CN107571869A - 驾驶辅助方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种驾驶辅助方法和***。该驾驶辅助方法包括：基于自主车辆周围的任意车辆上的视觉特征，确定该车辆是否是承担社会功能的车辆；以及在该车辆是承担社会功能的车辆的情况下，调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。根据本发明实施例的驾驶辅助方法和***可以基于自主车辆周围的诸如警车、校车、或者救护车之类的承担社会功能的车辆上的视觉特征识别出这些车辆，并且相应地调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态，从而使得这些承担社会功能的车辆能够更安全、舒适和方便地行驶。

Description

驾驶辅助方法和***

技术领域

本发明涉及汽车领域，更具体地涉及一种驾驶辅助方法和***。

背景技术

目前，越来越多的车辆上安装了诸如，车道保持辅助***、泊车辅助***、刹车辅助***、倒车辅助***、以及行车辅助***之类的驾驶辅助***。这些驾驶辅助***在一定程度上提高了驾驶车辆的便捷性与安全性，尤其对于驾驶技术不够娴熟的人来说更是如此。

发明内容

然而，目前的驾驶辅助***无法识别安装了该驾驶辅助***的自主车辆周围的其他车辆是否是诸如警车、校车、或者救护车之类的承担社会功能的车辆，并提供相应的驾驶辅助功能。鉴于此，本发明提供了一种新颖的驾驶辅助方法和***。

根据本发明实施例的驾驶辅助方法，包括：基于自主车辆周围的任意车辆上的诸如文字、图标、条纹和图像之类的视觉特征，确定所述车辆是否是承担社会功能的车辆；以及在所述车辆是承担社会功能的车辆的情况下，调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。

根据本发明实施例的驾驶辅助***，包括：确定单元，被配置为基于自主车辆周围的任意车辆上的诸如文字、图标、条纹和图像之类的视觉特征，确定所述车辆是否是承担社会功能的车辆；以及调整单元，被配置为在所述车辆是承担社会功能的车辆的情况下，调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。

根据本发明实施例的驾驶辅助方法和***可以基于自主车辆周围的诸如警车、校车、或者救护车之类的承担社会功能的车辆上的诸如文字、图标、条纹和图像之类的视觉特征识别出这些车辆，并且相应地调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态，从而使得这些承担社会功能的车辆能够更安全、舒适和方便地行驶。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中，可以更好地理解本发明，其中：

图1是示出根据本发明实施例的驾驶辅助***的框图；

图2是示出根据本发明实施例的驾驶辅助方法的流程图；

图3是示出自主车辆与另一车辆在相同车道上跟车行驶的情形的示意图；

图4a和4b是示出另一车辆向自主车辆所在的车道并线行驶的情形的示意图；

图5是自主车辆向另一车辆所在的车道变道行驶的情形的示意图；

图6是示出在能够实现根据本发明的实施例的驾驶辅助方法和***的计算设备的示例性硬件架构的结构图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明各个方面的特征和示例性实施例。下面的描述涵盖了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更清楚的理解。本发明绝不限于下面所提出的任何具体配置，而是在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了相关元素或部件的任何修改、替换和改进。

本发明提出了一种新颖的驾驶辅助方法和***，以基于自主车辆周围的诸如警车、校车、或者救护车之类的承担社会功能的车辆上的诸如文字、图标、条纹和图像之类的视觉特征识别出这些车辆，并且相应地调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态，从而使得这些承担社会功能的车辆能够更安全、舒适和方便地行驶。下面结合附图，详细描述根据本发明实施例的驾驶辅助方法和***。

图1是示出根据本发明实施例的驾驶辅助***的框图。图2是示出根据本发明实施例的驾驶辅助方法的流程图。

如图1所示，根据本发明实施例的驾驶辅助***100包括确定单元102和调整单元104。其中，确定单元102基于自主车辆周围的任意车辆(为了方便，下面称为车辆T)上的诸如文字、图标、条纹和图像之类的视觉特征确定车辆T是否是承担社会功能的车辆(即，执行步骤S202)；调整单元104在车辆T是承担社会功能的车辆的情况下，调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态(即，执行步骤S204)。

在一些实施例中，承担社会功能的车辆可以是例如，警车、校车、救护车、消防车、或者车身上存在诸如“baby on board(车上有婴儿)”或“mama on board(车上有孕妇)”等特定标志的车辆等。

在一些实施例中，自主车辆的头部、尾部、以及左右后视镜处安装有传感器，这些传感器可以获取自主车辆周围的任意车辆上的视觉特征、检测这些车辆与自主车辆之间的距离、以及检测这些车辆的包括行驶方向、行驶速度在内的行驶状态等。这些传感器获取的信息可以被用来实现根据本发明实施例的驾驶辅助方法和***。

在一些实施例中，安装在自主车辆上的传感器可以包括摄像头、雷达传感器、激光传感器中的一者或多者。例如，安装在自主车辆上的摄像头可以获取自主车辆周围的任意车辆上的视觉特征，并将所获取的视觉特征提供给确定单元102。当确定单元102利用计算机图像识别技术识别出车辆V上存在例如，“mama on board”标志、“baby on board”标志、文字“110”、文字“999”、文字“120”、文字“119”、“灭火器”图标、“婴儿”图标、以及“警察”图标等中的一者或多者时，确定车辆T是承担社会功能的车辆。

在一些实施例中，当确定单元102确定车辆T是承担社会功能的车辆时，调整单元104可以基于例如，车辆T与自主车辆之间的位置关系调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。这里，自主车辆的操控参数可以包括自主车辆的紧急制动时间、预碰撞报警时间、并线容忍阈值、以及变道使能阈值中的一者或多者。自主车辆的行驶状态至少可以包括自主车辆的行驶方向和行驶速度二者。

在一些实施例中，根据本发明实施例的驾驶辅助***100还可以包括操控单元106(图中未示出)，该操控单元106可以基于自主车辆的操控参数来操控自主车辆。这里，自主车辆的预碰撞报警时间是指操控单元106对自主车辆将与其前方的车辆发生碰撞进行预警的阈值时间；自主车辆的紧急制动时间是指操控单元106对自主车辆主动采取制动措施以避免自主车辆与其前方的车辆发生碰撞的阈值时间；自主车辆的并线容忍阈值是指操控单元106容忍另一车辆并入自主车辆所在车道的度量阈值；自主车辆的变道使能阈值是指操控单元106使能自主车辆变道进入另一车辆所在车道的度量阈值。

下面结合附图，详细描述调整单元104调整自主车辆的操控参数和/或提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态、以及操控单元106基于自主车辆的操控参数操控自主车辆的具体过程。

图3是示出自主车辆与另一车辆在相同车道上跟车行驶的情形的示意图。这里，假设车辆301是安装有根据本发明实施例的驾驶辅助***100的自主车辆，车辆301跟随车辆302在车道b上行驶。在图3所示的跟车行驶的情形中，当确定单元102确定车辆302不是承担社会功能的车辆时，调整单元104不调整车辆301的操控参数且不提醒车辆301的驾驶者调整车辆301的行驶状态；当确定单元102确定车辆302是承担社会功能的车辆时，调整单元104调整车辆301的紧急制动时间和/或预碰撞报警时间，和/或提醒车辆301的驾驶者调整车辆301的行驶状态。

例如，车辆301的预碰撞报警时间和紧急制动时间分别是t1和t2，t1＞t2；当确定单元102确定车辆302是救护车时，调整单元104将预碰撞报警时间t1调整为t1’、并将紧急制动时间t2调整为t2’，t1’＞t1，t2’＞t2，t2’＞t1’；操控单元106基于车辆301的行驶速度、车辆302的行驶速度、以及车辆301与302之间的距离，估计车辆301将与车辆302发生碰撞的碰撞时间t；当碰撞时间t达到t1’时，操控单元106将向车辆301的驾驶者发出预碰撞报警；如果车辆301的驾驶者在接收到预碰撞报警后没有对车辆301采取制动措施，则操控单元106在碰撞时间t达到t2’时主动对车辆301采取制动措施。

这里，由于t1’＞t1，所以车辆301的驾驶者可以更早地接收到预碰撞报警从而有更充裕的时间对车辆301采取制动措施；由于t2’＞t2，所以即使车辆301的驾驶者没有对车辆301采取制动措施，操控单元106也可以更早地主动对车辆301采取制动措施，使得车辆301有更充裕的时间完成制动过程，从而使得车辆302能够更安全、舒适和方便地行驶。

再如，当确定单元102确定车辆302是救护车时，调整单元104也可以提醒车辆301的驾驶者降低车辆301的行驶速度，或者提醒车辆301的驾驶者降低车辆301的行驶速度同时调整车辆301的行驶方向，以避免车辆301对车辆302造成追尾，从而使得车辆302能够更安全、舒适和方便地行驶。

图4a和4b是示出另一车辆向自主车辆所在的车道并线行驶的情形的示意图。这里，假设车辆401是安装有根据本发明实施例的驾驶辅助***100的自主车辆，车辆402在车道c上行驶并且试图并入车辆401所在的车道b。在图4a和4b所示的并线行驶的情形中，当确定单元102确定车辆402不是承担社会功能的车辆时，调整单元104不调整车辆401的并线容忍阈值、预碰撞报警时间、以及紧急制动时间中的任意一者，且不提醒车辆401的驾驶者调整车辆401的行驶状态；当确定单元102确定车辆402是承担社会功能的车辆时，调整单元104调整车辆401的并线容忍阈值，和/或提醒车辆401的驾驶者调整车辆401的行驶状态。

在图4a所示的并线行驶的情形中，车辆401的并线容忍阈值是车辆402越过车道b和车道c之间的中心线F、并且落入车道b内的面积阈值；当车辆402越过车道b和车道c之间的中心线F、并且落入车道b内的面积大于等于并线容忍阈值时，操控单元106可以降低车辆401的行驶速度以容忍车辆402并入车道b。

在图4b所示的并线行驶的情形中，车辆401的并线容忍阈值可以是车辆402落入安装在车辆401上的传感器的监测范围内的面积阈值；当车辆402落入安装在车辆401的传感器的检测范围内的面积大于等于并线容忍阈值时，操控单元106可以降低车辆401的行驶速度以容忍车辆402并入车道b。

例如，在图4a所示的并线行驶的情形中，车辆401的并线容忍阈值是S；当确定单元102确定车辆402是校车时，调整单元104将并线容忍阈值S调整为S’，S＞S’；在图4b所示的并线行驶的情形中，车辆401的并线容忍阈值是A；当确定单元102确定车辆402是校车时，调整单元104将并线容忍阈值A调整为A’，A＞A’。

这里，由于并线容忍阈值S’＜S或者A’＜A，所以操控单元106可以更早地降低车辆401的行驶速度以容忍车辆402并入车道b，从而使得车辆402能够更安全、舒适和方便地行驶。

再如，当确定单元102确定车辆402是校车时，调整单元104也可以提醒车辆401的驾驶者降低车辆401的行驶速度以容忍车辆402并入车道b，从而使得车辆402能够更安全、舒适和方便地行驶。

图5是自主车辆向另一车辆所在的车道变道行驶的情形的示意图。这里，假设车辆501是安装有根据本发明实施例的驾驶辅助***100的自主车辆，车辆501在车道b上行驶并且试图变道进入车辆502所在的车道c。在图5所示的变道行驶的情形中，当确定单元102确定车辆502不是承担社会功能的车辆时，调整单元104不调整车辆501的变道使能阈值、预碰撞报警时间、以及紧急制动时间中的任意一者，且不提醒车辆501的驾驶者调整车辆501的行驶状态；当确定单元102确定车辆502是承担社会功能的车辆时，调整单元104调整车辆501的变道使能阈值和预碰撞报警时间，和/或提醒车辆501的驾驶者调整车辆501的行驶状态。

在图5所示的并线行驶的情形中，车辆501的变道使能阈值是车辆502距离车辆501预定距离(例如，70米)时的行驶速度阈值。

例如，在图5所示的并线行驶的情形中，车辆501的变道使能阈值是v，车辆501的预碰撞报警时间是t1；当确定单元102确定车辆502是消防车时，调整单元104将变道使能阈值v调整为v’、并将预碰撞报警时间t1调整为t1’，v＞v’，t1’＞t1；如果车辆502的行驶速度大于等于v’，则操控单元106可以调整车辆501的行驶方向和/或降低车辆501的行驶速度，以暂缓车辆501向车辆502所在的车道c变道；如果车辆502的行驶速度小于v’，则操控单元106可以不调整车辆501的行驶速度和/或行驶方向，以允许车辆501向车辆502所在的车道c变道；在车辆502完成变道并且在车道c上行驶时，操控单元106基于车辆501的行驶速度、车辆502的行驶速度、以及车辆501与502之间的距离，估计车辆501将与车辆502发生碰撞的碰撞时间t；当碰撞时间t达到t1’时，操控单元106将向车辆501的驾驶者发出预碰撞报警，以提醒车辆501的驾驶者改变车辆501的行驶状态；如果车辆501的驾驶者在接收到预碰撞报警后没有改变车辆501的行驶方向以对车辆502进行避让，则操控单元106主动改变车辆501的行驶方向以对车辆502进行避让。

这里，由于v’＜v，所以车辆501可以有更充裕的时间进行变道；由于，t1’＞t1，所以即使车辆501的驾驶者在接收到预碰撞报警后没有改变车辆501的行驶方向，操控单元106也可以更充裕的时间主动改变车辆501的行驶方向以对车辆502进行避让，从而使得车辆502能够更安全、舒适和方便地行驶。

在一些实施例中，调整单元104可以通过视觉信息提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。例如，安装在自主车辆上的显示器可以显示自主车辆及其周围的车辆的图形指示；当确定单元102基于自主车辆前方的车辆T上的视觉特征确定车辆T是救护车时，调整单元104可以通过在安装在自主车辆上的显示器上显示自主车辆及其周围的其他车辆的图形指示的同时突出显示车辆T的图形指示，来提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。再如，当确定单元102基于自主车辆前方的车辆T上的视觉特征确定车辆T是救护车时，调整单元104可以通过在安装在自主车辆上的显示器上显示“前方车辆是救护车，请注意避让”的信息来提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。

在一些实施例中，调整单元104可以通过听觉信息提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。例如，当确定单元102基于自主车辆前方的车辆T上的视觉特征确定车辆T是救护车时，调整单元104可以通过在安装在自主车辆上的扬声器播放“前方车辆是救护车，请注意避让”的信息来提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。

在一些实施例中，调整单元104还可以通过触觉信息提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶状态。例如，当确定单元102基于自主车辆前方的车辆T上的视觉特征确定车辆T是救护车时，调整单元104可以通过向自主车辆的刹车片施加助力来提醒自主车辆的驾驶者降低自主车辆的行驶速度；当确定单元102基于自主车辆右后方预定距离处的车辆T上的视觉特征确定车辆T是消防车时，调整单元104可以通过向自主车辆的方向盘施加助力来提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶方向，以对车辆T进行避让；当确定单元102基于自主车辆右方的车辆T上的视觉特征确定车辆T是消防车时，调整单元104可以通过向自主车辆的加速踏板和/或方向盘施加助力来提醒自主车辆的驾驶者调整自主车辆的行驶速度和/或行驶方向，以对车辆T进行避让。

在一些实施例中，调整单元104还可以通过有线和/或无线通信将上述听觉信息和/或视觉信息发送给自主车辆的驾驶者所使用的移动设备，以使该移动设备播放上述听觉信息和/或视觉信息。这里，用户使用的移动设备可以是诸如便携式电脑、平板电脑、功能手机、智能手机、个人数字助理(PDA)、可穿戴设备之类的移动终端。

结合图1至图5描述的驾驶辅助方法和***可以由可拆卸地或者固定地安装在车辆上的计算设备实现。图6是示出能够实现根据本发明实施例的驾驶辅助方法和***的计算设备的示例性硬件架构的结构图。如图6所示，计算设备600包括输入设备601、输入接口602、中央处理器603、存储器604、输出接口605、以及输出设备606。其中，输入接口602、中央处理器603、存储器604、以及输出接口605通过总线610相互连接，输入设备601和输出设备606分别通过输入接口602和输出接口605与总线610连接，进而与计算设备600的其他组件连接。具体地，输入设备601接收来自外部(例如，车辆上安装的传感器)的输入信息，并通过输入接口602将输入信息传送到中央处理器603；中央处理器603基于存储器604中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器604中，然后通过输出接口605将输出信息传送到输出设备606；输出设备606将输出信息输出到计算设备600的外部供用户使用。

也就是说，图1所示的驾驶辅助***100也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及处理器，该处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图1和图2描述的驾驶辅助方法和***。这里，处理器可以基于来自例如，安装在车辆上的传感器的输入信息执行计算机可执行指令，从而实现结合图1和图2描述的驾驶辅助方法和***。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而***体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助方法，包括：

基于自主车辆周围的任意车辆上的视觉特征，确定所述车辆是否是承担社会功能的车辆；以及

在所述车辆是所述承担社会功能的车辆的情况下，调整所述自主车辆的操控参数和/或提醒所述自主车辆的驾驶者调整所述自主车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，所述自主车辆的操控参数包括紧急制动时间、预碰撞报警时间、并线容忍阈值、以及变道使能阈值中的一者或多者。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，通过视觉信息、听觉信息、以及触觉信息中的一者或多者提醒所述自主车辆的驾驶者调整所述自主车辆的行驶状态。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其中，经由安装在所述自主车辆上的显示器向所述自主车辆的驾驶者提供所述视觉信息。

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其中，经由安装在所述自主车辆上的扬声器向所述自主车辆的驾驶者提供所述听觉信息。

6.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其中，通过向所述自主车辆的加速踏板、刹车片、以及方向盘中的一者或多者施加助力向所述自主车辆的驾驶者提供所述触觉信息。

7.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，还包括：

将所述视觉信息和/或所述听觉信息和/或所述触觉信息发送到所述自主车辆的驾驶者使用的移动设备。

8.一种驾驶辅助***，包括：

确定单元，被配置为基于自主车辆周围的任意车辆上的视觉特征，确定所述车辆是否是承担社会功能的车辆；以及

调整单元，被配置为在所述车辆是所述承担社会功能的车辆的情况下，调整所述自主车辆的操控参数和/或提醒所述自主车辆的驾驶者调整所述自主车辆的行驶状态。

9.一种驾驶辅助***，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，当所述处理器执行所述计算机可执行指令时，可操作以执行权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助方法。

10.一种驾驶辅助***，包括：

传感器；

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，当所述处理器执行所述计算机可执行指令时，可操作以基于来自所述传感器的输入信息执行权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助方法。