CN109389012B - 基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质，包括以下步骤：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点p的要素；给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位角点P3和停车位角点P4后，更新像素点P要素中角点标志位。本发明根据每一次识别出停车位后更新捕获图像中各个像素点的角点标志位值，减少车位组合过程中像素点遍历的范围和遍历的次数，从而降低了车位组合的计算量，提高了车位组合计算的效率。

Description

基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质

技术领域

本发明涉及车载电子技术领域，特别是涉及一种基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

在自主泊车的过程中，如何依据环境感知信息、检测到准确的停车位且在检测过程中减小设备计算量，快速、准确识别车位线角点成为当前亟待解决的问题。

现有的计算车位线扩展的方法是，在捕获图像上根据像素亮度差识别出线段，通过线段找出符合条件的水平亮线条和垂直亮线条，求出水平亮线条的两个侧边的中线与垂直亮线条的两个侧边中线的交点，判定为车位线的角点。以此方式这种识别车位线角点，对寻找符合条件的水平亮线条和垂直亮线条步骤的准确度要求高，如果找出的水平亮线条和垂直亮线条中有反光等其他干扰生成的“垂直亮线条”或“水平亮线条”，则会使识别出的车位线角点不准，从而造成后续扩展相邻的车位时，识别相邻车位的位置也不准确。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种基于响应点及车位线的车位扩展方法和存储介质，针对捕获图像中已经确定至少车位的情况，无须按照传统的车位组合方法进行车位组合，通过增设像素点要素角点标志位，并根据每一次识别出停车位后更新捕获图像中各个像素点的角点标志位值，减少车位组合过程中像素点遍历的范围和遍历的次数，从而降低了车位组合的计算量，提高了车位组合计算的效率。在初始车位准确的前提下，该方法速度显著提高，不易遗漏车位。

一种基于响应点及车位线的车位扩展方法，包括以下步骤：

S01：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点p的要素；

S02：给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，所述上角点标志位记为bUp，所述下角点标志位记为bDown；

所述上角点标志位bUp的取值为0或1；所述上角点标志位bUp取值为0表示该像素点p不能作为上角点；所述上角点标志位bUp取值为1表示该像素点p能作为上角点；

所述下角点标志位bDown的取值为0或1；所述下角点标志位bDown取值为0表示该像素点p不能作为下角点；所述下角点标志位bDown取值为1表示该像素点p能作为下角点；

S03：根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位时，设像素点P1为下角点，像素点P2为上角点；

以像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P1匹配的像素点P3，

获得可作为扩展车位角点的像素点P3之后，还包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P1(y)＜P(y)＜P3(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。

以像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P2匹配的像素点P4，

获得可作为扩展车位角点的像素点P4之后，还包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P2(y)＜P(y)＜P4(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。

进一步地，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置以上并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置以下并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

进一步地，所述步骤S03中，所述角点标记位更新阈值范围标记为D，D≤1/2车位宽度。

进一步地，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置附近的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置附近的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

进一步地，所述根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，包括以下步骤：

a像素点P3的要素中下角点标志位bDown取值为1，

b像素点P3的位置处于像素点P2相对于像素点P1方向的相反方向；

c像素点P3距离像素点P1的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离；

确定的车位方向及车位宽度得到像素点P3。

进一步地，所述根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，若经过步骤a、b、c筛选出的像素点个数大于一个，则进入步骤d：

从经过步骤a、b、c的各个像素点中取各个像素点要素e(p)≥1的像素点组成数组并比较数组内各个像素点e(p)值的大小，取最大值作为像素点P3；若像素点e(p)中最大值有多于一个时，取亮度对比度响应值X大的像素点作为像素点P3。

进一步地，所述根据像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4时，包括以下步骤：

d像素点P4的要素中上角点标志位bUp取值为1；

e像素点P4的位置处于像素点P1相对于像素点P2方向的相反方向；

f像素点P4距离像素点P2的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离。

进一步地，所述根据像素点P2为上边界起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4时，若经过步骤d、e、f筛选出的像素点个数大于一个，则进入步骤g：

从经过步骤d、e、f的各个像素点中取各个像素点要素e(p)≥1的像素点组成数组并比较数组内各个像素点e(p)值的大小，取最大值作为像素点P4；若像素点e(p)中最大值有多于一个时，取亮度对比度响应值X大的像素点作为像素点P4。

进一步地，所述预处理得到捕获图像上各个像素点p的要素包括：

a获取像素点P的位置坐标(x,y)；

b获取像素点P的亮度对比度响应值X；

c像素点P处是否有对应的横向线，标记为C(p)，若有横向线C(p)值为1，若没有横向线C(p)值为0；

d像素点P是否有对应的纵向线，标记为D(p)，若有纵向线D(p)值为1，若没有纵向线D(p)值为0；

e像素点P存在对应线段的方向个数，标记为e(p)，e(p)取值范围为0，1，2。

如上所述，本发明的具有以下有益效果：

针对捕获图像中已经确定至少车位的情况，无须按照传统的车位组合方法进行车位组合，通过增设像素点要素角点标志位，并根据每一次识别出停车位后更新捕获图像中各个像素点的角点标志位值，减少车位组合过程中像素点遍历的范围和遍历的次数，从而降低了车位组合的计算量，提高了车位组合计算的效率。在初始车位准确的前提下，该方法速度显著提高，不易遗漏车位。。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示为由停车位角点P1和停车位角点P2来扩展停车位角点P3的示意图。

图2显示为由停车位角点P1和停车位角点P2来扩展停车位角点P3和停车位角点P4。

图3显示为确定以停车位角点P1和停车位角点P2组成停车位后扩展停车位P3时将P1和P2组成的停车位范围以内的像素点要素中角点标志位内的上角点标志位和下角点标志位更新的示意图。

图4显示为确定以停车位角点P1和停车位角点P2组成停车位后扩展停车位P3时将像素点P1以下的像素点的下角点标志位更新的示意图。

图5显示为确定以停车位角点P1和停车位角点P2组成停车位后扩展停车位P3和P4时将像素点P1以下的像素点的下角点标志位以及像素点P2以上的像素点的上角点标志位更新的示意图。

图6显示为一实施例中像素点要素中存在对应线段的方向个数e(p)取值为1的角点存在对应线段的示意图。

图7显示为另一实施例中像素点要素中存在对应线段的方向个数e(p)取值为1的角点存在对应线段的示意图。

图8显示为另一实施例中像素点要素中存在对应线段的方向个数e(p)取值为2的角点存在对应线段的示意图。

图9显示为另一实施例中像素点要素中存在对应线段的方向个数e(p)取值为2的角点存在对应线段的示意图。

图9显示为另一实施例中像素点要素中存在对应线段的方向个数e(p)取值为2的角点存在对应线段的示意图。

图10显示为扩展停车位角点P5时将已组成的三个停车位内的像素点的要素角点标志位赋值更新的示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1～图10，

一种基于响应点及车位线的车位扩展方法，包括以下步骤：

S01：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点p的要素；

S02：给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，所述上角点标志位记为bUp，所述下角点标志位记为bDown；

所述上角点标志位bUp的取值为0或1；所述上角点标志位bUp取值为0表示该像素点p不能作为上角点；所述上角点标志位bUp取值为1表示该像素点p能作为上角点；

所述下角点标志位bDown的取值为0或1；所述下角点标志位bDown取值为0表示该像素点p不能作为下角点；所述下角点标志位bDown取值为1表示该像素点p能作为下角点；

S03：根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位时，设像素点P1为下角点，像素点P2为上角点；

以像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P1匹配的像素点P3，

获得可作为扩展车位角点的像素点P3之后，还包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P1(y)＜P(y)＜P3(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。

以像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P2匹配的像素点P4，

获得可作为扩展车位角点的像素点P4之后，还包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P2(y)＜P(y)＜P4(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。

作为优选实施例，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置以上并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置以下并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

作为优选实施例，所述步骤S03中，所述角点标记位更新阈值范围标记为D，D≤1/2车位宽度。

作为优选实施例，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置附近的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置附近的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

作为优选实施例，所述根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，包括以下步骤：

a像素点P3的要素中下角点标志位bDown取值为1，

b像素点P3的位置处于像素点P2相对于像素点P1方向的相反方向；

c像素点P3距离像素点P1的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离.

确定的车位方向及车位宽度得到像素点P3。

作为优选实施例，所述根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，若经过步骤a、b、c筛选出的像素点个数大于一个，则进入步骤d：

从经过步骤a、b、c的各个像素点中取各个像素点要素e(p)≥1的像素点组成数组并比较数组内各个像素点e(p)值的大小，取最大值作为像素点P3；若像素点e(p)中最大值有多于一个时，取亮度对比度响应值X大的像素点作为像素点P3。

作为优选实施例，所述根据像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4时，包括以下步骤：

d像素点P4的要素中上角点标志位bUp取值为1；

e像素点P4的位置处于像素点P1相对于像素点P2方向的相反方向；

f像素点P4距离像素点P2的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离。

作为优选实施例，所述根据像素点P2为上边界起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4时，若经过步骤d、e、f筛选出的像素点个数大于一个，则进入步骤d：

从经过步骤d、e、f的各个像素点中取各个像素点要素e(p)≥1的像素点组成数组并比较数组内各个像素点e(p)值的大小，取最大值作为像素点P4；若像素点e(p)中最大值有多于一个时，取亮度对比度响应值X大的像素点作为像素点P4。

作为优选实施例，所述预处理得到捕获图像上各个像素点p的要素包括：

a获取像素点的位置坐标(x,y)；

b获取像素点的亮度对比度响应值X；

c像素点处是否有对应的横向线，标记为C(p)，若有横向线C(p)值为1，若没有横向线C(p)值为0；

d像素点是否有对应的纵向线，标记为D(p)，若有纵向线D(p)值为1，若没有纵向线D(p)值为0；

e像素点存在对应线段的方向个数，标记为e(p)，e(p)取值范围为0，1，2。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：获得作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)以及捕获图像中各个像素点P的要素；

S02：给捕获图像中各个像素点P增设要素：角点标志位，所述角点标志位包括上角点标志位和下角点标志位，所述上角点标志位记为bUp，所述下角点标志位记为bDown；

所述上角点标志位bUp的取值为0或1；所述上角点标志位bUp取值为0表示该像素点p不能作为上角点；所述上角点标志位bUp取值为1表示该像素点p能作为上角点；

所述下角点标志位bDown的取值为0或1；所述下角点标志位bDown取值为0表示该像素点p不能作为下角点；所述下角点标志位bDown取值为1表示该像素点p能作为下角点；

S03：根据作为角点的像素点P1(x1,y1)、P2(x2,y2)扩展停车位时，设像素点P1为下角点，像素点P2为上角点；

以像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P1匹配的像素点P3，

获得可作为扩展车位角点的像素点P3之后，包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P1(y)＜P(y)＜P3(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0；

以像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4；根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与像素点P2匹配的像素点P4，

获得可作为扩展车位角点的像素点P4之后，包括像素点P要素中角点标志位的更新步骤：

将捕获图像中像素点P的坐标(x,y)符合条件P2(y)＜P(y)＜P4(y)的像素点的要素中上角点标志位和下角点标志位的取值均重置为0。

2.根据权利要求1所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置以上并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置以下并在角点标记位更新阈值范围内的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

3.根据权利要求2所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中，所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤可以替换为：获得可作为扩展车位角点的像素点P4之前，还包括将捕获图像中像素点P2位置附近的像素点的上角点标记位bUp更新为0；

所述像素点P要素中角点标志位的更新步骤中，获得可作为扩展车位角点的像素点P3之前，还包括将捕获图像中像素点P1位置附近的像素点的下角点标记位bDown更新为0。

4.根据权利要求2或3所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中，所述角点标记位更新阈值范围标记为D，D≤1/2车位宽度。

5.根据权利要求1所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述步骤S03中根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，包括以下步骤：

a像素点P3的要素中下角点标志位bDown取值为1，

b像素点P3的位置处于像素点P2相对于像素点P1方向的相反方向；

c像素点P3距离像素点P1的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离；

确定的车位方向及车位宽度得到像素点P3。

6.根据权利要求5所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述根据像素点P1为下边界起点向下搜索可作为扩展车位角点的像素点P3时，若经过步骤a、b、c筛选出的像素点个数大于一个，则进入步骤d：

从经过步骤a、b、c的各个像素点中取各个像素点要素e(p)≥1的像素点组成数组并比较数组内各个像素点e(p)值的大小，取最大值作为像素点P3；若像素点e(p)中最大值有多于一个时，取亮度对比度响应值X大的像素点作为像素点P3。

7.根据权利要求1所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述根据像素点P2上边界为起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4时，包括以下步骤：

d像素点P4的要素中上角点标志位bUp取值为1；

e像素点P4的位置处于像素点P1相对于像素点P2方向的相反方向；

f像素点P4距离像素点P2的距离等于或近似等于像素点P2距离像素点P1的距离。

8.根据权利要求7所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述根据像素点P2为上边界起点向上搜索可作为扩展车位角点的像素点P4时，若经过步骤d、e、f筛选出的像素点个数大于一个，则进入步骤g：

从经过步骤d、e、f的各个像素点中取各个像素点要素e(p)≥1的像素点组成数组并比较数组内各个像素点e(p)值的大小，取最大值作为像素点P4；若像素点e(p)中最大值有多于一个时，取亮度对比度响应值X大的像素点作为像素点P4。

9.根据权利要求1所述的基于响应点及车位线的车位扩展方法，其特征在于，所述预处理得到捕获图像上各个像素点p的要素包括：

a获取像素点P的位置坐标(x,y)；

b获取像素点P的亮度对比度响应值X；

c像素点p处是否有对应的横向线，标记为C(p)，若有横向线C(p)值为1，若没有横向线C(p)值为0；

d像素点P是否有对应的纵向线，标记为D(p)，若有纵向线D(p)值为1，若没有纵向线D(p)值为0；

e像素点P存在对应线段的方向个数，标记为e(p)，e(p)取值范围为0，1，2。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一权利要求所述的方法中的步骤。

Images