CN109383663A - 一种自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种自动导引运输车，为提高地面适应能力而发明。所述自动导引运输车，在车体两侧设有第一车轮组件和第二车轮组件；第一车轮组件包括：第一连杆，第一车轮可转动地连接在第一连杆的一端，第二车轮可转动地连接在第一连杆的另一端，第一连杆通过两端之间的第一连接部可转动地连接在车体上；第二车轮组件包括：第二连杆，第三车轮可转动地连接在第二连杆的一端，第四车轮可转动地连接在第二连杆的另一端，第二连杆通过两端之间的第二连接部可转动地连接在车体上；第一车轮和第三车轮与驱动组件相连和/或第二车轮和第四车轮与驱动组件相连。本发明适用于仓储搬运、快递分拣、生产线设备上货物的接收、转载或发送等。

Description

一种自动导引运输车

技术领域

本发明涉及自动导引运输技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR，Wheeled Mobile Robot)的范畴。

在已有的技术中，AGV车体一般设置有驱动轮组件及从动轮组件，其中的驱动轮组件与车体之间通常采用刚性连接。驱动轮组件与车体刚性连接时，虽然结构简单，但AGV对地面适用能力差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动导引运输车，具有较好的地面适应能力。

第一方面，本发明实施例提供一种自动导引运输车，包括：车体，以及设在所述车体的两侧的第一车轮组件和第二车轮组件；所述第一车轮组件包括：第一连杆、第一车轮和第二车轮；所述第一车轮可转动地连接在所述第一连杆的一端，所述第二车轮可转动地连接在所述第一连杆的另一端，所述第一连杆通过两端之间的第一连接部可转动地连接在所述车体上；所述第二车轮组件包括：第二连杆、第三车轮和第四车轮；所述第三车轮可转动地连接在所述第二连杆的一端，所述第四车轮可转动地连接在所述第二连杆的另一端，所述第二连杆通过两端之间的第二连接部可转动地连接在所述车体上；所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连，和/或，所述第二车轮和第四车轮与驱动组件相连。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第一车轮相对于所述第二车轮布置在靠近所述车体的中心位置处，和/或所述第三车轮相对于所述第四车轮布置在靠近所述车体的中心位置处。

结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述第一车轮在所述第一连杆上的安装位置相对于所述第一连接部的距离，小于所述第二车轮在所述第一连杆上的安装位置相对于所述第一连接部的距离；和/或所述第三车轮在所述第二连杆上的安装位置相对于所述第二连接部的距离，小于所述第四车轮在所述第二连杆上的安装位置相对于所述第二连接部的距离。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，在所述车体的一端设有第三车轮组件；所述第三车轮组件包括：第三连杆、第五车轮和第六车轮；所述第五车轮可转动地连接在所述第三连杆的一端，所述第六车轮可转动地连接在所述第三连杆的另一端，所述第三连杆通过两端之间的第三连接部可转动地连接在所述车体上。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部在所述车体上的连接位置呈三角形布置。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述第一连杆和第二连杆的长度方向，与所述车体的行进方向相平行；所述第三连杆的长度方向与所述车体的行进方向相垂直。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部分别为轴孔或销轴。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，所述第五车轮和第六车轮为万向轮或定向脚轮。

结合第一方面或第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第二车轮和第四车轮为万向轮或定向脚轮。

结合第一方面，在第一方面的第九种实施方式中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第一车轮和第三车轮的轴线穿过所述车体的中心。

本发明实施例提供的一种自动导引运输车，所述车体的两侧设有第一车轮组件和第二车轮组件，每一车轮组件中的驱动轮通过连杆可转动的连接在车体上，在运行过程中，遇到不平的地面时，第一连杆和第二连杆可相对于车架上下摆动，由此可使与第一连杆和第二连杆相连的驱动轮始终与地面保持接触，具有较好的地面适应能力；进一步地，由于所述连杆本身是刚性构件，在遇到凹陷的地面时，所述连杆(比如第一连杆)转动使驱动轮(比如第一车轮)与地面保持较好接触的同时，也可使驱动轮(比如第一车轮)具有较大的压地力，负载越大，驱动轮的压地力也越大，进而使驱动轮具有较大的驱动力，相应地使得AGV具有较高的负载能力，综合来讲，本实施例可以使AGV具有较好的地面适应能力及高负载性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例自动导引运输车的俯视结构示意图(省去了车体以上部分结构)；

图2为图1中自动导引运输车的主视图；

图3为1中自动导引运输车的左视图；

图4为图1中第一车轮组件的俯视图；

图5为图1中第一车轮组件的主视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种自动导引运输车，可用于仓储搬运、快递分拣、生产线设备上货物的接收、转载或发送等场合。参看图1至图5，本实施例自动导引运输车包括：车体1，以及设在所述车体1的两侧的第一车轮组件2和第二车轮组件3；所述第一车轮组件2包括：第一连杆21、第一车轮22和第二车轮23；所述第一车轮22可转动地连接在所述第一连杆21的一端，所述第二车轮23可转动地连接在所述第一连杆21的另一端，所述第一连杆21通过两端之间的第一连接部211可转动地连接在所述车体1上；所述第二车轮组件3包括：第二连杆31、第三车轮32和第四车轮33；所述第三车轮32可转动地连接在所述第二连杆31的一端，所述第四车轮33可转动地连接在所述第二连杆31的另一端，所述第二连杆31通过两端之间的第二连接部311可转动地连接在所述车体1上；所述第一车轮22和第三车轮32与驱动组件相连。

本实施例中，所述车体，又可称为车架或底盘，是作为承载及其它部件安装的基础结构，可通过构件的机加工、焊接等方式制成，也可通过铸造的方式制成。车体上可设有举升机构或移载平台，所述移载平台的台面上设有传送带以实现货物或货篮的接收、运载和发送。所述自动导引运输车可带有视觉导航或其它导航功能的组件；所述视觉导航可以是通过识别布置在地上的二维码来导航。本实施例中，所述车体1的两侧是指车体1行进方向的两侧。所述车体上可安装有壳体，作为AGV的外壳。在车体上还可安装有摄像头用来采集地上的二维码等图像信息。

本实施例中，第一车轮组件2和第二车轮组件3可为对称结构。所述第一车轮22和第三车轮32与驱动组件相连，第一车轮22和第三车轮32作为驱动轮驱动车体运行。为了实现第一车轮22和第三车轮32的差速控制，所述第一车轮22相连的驱动组件D1和所述第三车轮32相连的驱动组件D2为两个驱动组件，每个驱动组件独立驱动一个车轮。

本实施例中，所述车体1的两侧设有第一车轮组件2和第二车轮组件3，每一车轮组件中的驱动轮通过连杆可转动的连接在车体上，在运行过程中，遇到不平的地面时，第一连杆和第二连杆可相对于车架1上下摆动，由此可使与第一连杆和第二连杆相连的驱动轮始终与地面保持接触，具有较好的地面适应能力；进一步地，由于所述连杆本身是刚性构件，在遇到凹陷的地面时，所述连杆(比如第一连杆)转动使驱动轮(比如第一车轮)与地面保持较好接触的同时，也可使驱动轮(比如第一车轮)具有较大的压地力，负载越大，驱动轮的压地力也越大，进而使驱动轮具有较大的驱动力，相应地使得AGV具有较高的负载能力，综合来讲，本实施例可以使AGV具有较好的地面适应能力及高负载性能。

参看图1，本实施例中，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，第一车轮和第三车轮优选布置在AGV车体左右的中心对称位置处，且第一车轮和第三车轮的轴线穿过车体的中心，这样，便于对作为驱动轮的第一车轮和第三车轮实现各种转向控制，比如便于实现车体原地转动的控制。

本实施例中，关于驱动轮的设置，作为一可选实施方式，可将第二车轮23和第四车轮33作为驱动轮，即所述第二车轮23和第四车轮33与驱动组件相连；作为另一可选实施方式，可将第一车轮、第二车轮23、第三车轮32和第四车轮33均作为驱动轮，也就是说，可将所述第一车轮22和第三车轮32与驱动组件相连，将所述第二车轮23和第四车轮33与驱动组件相连。

本实施例中，与驱动组件相连的车轮称为驱动轮，未连接驱动组件的车轮可称为辅助轮、支撑轮或从动轮。所述驱动组件包括电机和传动组件。电机提供AGV的行走动力，传动组件不限于减速器、同步带或链条等传动形式。驱动轮不限于聚氨酯轮、橡胶轮等。从动轮组件可以是万向脚轮也可以是定向脚轮等。

本实施例中，所述第一车轮22和第三车轮32与驱动组件相连时，进一步地，参看图1，所述第一车轮22相对于所述第二车轮23布置在靠近所述车体1的中心位置处，并且所述第三车轮32相对于所述第四车轮33布置在靠近所述车体1的中心位置处，这样可以使驱动轮作为主要承重轮与地面接触，具有更好的地面适应能力和高承载能力。本发明实施例不限于此，在具体应用中，当所述第一车轮22和第三车轮32与驱动组件相连时，可仅将所述第一车轮22相对于所述第二车轮23布置在靠近所述车体1的中心位置处，以使所述第一车轮22作为主要承重轮与地面接触，具有更好的地面适应能力和高承载能力，也可仅将所述第三车轮32相对于所述第四车轮33布置在靠近所述车体1的中心位置处，以使所述第三车轮32作为主要承重轮与地面接触，具有更好的地面适应能力和高承载能力。

更进一步地，参看图1，所述第一车轮22在所述第一连杆21上的安装位置相对于所述第一连接部211的距离，小于所述第二车轮23在所述第一连杆21上的安装位置相对于所述第一连接部211的距离；并且，所述第三车轮32在所述第二连杆31上的安装位置相对于所述第二连接部311的距离，小于所述第四车轮33在所述第二连杆31上的安装位置相对于所述第二连接部311的距离。这样，使得驱动轮和从动轮的承载比例不同，可以有效增大驱动轮的承载比例，减小从动轮的承载比例，从而有效减低从动轮阻力，保证从动轮寿命，提升AGV动力性能。本发明实施例不限于此，在具体应用中，可仅使所述第一车轮22在所述第一连杆21上的安装位置相对于所述第一连接部211的距离，小于所述第二车轮23在所述第一连杆21上的安装位置相对于所述第一连接部211的距离，以有效增大作为驱动轮的第一车轮22的承载比例，减小作为从动轮的第二车轮23的承载比例，从而有效减低第二车轮23阻力，保证第二车轮23的使用寿命；也可仅使所述第三车轮32在所述第二连杆31上的安装位置相对于所述第二连接部311的距离，小于所述第四车轮33在所述第二连杆31上的安装位置相对于所述第二连接部311的距离，以有效增大作为驱动轮的第三车轮32的承载比例，减小作为从动轮的第四车轮33的承载比例，从而有效减低第四车轮33阻力，保证第四车轮33的使用寿命。

为了对所述车体形成稳定的支撑，在所述车体1的前端或后端可以设置辅助轮，所述辅助轮可刚性地连接在车体1上，也可弹性地连接在车体1上。为了克服该辅助轮与车体刚性连接带来的地面适应能力差，以及该辅助轮与车体弹性连接带来的容易导致车体出现前后上下颤动的问题，本实施例中，在车体一端设置的辅助轮采用两个车轮通过可转动的连杆连接在车体上的结构形式，具体地，参看图1及图3，在所述车体1的一端设有第三车轮组件4；

所述第三车轮组件4包括：第三连杆41、第五车轮42和第六车轮43；所述第五车轮42可转动地连接在所述第三连杆41的一端，所述第六车轮43可转动地连接在所述第三连杆41的另一端，所述第三连杆41通过两端之间的第三连接部411可转动地连接在所述车体1上。

本实施例中，车体负载由三组车轮组件共同承受，通过这三组车轮组件，即第一车轮组件2、第二车轮组件3和第三车轮组件4相互配合形成的车轮布置形式，可以同时满足地面适应能力强、负载能力高且运行平稳的要求。

本实施例中，所述第一连接部211、第二连接部311和第三连接部411在所述车体1上的连接位置可呈三角形布置，这样可提升AGV运行的稳定性。

参看图1，本实施例中，所述第一连杆21和第二连杆31的长度方向，与所述车体1的行进方向相平行；所述第三连杆41的长度方向与所述车体1的行进方向相垂直，这样可通过各驱动轮和从动轮为车体提供稳定的支撑，并可减少车体前后上下颤动的情况发生，进一步提升AGV运行的稳定性。

参看图1至图5，本实施例中，所述第一连接部211、第二连接部311和第三连接部分别为轴孔，在所述车体上对应的位置处设有销轴，所述轴孔与所述销轴相配合，以使所述连杆可相对所述销轴转动。所述轴孔和销轴的设置位置也可换。

本实施例中，第一连接部211、第二连接部311和第三连接部411相对车体中心的位置尺寸a、b、c、d的大小比例关系，决定了三个连接部所能承受的负载比例；第一车轮组件、第二车轮组件或第三车轮组件中，驱动轮或从动轮相对连接部的位置尺寸a、e或f、g的大小比例关系，进一步决定了各个车轮所分担的负载比例。因此通过这些位置比例关系的设定可以有效增大驱动轮的承载比例，减小从动轮承载比例，从而有效降低从动轮阻力，保证从动轮寿命，提升AGV动力性能；即使地面不平时驱动轮及从动轮也可以以一定压地力与地面接触，从而使AGV具有优良的地面适应能力及运行稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：车体，以及设在所述车体的两侧的第一车轮组件和第二车轮组件；

所述第一车轮组件包括：第一连杆、第一车轮和第二车轮；所述第一车轮可转动地连接在所述第一连杆的一端，所述第二车轮可转动地连接在所述第一连杆的另一端，所述第一连杆通过两端之间的第一连接部可转动地连接在所述车体上；

所述第二车轮组件包括：第二连杆、第三车轮和第四车轮；所述第三车轮可转动地连接在所述第二连杆的一端，所述第四车轮可转动地连接在所述第二连杆的另一端，所述第二连杆通过两端之间的第二连接部可转动地连接在所述车体上；

所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连，和/或，

所述第二车轮和第四车轮与驱动组件相连。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第一车轮相对于所述第二车轮布置在靠近所述车体的中心位置处，和/或所述第三车轮相对于所述第四车轮布置在靠近所述车体的中心位置处。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一车轮在所述第一连杆上的安装位置相对于所述第一连接部的距离，小于所述第二车轮在所述第一连杆上的安装位置相对于所述第一连接部的距离；和/或

所述第三车轮在所述第二连杆上的安装位置相对于所述第二连接部的距离，小于所述第四车轮在所述第二连杆上的安装位置相对于所述第二连接部的距离。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，在所述车体的一端设有第三车轮组件；

所述第三车轮组件包括：第三连杆、第五车轮和第六车轮；所述第五车轮可转动地连接在所述第三连杆的一端，所述第六车轮可转动地连接在所述第三连杆的另一端，所述第三连杆通过两端之间的第三连接部可转动地连接在所述车体上。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部在所述车体上的连接位置呈三角形布置。

6.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆的长度方向，与所述车体的行进方向相平行；

所述第三连杆的长度方向与所述车体的行进方向相垂直。

7.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一连接部、第二连接部和第三连接部分别为轴孔或销轴。

8.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第五车轮和第六车轮为万向轮或定向脚轮。

9.根据权利要求1或8所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第二车轮和第四车轮为万向轮或定向脚轮。

10.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一车轮和第三车轮与驱动组件相连时，所述第一车轮和第三车轮的轴线穿过所述车体的中心。