地，预设性能参数数据库包括车辆的预设制动工况和与预设制动工况对应的预设性能参数；其中，预设性能参数包括以下至少一种或其组合：车速、路面摩擦系数、胎压、车外温度、制动力、踏板行程、踏板受力；预设制动工况包括：过水路面、冰雪路面、沙石路面、沥青路面。

在上述任一技术方案中，优选地，控制器还用于将预设制动工况和/或对应的预设性能参数发送至自动驾驶控制***，以供自动驾驶控制***根据预设性能参数调整驾驶数据。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆，包括如第一方面任一技术方案所述的车辆制动性能检测装置。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆的控制方法，车辆包括如第一方面任一技术方案所述的车辆制动性能检测装置，控制方法包括：获取车辆的制动踏板的受力和产生的行程；根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒。

在上述技术方案中，优选地，车辆的控制方法还包括：当变化曲线超出预设合格曲线范围时，将变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与变化曲线相匹配的预设异常曲线对应的故障原因。

在上述任一技术方案中，优选地，车辆的控制方法还包括：通过语音提示故障原因；和/或展示故障原因对应的预设图像或预设文字。

在上述任一技术方案中，优选地，车辆的控制方法还包括：获取车辆的实时性能参数；确定预设性能参数数据库中与实时性能参数相匹配的预设制动工况，以及根据预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据。

在上述任一技术方案中，优选地，获取车辆的实时性能参数的具体步骤包括：检测车辆的实时运行参数，并计算车辆的实时制动减速度；以及获取车辆的室外环境温度。

在上述任一技术方案中，优选地，实时运行参数包括以下至少一种或其组合：车速、胎压、制动力、踏板行程、踏板受力。

本发明公开的技术方案的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明公开的实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的车辆制动性能检测装置的结构示意图；

图2示出了根据本发明第一个实施例的车辆的控制方法的示意流程图；

图3示出了根据本发明第二个实施例的车辆的控制方法的示意流程图；

图4示出了根据本发明第三个实施例的车辆的控制方法的示意流程图；

图5示出了根据本发明第四个实施例的车辆的控制方法的示意流程图；

图6示出了根据本发明第五个实施例的车辆的控制方法的示意流程图；

图7示出了根据本发明一个实施例的力与行程的变化曲线与预设合格曲线范围的关系的示意图。

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1车辆制动性能检测装置，10制动踏板测力传感器，20制动踏板行程传感器，30控制器，40报警器，50显示器，60车轮转速传感器，70车外温度传感器，80胎压传感器，2自动驾驶控制***。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，本发明第一方面的实施例提供了一种车辆制动性能检测装置1，包括：制动踏板测力传感器10，用于检测制动踏板的受力；制动踏板行程传感器20，用于检测制动踏板受力后移动的行程；控制器30，与制动踏板测力传感器10和制动踏板行程传感器20相连接，用于根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令。

本发明公开的实施例提供的车辆制动性能检测装置1包括：制动踏板测力传感器10、制动踏板行程传感器20及控制器30。通过将控制器30与制动踏板测力传感器10和制动踏板行程传感器20相连接，使得当驾驶员踩下制动踏板时，制动踏板测力传感器10和制动踏板行程传感器20开始分别检测制动踏板的受力和制动踏板受力后移动的行程，控制器30件根据检测到的制动踏板的受力和制动踏板受力后移动的行程生成力与行程的变化曲线，进而将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较。当变化曲线处于预设合格曲线范围内时，说明此时车辆处于正常行驶状态，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，说明此时可能存在安全隐患的问题，因此，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令，提醒驾驶员注意，提示驾驶员检查制动踏板的使用情况，以便问题被及时发现，进而将发生安全问题的可能性降到最低。具体地，可以通过灯光报警，或者声音报警的方式提醒驾驶员。

具体地，该车辆制动性能检测装置1通过实时地检测踏板受力和受力后产生的位移生成实施例的力与行程的变化曲线，再根据变化曲线与预设合格曲线范围的比较来实现对行驶中的汽车的制动性能进行判定，该结构设置可以有效地减少由于制动踏板突发故障而引起的制动性能变化的问题，提高了汽车(特别是共享汽车)的安全性能。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制器30还用于当变化曲线超出预设合格曲线范围时，将变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与变化曲线相匹配的预设异常曲线对应的故障原因。

在该实施例中，控制器30还用于当变化曲线超出预设合格曲线范围时，将变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与变化曲线相匹配的预设异常曲线对应的故障原因。具体地，预设异常曲线包括第一异常曲线和第二异常曲线，其中，第一异常曲线满足在预设时间内制动踏板的受力很大但制动踏板受力后移动的行程变化较小，第一异常曲线对应的故障原因为制动踏板卡滞的问题，即当变化曲线与第一预设异常曲线的变化趋势比较接近时，则提示驾驶员可能存在的故障原因为制动踏板卡滞；第二异常曲线满足在预设时间内制动踏板的受力很小但制动踏板受力后移动的行程变化较大，第二异常曲线对应的故障原因为可能存在制动踏板松动的问题，即当变化曲线与第二预设异常曲线的变化趋势比较接近时，则提示驾驶员可能存在的故障原因为制动踏板松动。通过对变化曲线的分析，以得出对故障原因的预判，进而以便用户及时了解制动踏板的问题所在，进而有针对性地对该问题进行核查及处理，减少了维护及维修的时间，提升了工作效率。同时，由于故障原因被第一时间提出来，这样用户可以依此来判断故障问题的严重性，当严重性较轻时，如用户赶时间就可以正常驾驶，待停车休息时再对问题进行核查，当严重性较重时，立即停车进行检查，该结构设置提升了产品使用的通用性、便捷性及可靠性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，车辆制动性能检测装置1还包括：报警器40，与控制器30相连接，用于根据控制器30发出的提醒指令进行报警。

在该实施例中，通过设置报警器40，使得报警器40与控制器30相连接，这样当控制器30发出的提醒指令时，报警器40可以进行如声音警报、光线警报及振动警报等，以便用户及时了解车辆的制动性能情况，提高车辆的使用安全性。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，车辆制动性能检测装置1还包括：显示器50，与控制器30相连接，用于展示故障原因。

在该实施例中，通过设置显示器50，使得显示器50与控制器30相连接，使得用户可以第一时间在视觉上直观地了解车辆的制动性能情况，进而采取必要的措施进行应对。具体地，当变化曲线超出所述预设合格曲线范围时，显示器50发出红色的闪烁灯光或显示器50发出警示字样等等。

具体地，针对预设异常曲线，设置与预设异常曲线对应的故障原因相匹配的静态或动态图片，当判定出车辆可能存在的故障原因时，在显示器50上显示故障原因对应的静态或动态图片，以使得驾驶员或者维修人员可以直观地了解到可能的故障原因，以及时地进行排查维修，提升车辆的维修速度。还可以通过文字或代码的方式，在显示器上进行反复闪烁显示，以提醒驾驶员或维修人员。

具体地，显示器50与报警器40相结合使得当车辆具有安全隐患时，用户可在视觉、听觉及触觉上分别感受到警示信息，以提醒用户注意。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1所示，车辆制动性能检测装置1还包括：车轮转速传感器60，与控制器30相连接，用于检测车轮的实时车速；车外温度传感器70，与控制器30相连接，用于检测当前车外温度；胎压传感器80，与控制器30相连接，用于检测轮胎的实时胎压；控制器30还用于计算车辆的实时制动减速度，并确定预设性能参数数据库中与实时车速、车外温度、胎压及实时制动减速度相匹配的预设制动工况。

在该实施例中，车辆制动性能检测装置1还包括：车轮转速传感器60、车外温度传感器70及胎压传感器80，并使控制器30分别与车轮转速传感器60、车外温度传感器70及胎压传感器80相连接，这样控制器30可根据车轮转速传感器60、车外温度传感器70及胎压传感器80的检测数据来计算车辆的实时制动减速度，并确定预设性能参数数据库中与实时车速、车外温度、胎压及实时制动减速度相匹配的预设制动工况，以实现对汽车行驶的路面情况进行评价，并根据预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据，为自动驾驶控制***2提供了数据，对自动驾驶的控制策略进行优化调整，使得在汽车在制动***性能明显异常的时候，能够通过报警装置发出提醒以提示驾驶员注意。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设性能参数数据库包括车辆的预设制动工况和与预设制动工况对应的预设性能参数；其中，预设性能参数包括以下至少一种或其组合：车速、路面摩擦系数、胎压、车外温度、制动力、踏板行程、踏板受力；预设制动工况包括：过水路面、冰雪路面、沙石路面、沥青路面。

在该实施例中，汽车在研发过程中按照车速、路面摩擦***、胎压、气温、制动力、踏板行程、车辆整备状态等不同条件下的组合试验所测得的制动性能数据库，针对不同的制动工况进行反复试验以得到不同制动工况下对应的车辆预设性能参数。预设制动工况包括并不局限于：过水路面、冰雪路面、沙石路面、沥青路面。通过对日常生活中因为天气或者地域原因，出现的较易发生危险的路面情况分别进行反复试验，以得到不同路况情况下对制动***的影响，得到不同路况下车辆的性能参数，以优化驾驶策略，降低危险系数，提升用车安全。

具体地，对于制动性能用到的相关数据测量，不仅仅局限于制动踏板受力、行程、实时车速、实时胎压、车外气温等数据，还可以包括轮胎表面温度、轮胎磨损状况、制动***响应时间等其他影响汽车制动***性能的数据，从而进一步优化预设性能参数数据库。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制器30还用于将预设制动工况和/或对应的预设性能参数发送至自动驾驶控制***2，以供自动驾驶控制***2根据预设性能参数调整驾驶数据。

在该实施例中，控制器30将预设工况和/或对应的预设性能参数发送至自动驾驶控制***2，自动驾驶控制***2根据预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据，为自动驾驶控制***22提供了数据，对自动驾驶的控制策略进行优化调整，使得在汽车在制动***性能明显异常的时候，能够通过报警装置发出提醒以提示驾驶员注意。

具体地，驾驶员在实际开车行驶过程中，通过记录每一次制动时的制动踏板受力、行程、实时车速、实时胎压、车外气温等数据，计算汽车制动减速度，可以及时发现路面摩擦系数变化情况、制动***性能异常等问题，从而依据预设性能参数数据库对目前车辆行驶工况进行判断，推导出预设性能参数数据库中对应的制动安全距离等关键数据，输入给自动驾驶控制***2，对当前控制策略进行优化修正，提高汽车行驶的安全性。

具体地，该结构设置通过记录的各类数据变化曲线实现对汽车制动工况的分类判定，可以有效地减少由于制动***突发故障、路面局部摩擦系数突然变化等原因引起的制动性能变化，输入给自动驾驶控制***2进行控制策略的优化调整，从而提高汽车的安全性能。

本发明第二方面的实施例提供了一种车辆，包括如第一方面的实施例所述的车辆制动性能检测装置1。

本发明提供的车辆，因包括第一方面的实施例所述的车辆制动性能检测装置1，因此具有上述车辆制动性能检测装置1的全部有益效果，在此不做一一陈述。

本发明第二方面的实施例提供了一种车辆的控制方法。

图2示出了根据本发明的第一个实施例的车辆的控制方法的示意流程图。如图2所示，该方法包括：

S102，获取车辆的制动踏板的受力和产生的行程；

S104，根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较；

S106，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒。

本发明公开的实施例提供的车辆的控制方法使得当驾驶员踩下制动踏板时，通过制动踏板测力传感器和制动踏板行程传感器分别获取车辆的制动踏板的受力和产生的行程，并根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，当变化曲线处于预设合格曲线范围内时，说明此时车辆处于正常行驶状态，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，说明此时可能存在安全隐患的问题，因此，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令，提醒驾驶员注意，提示驾驶员检查制动踏板的使用情况，以便问题被及时发现，进而将发生安全问题的可能性降到最低。具体地，可以通过灯光报警，或者声音报警的方式提醒驾驶员。

具体地，该车辆的控制方法地通过实时地检测踏板受力和受力后产生的位移生成实施例的力与行程的变化曲线，再根据变化曲线与预设合格曲线范围的比较来实现对行驶中的汽车的制动性能进行判定，该方法设置可以有效地减少由于制动踏板突发故障而引起的制动性能变化的问题，提高了汽车(特别是共享汽车)的安全性能。

图3示出了根据本发明的第二个实施例的车辆的控制方法的示意流程图。如图3所示，该方法包括：

S202，获取车辆的制动踏板的受力和产生的行程；

S204，根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较；

S206，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒，并将变化曲线与预设异常曲线进行匹配，提示与变化曲线相匹配的预设异常曲线对应的故障原因。

在该实施例中，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，将变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与变化曲线相匹配的预设异常曲线对应的故障原因。具体地，预设异常曲线包括第一异常曲线和第二异常曲线，其中，第一异常曲线满足在预设时间内制动踏板的受力很大但制动踏板受力后移动的行程变化较小，第一异常曲线对应的故障原因为制动踏板卡滞的问题，即当变化曲线与第一预设异常曲线的变化趋势比较接近时，则提示驾驶员可能存在的故障原因为制动踏板卡滞；第二异常曲线满足在预设时间内制动踏板的受力很小但制动踏板受力后移动的行程变化较大，第二异常曲线对应的故障原因为可能存在制动踏板松动的问题，即当变化曲线与第二预设异常曲线的变化趋势比较接近时，则提示驾驶员可能存在的故障原因为制动踏板松动。通过对变化曲线的分析，以得出对故障原因的预判，进而以便用户及时了解制动踏板的问题所在，进而有针对性地对该问题进行核查及处理，减少了维护及维修的时间，提升了工作效率。同时，由于故障原因被第一时间提出来，这样用户可以依此来判断故障问题的严重性，当严重性较轻时，如用户赶时间就可以正常驾驶，待停车休息时再对问题进行核查，当严重性较重时，立即停车进行检查，该结构设置提升了产品使用的通用性、便捷性及可靠性。

在本发明的一个实施例中，优选地，通过语音提示所述故障原因；和/或展示所述故障原因对应的预设图像或预设文字。

在该实施例中，通过语音提示所述故障原因和/或展示所述故障原因对应的预设图像或预设文字，进而使得用户可以第一时间在视觉及听觉上直观地了解车辆的制动性能情况，进而采取必要的措施进行应对。亦可通过振动提示故障发生，以便用户从触觉上感知警示信息，以提醒用户注意。

具体地，针对预设异常曲线，设置与预设异常曲线对应的故障原因相匹配的静态或动态图片，当判定出车辆可能存在的故障原因时，在显示器上显示故障原因对应的静态或动态图片，以使得驾驶员或者维修人员可以直观地了解到可能的故障原因，以及时地进行排查维修，提升车辆的维修速度。还可以通过文字或代码的方式，在显示器上进行反复闪烁显示，以提醒驾驶员或维修人员。

图4示出了根据本发明的第三个实施例的车辆的控制方法的示意流程图。如图4所示，该方法包括：

S302，获取车辆的制动踏板的受力和产生的行程；

S304，根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较；

S306，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒；

S308，获取车辆的实时性能参数；

S310，确定预设性能参数数据库中与实时性能参数相匹配的预设制动工况，以及根据预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据。

在该实施例中，通过根据获取的车辆的实时性能参数来确定预设性能参数数据库中与实时性能参数相匹配的预设制动工况，以实现对汽车行驶的路面情况进行评价，并根据预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据，为自动驾驶控制***提供了数据，使得在汽车在制动***性能明显异常的时候，能够通过报警装置发出提醒以提示驾驶员注意。该方法地设置可以及时发现路面摩擦系数变化情况、制动***性能异常等问题，从而依据预设性能参数数据库对目前车辆行驶工况进行判断，推导出预设性能参数数据库中对应的制动安全距离等关键数据，输入给自动驾驶控制***，对当前控制策略进行优化修正，提高汽车行驶的安全性。

具体地，获取车辆的实时性能参数的步骤包括：检测车辆的实时运行参数，并根据实时运行参数来计算车辆的实时制动减速度，进而结合获取的车辆的室外环境温度来确定预设性能参数数据库中与之相匹配的预设制动工况，以实现对汽车行驶的路面情况进行评价。

在本发明的一个实施例中，优选地，实时运行参数包括以下至少一种或其组合：车速、胎压、制动力、踏板行程、踏板受力。

具体地，对于制动性能用到的相关实时运行参数，不仅仅局限于制动踏板受力、行程、实时车速、实时胎压、车外气温等数据，还可以包括轮胎表面温度、轮胎磨损状况、制动***响应时间等其他影响汽车制动***性能的数据，从而进一步优化预设性能参数数据库。

具体实施例中，应用本发明提供的第一种利用车辆制动性能检测装置进行车辆的控制过程，如图5所示：

S402，驾驶员踩下制动踏板；

S404，制动踏板测力传感器检测制动踏板的受力；

S406，制动踏板行程传感器检测制动踏板受力后移动的行程；

S408，控制器根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较；

S410，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，报警器启动；

S412，当变化曲线位于预设合格曲线范围内时，自动驾驶控制***正常运行。

具体实施例中，应用本发明提供的第二种利用车辆制动性能检测装置进行车辆的控制过程，如图6所示：

S502，驾驶员踩下制动踏板；

S504，制动踏板测力传感器检测制动踏板的受力；

S506，制动踏板行程传感器检测所述制动踏板受力后移动的行程；

S508，胎压传感器检测轮胎的实时胎压，车外温度传感器检测当前车外温度；

S510，车轮转速传感器检测车轮的实时车速；

S512，控制器计算车辆的实时制动减速度，并确定预设性能参数数据库中与所述实时车速、所述车外温度、所述胎压及所述实时制动减速度相匹配的预设制动工况，以及根据所述预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据；

S514，预设性能参数输入给自动驾驶控制***。

具体实施例中，如图7所示，图7示出了力与行程的变化曲线与预设合格曲线范围的关系，曲线1和曲线3代表了预设合格曲线范围，曲线2代表了力与行程的变化曲线，当变化曲线处于预设合格曲线范围内时，说明此时车辆处于正常行驶状态，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，说明此时可能存在安全隐患的问题，因此，当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒指令，提醒驾驶员注意。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明公开的实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆制动性能检测装置，其特征在于，包括：

制动踏板测力传感器，用于检测制动踏板的受力；

制动踏板行程传感器，用于检测所述制动踏板受力后移动的行程；

控制器，与所述制动踏板测力传感器和所述制动踏板行程传感器相连接，用于根据所述受力和所述行程生成力与行程的变化曲线，并将所述变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当所述变化曲线超出所述预设合格曲线范围时，发出提醒指令；

显示器，与所述控制器相连接，用于展示故障原因；

所述控制器还用于当所述变化曲线超出所述预设合格曲线范围时，将所述变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与所述变化曲线相匹配的所述预设异常曲线对应的故障原因；

其中，所述预设异常曲线包括第一异常曲线和第二异常曲线，所述第一异常曲线对应的故障原因为制动踏板卡滞，所述第二异常曲线对应的故障原因为制动踏板松动。

2.根据权利要求1所述的车辆制动性能检测装置，其特征在于，还包括：

报警器，与所述控制器相连接，用于根据所述控制器发出的所述提醒指令进行报警。

3.根据权利要求1或2所述的车辆制动性能检测装置，其特征在于，还包括：

车轮转速传感器，与所述控制器相连接，用于检测车轮的实时车速；

车外温度传感器，与所述控制器相连接，用于检测当前车外温度；

胎压传感器，与所述控制器相连接，用于检测轮胎的实时胎压；

所述控制器还用于计算车辆的实时制动减速度，并确定预设性能参数数据库中与所述实时车速、所述车外温度、所述胎压及所述实时制动减速度相匹配的预设制动工况。

4.根据权利要求3所述的车辆制动性能检测装置，其特征在于，

所述预设性能参数数据库包括车辆的预设制动工况和与预设制动工况对应的预设性能参数；

其中，所述预设性能参数包括以下至少一种或其组合：车速、路面摩擦系数、胎压、车外温度、制动力、踏板行程、踏板受力；

所述预设制动工况包括：过水路面、冰雪路面、沙石路面、沥青路面。

5.根据权利要求4所述的车辆制动性能检测装置，其特征在于，

所述控制器还用于将所述预设制动工况和/或对应的所述预设性能参数发送至自动驾驶控制***，以供所述自动驾驶控制***根据所述预设性能参数调整驾驶数据。

6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的车辆制动性能检测装置。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述车辆的制动踏板的受力和产生的行程；

根据所述受力和所述行程生成力与行程的变化曲线，并将所述变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当所述变化曲线超出所述预设合格曲线范围时，发出提醒；

通过语音提示故障原因；和/或

展示故障原因对应的预设图像或预设文字；

当所述变化曲线超出所述预设合格曲线范围时，将所述变化曲线与预设异常曲线进行匹配，并提示与所述变化曲线相匹配的所述预设异常曲线对应的故障原因；

其中，所述预设异常曲线包括第一异常曲线和第二异常曲线，所述第一异常曲线对应的故障原为制动踏板卡滞，所述第二异常曲线对应的故障原因为制动踏板松动。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的实时性能参数；

确定预设性能参数数据库中与所述实时性能参数相匹配的预设制动工况，以及根据所述预设制动工况对应的预设性能参数调整驾驶数据。

9.根据权利要求8所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取所述车辆的实时性能参数的具体步骤包括：

检测所述车辆的实时运行参数，并计算所述车辆的实时制动减速度；以及

获取所述车辆的室外环境温度。

10.根据权利要求9所述的车辆的控制方法，其特征在于，

所述实时运行参数包括以下至少一种或其组合：车速、胎压、制动力、踏板行程、踏板受力。

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