CN109360410B - 车辆协调方法、装置、车辆和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆协调方法、装置、车辆和介质，涉及智能交通领域。该方法包括：若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆的避让提醒。本发明实施例提供的一种车辆协调方法、装置、车辆和介质，实现了在检测到特殊车辆时，对周围非特殊车辆进行避让提醒。

Description

车辆协调方法、装置、车辆和介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通领域，尤其涉及一种车辆协调方法、装置、车 辆和介质。

背景技术

当行驶在道路上，碰到特殊车辆(如救护车、警车等)经过时均需要协调 让行。

然而，非特殊车辆的驾驶员可能会因为各种各样的原因而无法注意到周围 道路上的特殊情况。例如车内音响开的太大无法注意到警铃、驾驶员与车内人 员聊天而没有注意到周围情况，以及周围有大车遮挡了视线等情况。

上述情况下非特殊车辆会影响到特殊车辆的正常通行。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆协调方法、装置、车辆和介质，以实现在检测 到特殊车辆时，对周围非特殊车辆进行避让提醒。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆协调方法，该方法包括：

若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆 中驾驶员的动作进行检测；

根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆的避让提醒。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆协调装置，该装置包括：

特殊车辆检测模块，用于若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车 辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；

避让提醒模块，用于根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆的 避让提醒。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

特殊车辆检测装置，用于检测特殊车辆；

避让提醒装置，用于对周围车辆进行避让提醒；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多 个处理器实现如本发明实施例中任一所述的车辆协调方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有 计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆协 调方法。

本发明实施例通过在检测到周围存在特征车辆时，对周围非特殊车辆中驾 驶员的动作进行检测；然后根据驾驶员动作对周围非特殊车辆进行避让提醒。 从而提高非特殊车辆内驾驶员对避让提醒的接收效率。进而使得特殊车辆快速 通过。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆协调方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆协调方法的流程图；

图3a是本发明实施例二提供的一种非特殊车辆处于本车左后方的示意图；

图3b是本发明实施例二提供的一种本车的后视图；

图3c是本发明实施例二提供的一种本车的左视图；

图4是本发明实施例三提供的一种车辆协调方法的流程图；

图5a是本发明实施例三提供的一种非特殊车辆处于本车右后方的示意图；

图5b是本发明实施例三提供的一种本车的后视图；

图5c是本发明实施例三提供的一种本车的右视图；

图6是本发明实施例四提供的一种车辆协调方法的流程图；

图7a是本发明实施例四提供的一种非特殊车辆处于本车后方的示意图；

图7b是本发明实施例四提供的一种本车的后视图；

图8是本发明实施例五提供的一种车辆协调方法的流程图；

图9是本发明实施例五提供的一种本车摄像头采集周围车辆内驾驶员图像 的示意图；

图10是本发明实施例六提供的一种车辆协调装置的结构示意图；

图11为本发明实施例七提供的一种车辆的结构示意图；

图12a为本发明实施例七提供的一种车辆外部结构的俯视图；

图12b为本发明实施例七提供的一种车辆外部结构的后视图；

图12c为本发明实施例七提供的一种车辆外部结构的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此 处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需 要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结 构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆协调方法的流程图。本实施例可适 用于在检测到周围存在特征车辆时，对周围非特殊车辆进行避让提醒的情况。 该方法可以由一种车辆协调装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实 现。参见图1，本实施例提供的车辆协调方法包括：

S110、若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特 殊车辆中驾驶员的动作进行检测。

其中，特殊车辆可以是一切需要让行的车辆，包括警车、施工车、消防车、 和救护车等。

具体地，对周围车辆内驾驶员的动作进行检测可以包括：

基于采集的车辆内驾驶员的动作图像对周围车辆内驾驶员的动作进行检测， 和/或基于红外线对周围车辆内驾驶员的动作进行检测。

S120、根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆的避让提醒。

具体地，若检测到的驾驶员动作为正常驾驶动作，则可以通过语音播报的 方式进行特殊车辆的避让提醒；若检测到的驾驶员动作为与其他乘客聊天的动 作，则可以通过闪烁灯光以吸引驾驶员注意，并利用语音播报或屏幕显示的方 式进行特殊车辆的避让提醒。

典型地，所述根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆的避让提 醒包括：

根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉和视觉的占用情况；

根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进行避让提醒。

具体地，根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进行避让提醒 包括：

在驾驶员听觉占用时，利用驾驶员的视觉对驾驶员进行提醒；

在驾驶员视觉占用时，利用驾驶员的听觉对驾驶员进行提醒。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到周围存在特征车辆时，对周围非 特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；然后根据驾驶员动作对周围非特殊车辆进 行避让提醒。从而提高非特殊车辆内驾驶员对避让提醒的接收效率。进而使得 特殊车辆快速通过。

进一步地，所述若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对 周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测之前，还包括：

根据获取的周围车辆信息确定周围车辆的运动轨迹；

若根据周围车辆的运动轨迹，确定给一通行辆车让行的让行车辆数量大于 设定让行数量，则确定所述通行车辆为特殊车辆。

其中，周围车辆的运动轨迹可以通过雷达对车辆的识别获得，也可以通过 交通协同网络获取。

可选地，对特殊车辆的识别，还可以包括：

基于特殊车辆的图像特征，对获取的周围车辆图像进行特殊车辆的识别； 和/或，

对获取的周围车辆声音进行警铃声音识别；

若识别到警铃声音，则确定识别到特殊车辆。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种车辆协调方法的流程图。本实施例是在 上述实施例的基础上，以驾驶员的听觉和视觉均未占用的情况进行举例。参见 图2，本实施例提供的车辆协调方法包括：

S210、若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特 殊车辆中驾驶员的动作进行检测。

S220、根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉和视觉的占用情况。

具体地，若检测到驾驶员为正常驾驶动作、发呆动作或眼神呆滞思考问题 动作，则确定驾驶员的听觉和视觉均未占用。

S230、若检测到驾驶员的听觉和视觉均未占用，则根据所述驾驶员与本车 的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏对所述驾驶员进 行避让提醒。

具体地，所述根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不 同部位的扬声器和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器 和显示屏中选择目标扬声器和目标显示屏；

利用目标扬声器和目标显示屏进行避让提醒。

例如，利用目标显示屏显示“右后方有救护车接近，请及时让行”的内容， 本实施例对显示内容的形式及图形样式不做限定。

如图3a、图3b和图3c，当非特殊车辆200处于本车100左后方时，通过 本车100左侧扬声器101鸣笛吸引非特殊车辆200内驾驶员201的注意，并通 过本车100车身左侧屏幕102及后侧屏幕103进行特殊车辆靠近的提示。

本发明实施例的技术方案，通过驾驶员的听觉和视觉均未占用，则根据所 述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏 对所述驾驶员进行避让提醒。其中扬声器可以吸引驾驶员注意，显示屏可以对 驾驶员进行避让提示。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种车辆协调方法的流程图。本实施例是在 上述实施例的基础上，以驾驶员的听觉和视觉均占用为例进行说明。参见图4， 本实施例提供的车辆协调方法包括：

S310、若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特 殊车辆中驾驶员的动作进行检测。

S320、根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉和视觉的占用情况。

具体地，若检测到驾驶员和其他乘客说话的动作，则确定驾驶员的听觉和 视觉均占用。

S330、若检测到驾驶员的听觉和视觉均占用，则根据所述驾驶员与本车的 相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏对所述驾 驶员进行避让提醒。

具体地，所述根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不 同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器、 闪烁灯和显示屏中选择目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

如图5a、图5b和图5c，当非特殊车辆200处于本车100右后方时，通过 本100车车身右侧扬声器106鸣笛吸引非特殊车辆200内驾驶员201注意，并 通过本车100车身右侧灯带104和/或后侧灯带105闪烁红灯吸引非特殊车辆 200内驾驶员201注意，并通过右侧屏幕107及后侧屏幕103进行特殊车辆靠 近的提示.

本发明实施例的技术方案，通过在驾驶员的听觉和视觉均占用时，根据所 述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯 和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。本实施例中利用扬声器和闪烁灯两种方 式吸引驾驶员注意，从而提高吸引驾驶员注意的概率。进而提高驾驶接收避让 提醒的效率。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种车辆协调方法的流程图。本实施例是在 上述实施例的基础上，以驾驶员的听觉占用，但视觉未占用为例进行说明。参 见图6，本实施例提供的车辆协调方法包括：

S410、若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特 殊车辆中驾驶员的动作进行检测。

S420、根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉和视觉的占用情况。

具体地，若检测到驾驶员佩戴耳机、打着节奏动作(例如有节奏地摇头晃 脑或身体晃动)和手部有节奏地拍打方向盘动作中的一种，则确定驾驶员为听 歌动作。

若检测到驾驶员佩戴耳机的同时正在说话(蓝牙电话)、嘴部动作正在说 话(功放打电话)或单手拿着手机打电话，则确定驾驶员为打电话动作。

若检测到驾驶员为听歌动作或打电话动作，则确定驾驶员的听觉占用，但 视觉未占用。

S430、若检测到驾驶员的听觉占用，但视觉未占用，则根据所述驾驶员与 本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的闪烁灯和显示屏对所述驾驶 员进行避让提醒。

具体地，所述根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不 同部位的闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的闪烁灯 和显示屏中选择目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

如图7a和图7b，当非特殊车辆200处于本车100后方时，通过本车100 车身后侧的灯带105闪烁红灯吸引非特殊车辆200内驾驶员201注意，并通过 本车100车身后侧屏幕103进行特殊车辆靠近的提示。

本发明实施例的技术方案，通过在驾驶员的听觉占用，但视觉未占用时， 根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的闪烁灯和 显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。视觉未占用时利用闪烁灯可以有效吸引驾 驶员注意，从而提高吸引驾驶员注意的概率。进而提高驾驶接收避让提醒的效 率。

实施例五

图8是本发明实施例五提供的一种车辆协调方法的流程图。本实施例是在 上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图8，本实施例提供的车辆协 调方法包括：

若根据本车周围车辆的运动轨迹，确定给一通行辆车让行的让行车辆数量 大于设定让行数量；基于特殊车辆的图像特征，从获取的周围车辆图像识别到 特殊车辆；且从获取的周围车辆声音中识别到警铃声音，则确定识别到特殊车 辆。

若识别到本车周围存在特殊车辆，则触发对周围车辆的避让提醒事件。

其中，本车可以任意车辆。典型地，本车可以是无人车。

通过本车外摄像头采集本车后方、左侧和右侧非特殊车辆内驾驶员图像， 并基于驾驶员图像识别驾驶员动作。

其中，本实施例对本车外摄像头的安装位置和数量不做限定，为了便于对 周围非特殊车辆内驾驶员图像的采集，可以摄像头的安装位置可以是车身的任 意位置，数量也可以是多个。

参见图9，典型地，本车100安装有至少一个摄像头900，用于采集周围非 特殊车辆200内驾驶员图像。

若检测到驾驶员的听觉和视觉均未占用，则根据所述驾驶员与本车的相对 位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器中靠近所述驾驶员的扬声器鸣笛， 以吸引驾驶员注意，并利用设置于本车车身不同部位的显示屏中靠近所述驾驶 员的显示屏进行避让提示。

若检测到驾驶员的听觉占用，但视觉未占用，则根据所述驾驶员与本车的 相对位置，利用设置于本车车身不同部位的闪烁灯中靠近驾驶员的闪烁灯吸引 驾驶员注意，并利用设置于本车车身不同部位的显示屏中靠近所述驾驶员的显 示屏进行避让提示。

若检测到驾驶员的听觉和视觉均占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位 置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器和闪烁灯中靠近驾驶员的扬声器和 闪烁灯吸引驾驶员注意，并利用设置于本车车身不同部位的显示屏中靠近所述 驾驶员的显示屏进行避让提示。

本发明实施例的技术方案，通过驾驶员的听觉和视觉的占用情况确定吸引 驾驶员注意的不同方式，以提高吸引驾驶员注意的概率。

此外，本实施例还可以实现如下效果：能够与不同程度注意力分散的非特 殊车辆的驾驶员进行沟通；提前协调特殊车辆接近时的周围路况，使得周围非 特殊车辆都能提前让行，保证特殊车辆的顺利通行；依据非特殊车辆驾驶员的 不同等级注意力分散的情况，给予不同组合、不同程度的提醒沟通，能够准确 地与非特殊车辆驾驶员进行沟通。

需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述 实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现对周围非特殊车辆进 行特殊车辆的避让提醒。

实施例六

图10是本发明实施例六提供的一种车辆协调装置的结构示意图。参见图 10，本实施例提供的车辆协调装置，包括：特殊车辆检测模块10和避让提醒模 块20。

其中，特殊车辆检测模块10，用于若检测到以本车为中心的设定区域内存 在特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；

避让提醒模块20，用于根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆 的避让提醒。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到周围存在特征车辆时，对周围非 特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；然后根据驾驶员动作对周围非特殊车辆进 行避让提醒。从而提高非特殊车辆内驾驶员对避让提醒的接收效率。进而使得 特殊车辆快速通过。

进一步地，所述避让提醒模块，包括：占用情况确定单元和避让提醒单元。

其中，占用情况确定单元，用于根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉 和视觉的占用情况；

避让提醒单元，用于根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进 行避让提醒。

进一步地，所述避让提醒单元，包括：第一避让提醒子单元。

其中，第一避让提醒子单元，用于若检测到驾驶员的听觉和视觉均未占用， 则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器 和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

进一步地，所述第一避让提醒子单元具体用于：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器 和显示屏中选择目标扬声器和目标显示屏；

利用目标扬声器和目标显示屏进行避让提醒。

进一步地，所述避让提醒单元，包括：第二避让提醒子单元。

其中，第二避让提醒子单元，用于若检测到驾驶员的听觉和视觉均占用， 则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器、 闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

进一步地，所述第二避让提醒子单元具体用于：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器、 闪烁灯和显示屏中选择目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

进一步地，所述避让提醒单元，包括：第三避让提醒子单元。

其中，第三避让提醒子单元，用于若检测到驾驶员的听觉占用，但视觉未 占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的 闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

进一步地，所述第三避让提醒子单元具体用于：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的闪烁灯 和显示屏中选择目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

进一步地，所述装置，还包括：轨迹获取模块和特殊车辆检测模块。

其中，轨迹获取模块，用于所述若检测到以本车为中心的设定区域内存在 特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测之前，根据获取的周 围车辆信息确定周围车辆的运动轨迹；

特殊车辆检测模块，用于若根据周围车辆的运动轨迹，确定给一通行辆车 让行的让行车辆数量大于设定让行数量，则确定所述通行车辆为特殊车辆。

本发明实施例所提供的车辆协调装置可执行本发明任意实施例所提供的车 辆协调方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图11为本发明实施例七提供的一种车辆的结构示意图。图11示出了适于 用来实现本发明实施方式的示例性车辆12的框图。图11显示的车辆12仅仅是 一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，车辆12以通用计算设备的形式表现。车辆12的组件可以包 括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同 ***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。车辆12还包括：特 殊车辆检测装置，用于检测特殊车辆；以及避让提醒装置，用于对周围车辆进 行避让提醒.

具体地，参见图12a、图12b和图12c，所述避让提醒装置包括：设置在车 身不同位置的扬声器、闪烁灯120和显示屏110中的至少一种。

所述闪烁灯为流线型灯带，所述显示屏110和所述流线型灯带设置在车身 外侧。所述特殊车辆检测装置包括摄像头900、红外传感器和声音采集器中的 至少一种。

继续参见图11，总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器 总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线 结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工 业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、 视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

车辆12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被 车辆12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的 介质。

***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随 机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。车辆12可以进一步包括其 它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例， 存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常 称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁 盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可 以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一 个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块 被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如 存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用 程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包 括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/ 或方法。

车辆12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器 24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆12交互的设备通信， 和/或与使得该车辆12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例 如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22 进行。并且，车辆12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局 域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示， 网络适配器20通过总线18与车辆12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未 示出，可以结合车辆12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、 设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及 数据备份存储***等。

处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能 应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆协调方法。

实施例八

本发明实施例八还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆协调方法。 该方法包括：

若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆 中驾驶员的动作进行检测；

根据检测到的驾驶员动作，对驾驶员进行特殊车辆的避让提醒。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质 的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储 介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、 红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存 储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、 便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式 可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、 光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行 ***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据 信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种 形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读 的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算 机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用 或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括—— 但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计 算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的 程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算 机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算 机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形 中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN) —连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提 供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员 会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进 行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽 然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以 上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例， 而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (20)

1.一种车辆协调方法，其特征在于，包括：

若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉和视觉的占用情况；

根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对周围非特殊车辆中的驾驶员进行特殊车辆的避让提醒；其中，对所述驾驶员进行避让提醒包括：在驾驶员听觉占用时，利用驾驶员的视觉对驾驶员进行提醒；在驾驶员视觉占用时，利用驾驶员的听觉对驾驶员进行提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

若检测到驾驶员的听觉和视觉均未占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏中选择目标扬声器和目标显示屏；

利用目标扬声器和目标显示屏进行避让提醒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

若检测到驾驶员的听觉和视觉均占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏中选择目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

若检测到驾驶员的听觉占用，但视觉未占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒，包括：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的闪烁灯和显示屏中选择目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测之前，还包括：

根据获取的周围车辆信息确定周围车辆的运动轨迹；

若根据周围车辆的运动轨迹，确定给一通行车辆让行的让行车辆数量大于设定让行数量，则确定所述通行车辆为特殊车辆。

9.一种车辆协调装置，其特征在于，包括：

特殊车辆检测模块，用于若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测；

避让提醒模块，用于根据检测到的驾驶员动作，对周围非特殊车辆中的驾驶员进行特殊车辆的避让提醒；所述避让提醒模块，包括：占用情况确定单元，用于根据检测到的驾驶员动作确定驾驶员听觉和视觉的占用情况；避让提醒单元，用于根据驾驶员听觉和视觉的占用情况，对所述驾驶员进行避让提醒；其中，对所述驾驶员进行避让提醒包括：在驾驶员听觉占用时，利用驾驶员的视觉对驾驶员进行提醒；在驾驶员视觉占用时，利用驾驶员的听觉对驾驶员进行提醒。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述避让提醒单元，包括：

第一避让提醒子单元，用于若检测到驾驶员的听觉和视觉均未占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一避让提醒子单元具体用于：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器和显示屏中选择目标扬声器和目标显示屏；

利用目标扬声器和目标显示屏进行避让提醒。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述避让提醒单元，包括：

第二避让提醒子单元，用于若检测到驾驶员的听觉和视觉均占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二避让提醒子单元具体用于：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的扬声器、闪烁灯和显示屏中选择目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标扬声器、目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述避让提醒单元，包括：

第三避让提醒子单元，用于若检测到驾驶员的听觉占用，但视觉未占用，则根据所述驾驶员与本车的相对位置，利用设置于本车车身不同部位的闪烁灯和显示屏对所述驾驶员进行避让提醒。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第三避让提醒子单元具体用于：

根据所述驾驶员与本车的相对位置，从设置于本车车身不同部位的闪烁灯和显示屏中选择目标闪烁灯和目标显示屏；

利用目标闪烁灯和目标显示屏进行避让提醒。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

轨迹获取模块，用于所述若检测到以本车为中心的设定区域内存在特殊车辆，则对周围非特殊车辆中驾驶员的动作进行检测之前，根据获取的周围车辆信息确定周围车辆的运动轨迹；

特殊车辆检测模块，用于若根据周围车辆的运动轨迹，确定给一通行车辆让行的让行车辆数量大于设定让行数量，则确定所述通行车辆为特殊车辆。

17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

特殊车辆检测装置，用于检测特殊车辆；

避让提醒装置，用于对周围车辆进行避让提醒；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的车辆协调方法。

18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述避让提醒装置包括：设置在车身不同位置的扬声器、闪烁灯和显示屏中的至少一种。

19.根据权利要求18所述的车辆，其特征在于，所述闪烁灯为流线型灯带，所述显示屏和所述流线型灯带设置在车身外侧。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的车辆协调方法。

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