CN109368301A - 用于物料装车的推拉装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于物料装车的推拉装置，包括机架和推拉座，推拉座通过滑移组件以可移动方式安装在机架上，机架上安装有用于驱动推拉座移动的移动驱动组件，推拉座上安装有用于连接被推拉物的连接部件，滑移组件包括安装机架上的两根导轨，推拉座上对应每根导轨均设有支撑在该导轨的上端面上行走的行走轮，推拉座与导轨之间还设有使推拉座仅沿导轨移动的导向机构。本发明具有平稳性好、运动精准性高、使用寿命长、稳定可靠性高等优点。

Description

用于物料装车的推拉装置

技术领域

本发明涉及智能物流装运作业设备技术领域，具体涉及一种用于物料装车的推拉装置。

背景技术

在货物的装车领域，目前国内绝大多数采取的是输送机辅助工人的方式：先人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，再工人在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品搬运到车厢内摆放。目前国内的输送机有可移动式输送机、伸缩式输送机和厢式车输送机等，但是不管哪一种输送机只是方便了人工移动，却不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料和摆放，存在劳动强度高、工作效率低、人工成本低等缺点。

为实现物料装车的无人化、智能化，出现了伸缩式输送机+机器人的自动装车***。例如，在民爆行业等某些特殊领域的装车输送中，将输送机设置成可伸缩的伸缩式输送机，机器人安装在一底盘上，在码放货物时，运输车停放到位后，由底盘带着机器人和伸缩式输送机进入车厢，再通过机器人将伸缩式输送机上的货物码垛在车厢内，码垛过程中机器人每码垛一排后退一段距离再接着码垛下一排，也即机器人一边后退一边码放，以在车厢内装满货物。但是，该自动装车***存在诸多弊端：1、由于在码放过程中，底盘带着机器人和伸缩式输送机在车厢内不断运动，这会造成车厢倾斜和摇晃摆动，从影响机器人码垛物料的位置精度，导致物料码垛不整齐和不紧凑，不仅使车厢的空间得不到充分利用，使得最终装入车厢的物料数量少，且在运输过程中物料之间容易产生碰撞，甚至是倾倒，无法保证物料运输的安全性，尤其民爆行业的乳化***等***物品的装车运输时，物料之间的碰撞和倾倒甚至会造成出现***的严重安全事故。2、为了保证底盘能够带着机器人和伸缩式输送机准确进出车厢，自动装车***需要在车厢外部设置对底盘进行导向的导向轨道，底盘通过导向轨道的导向作用对准车厢并进入车厢，进入车厢后底盘与导向轨道脱离，在退出车厢时再重新与导向轨道机构对接。由于底盘在车厢内运动后位置难免会存在偏移，重新与导向轨道对接时需要设置复杂且昂贵的纠偏装置，且在底盘偏移较严重时仍然会出现对接不上的问题，经常需要人工进行矫正，整个***运行极其不稳定，维护成本大。3、采用底盘带着机器人和伸缩式输送机的组合结构，还存在结构复杂、制造装配要求高、成本高、控制难度大等缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种平稳性好、运动精准性高、使用寿命长、稳定可靠性高的用于物料装车的推拉装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种用于物料装车的推拉装置，包括机架和推拉座，所述推拉座通过滑移组件以可移动方式安装在机架上，所述机架上安装有用于驱动推拉座移动的移动驱动组件，所述推拉座上安装有用于连接被推拉物的连接部件，所述滑移组件包括安装机架上的两根导轨，所述推拉座上对应每根导轨均设有支撑在该导轨的上端面上行走的行走轮，所述推拉座与导轨之间还设有使推拉座仅沿导轨移动的导向机构。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述导向机构包括安装在推拉座上的两排导向轮，各导轨设有朝向另一导轨开口的导向槽，两排导向轮分别置于两条导轨的导向槽中以使推拉座仅沿导轨移动。

沿推拉座的移动方向至少有一个导向轮的两侧均设有行走轮。

所述推拉座上对应每根导轨均设有两个以上所述行走轮和两个以上所述导向轮。

所述移动驱动组件包括安装在机架上的主动轴和从动轴，所述主动轴连接有用于驱动主动轴转动的转动驱动机构，所述主动轴和从动轴之间安装有至少一个以上链轮机构，所述链轮机构包括链条、安装主动轴上的主动链轮和安装在从动轴上的从动链轮，所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，所述链条具有一段沿推拉座移动方向布置的牵拉段，所述推拉座与所述牵拉段相连。

所述主动轴和从动轴之间安装有两个所述链轮机构，两个所述链轮机构的链条的牵拉段平行且间隔布置。

所述转动驱动机构包括伺服电机和减速机，所述伺服电机通过减速机与所述主动轴相连。

所述连接部件绕竖直轴线铰接安装在推拉座上。

所述连接部件为电磁铁。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明用于物料装车的推拉装置采用推拉座和两条导轨的组合，推拉座通过行走轮支撑在导轨的上端面上行走移动，同时设置导向机构对推拉座行走移动方向进行导向，使推拉座仅沿导轨移动，推拉座能够平稳、精准的移动，进而大大提高推拉动作的平稳性和精准性，并且推拉座的受力主要通过行走轮承载在导轨的上端面，可减少导向机构的受力，使导向机构不易变形和磨损，提高了导向机构的使用寿命和导向精度。此外，该推拉装置的工作稳定可靠性高。

附图说明

图1为推拉装置的立体结构示意图。

图2为推拉装置的剖视结构示意图。

图3为推拉座的立体结构示意图。

图例说明：

51、机架；52、推拉座；521、连接部件；53、导轨；531、导向槽；54、行走轮；55、导向轮；56、主动轴；57、从动轴；58、转动驱动机构；59、链条；591、牵拉段；510、主动链轮；511、从动链轮。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1至图3所示，本实施例的用于物料装车的推拉装置，包括机架51和推拉座52，推拉座52以可移动方式安装在机架51上，机架51上安装有用于驱动推拉座52移动的移动驱动组件，推拉座52上安装有用于连接被推拉物的连接部件521，推拉座52通过滑移组件可移动的安装在机架51上，滑移组件包括安装机架51上的两根导轨53，推拉座52上对应每根导轨53均设有支撑在该导轨53的上端面上行走的行走轮54，推拉座52与导轨53之间还设有使推拉座52仅沿导轨53移动的导向机构。工作时将连接部件521与被推拉物（可以是被装车物料或者承载被装车物料的移动支承平台）连接，移动驱动组件驱动推拉座52移动即可推动或拉动被推拉物做相应运动。该用于物料装车的推拉装置采用推拉座52和两条导轨53的组合，推拉座52通过行走轮54支撑在导轨53的上端面上行走移动，同时设置导向机构对推拉座52行走移动方向进行导向，使推拉座52仅沿导轨53移动，推拉座52能够平稳、精准的移动，进而大大提高推拉动作的平稳性和精准性，并且推拉座52的受力主要通过行走轮54承载在导轨53的上端面，可减少导向机构的受力，使导向机构不易变形和磨损，提高了导向机构的使用寿命和导向精度。此外，该推拉装置的工作稳定可靠性高。

本实施例中，导向机构包括安装在推拉座52上的两排导向轮55，各导轨53设有朝向另一导轨53开口的导向槽531，两排导向轮55分别置于两条导轨53的导向槽531中以使推拉座52仅沿导轨53移动。该导向机构的结构简单、紧凑好，且采用导向轮55与导向槽531的配合，导向顺畅性好，可减少磨损，延长使用寿命。

本实施例中，沿推拉座52的移动方向至少有一个导向轮55的两侧均设有行走轮54。导向轮55和两侧的行走轮54之间的连线形成一个三角形，可极大的减少倾翻力矩。

本实施例中，推拉座52上对应每根导轨53均设有两个以上行走轮54和两个以上导向轮55，不仅能够提高推拉座52移动的精准性，还能更好的防止推拉座52倾翻。

本实施例中，移动驱动组件包括安装在机架51上的主动轴56和从动轴57，主动轴56连接有用于驱动主动轴56转动的转动驱动机构58，主动轴56和从动轴57之间安装有至少一个以上链轮机构，链轮机构包括链条59、安装主动轴56上的主动链轮510和安装在从动轴57上的从动链轮511，链条59绕设在主动链轮510和从动链轮511上，链条59具有一段沿推拉座52移动方向布置的牵拉段591，推拉座52与牵拉段591相连。转动驱动机构58驱动主动轴56及其上的主动链轮510转动，从而带着链条59运行，可实现牵拉段591沿推拉座52移动方向往复移动，进而驱使推拉座52往复移动实现推拉动作。该移动驱动组件的结构紧凑性好、工作稳定可靠、控制简单方便。

本实施例中，主动轴56和从动轴57之间安装有两个链轮机构，两个链轮机构的链条59的牵拉段591平行且间隔布置。采用两个链轮机构与推拉座52连接来驱动推拉座52移动，使推拉座52的受力更加均匀平稳，推拉座52运动顺畅性更好，可避免卡死以及避免推拉座52对导轨53施加过大的偏转力而导致导轨53变形。优选的，各链轮机构中的链条59采用双排滚子链，更有利于提高驱动的平稳性。

本实施例中，转动驱动机构58包括伺服电机和减速机，伺服电机通过减速机与主动轴56相连。采用伺服电机可以精准的控制主动轴56的转动，进而精准控制推拉座52的移动。

在其他实施例中，还可将移动驱动组件的链轮机构替换为带轮机构。移动驱动组件还可以采用其他能够实现驱动推拉座52往复运动的结构，例如，还可采用气缸或油缸驱动推拉座52的形式。

本实施例中，连接部件521绕竖直轴线铰接安装在推拉座52上，使连接部件521能够与处于不同角度的被推拉物连接，并且连接部件521能够与滑设于被推拉物上的连接以适应推拉过程中被推拉物的角度变化。

本实施例中，连接部件521为电磁铁，在被推拉物上设置一能被电磁铁吸合的吸块，即可简单、方便的与被推拉物连接和分离，不需要设置复杂的结构，且其工作稳定可靠、易于控制。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于物料装车的推拉装置，其特征在于：包括机架（51）和推拉座（52），所述推拉座（52）通过滑移组件以可移动方式安装在机架（51）上，所述机架（51）上安装有用于驱动推拉座（52）移动的移动驱动组件，所述推拉座（52）上安装有用于连接被推拉物的连接部件（521），所述滑移组件包括安装机架（51）上的两根导轨（53），所述推拉座（52）上对应每根导轨（53）均设有支撑在该导轨（53）的上端面上行走的行走轮（54），所述推拉座（52）与导轨（53）之间还设有使推拉座（52）仅沿导轨（53）移动的导向机构。

2.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于：所述导向机构包括安装在推拉座（52）上的两排导向轮（55），各导轨（53）设有朝向另一导轨（53）开口的导向槽（531），两排导向轮（55）分别置于两条导轨（53）的导向槽（531）中以使推拉座（52）仅沿导轨（53）移动。

3.根据权利要求2所述的推拉装置，其特征在于：沿推拉座（52）的移动方向至少有一个导向轮（55）的两侧均设有行走轮（54）。

4.根据权利要求3所述的推拉装置，其特征在于：所述推拉座（52）上对应每根导轨（53）均设有两个以上所述行走轮（54）和两个以上所述导向轮（55）。

5.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于：所述移动驱动组件包括安装在机架（51）上的主动轴（56）和从动轴（57），所述主动轴（56）连接有用于驱动主动轴（56）转动的转动驱动机构（58），所述主动轴（56）和从动轴（57）之间安装有至少一个以上链轮机构，所述链轮机构包括链条（59）、安装主动轴（56）上的主动链轮（510）和安装在从动轴（57）上的从动链轮（511），所述链条（59）绕设在主动链轮（510）和从动链轮（511）上，所述链条（59）具有一段沿推拉座（52）移动方向布置的牵拉段（591），所述推拉座（52）与所述牵拉段（591）相连。

6.根据权利要求5所述的推拉装置，其特征在于：所述主动轴（56）和从动轴（57）之间安装有两个所述链轮机构，两个所述链轮机构的链条（59）的牵拉段（591）平行且间隔布置。

7.根据权利要求5所述的推拉装置，其特征在于：所述转动驱动机构（58）包括伺服电机和减速机，所述伺服电机通过减速机与所述主动轴（56）相连。

8.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于：所述连接部件（521）绕竖直轴线铰接安装在推拉座（52）上。

9.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于：所述连接部件（521）为电磁铁。