CN109358629A - 自动驾驶道路规划方法 - Google Patents
自动驾驶道路规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109358629A CN109358629A CN201811359384.0A CN201811359384A CN109358629A CN 109358629 A CN109358629 A CN 109358629A CN 201811359384 A CN201811359384 A CN 201811359384A CN 109358629 A CN109358629 A CN 109358629A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- roading
- automatic pilot
- lane
- cut
- barrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开自动驾驶道路规划方法，包括：步骤1，预设多个传感器；步骤2，行驶物按照预设规划路线行驶，步骤3，在多个传感器采集到有障碍物阻挡在行驶物行驶方向上的道路上的情况下，通过下述两种方式进行道路规划：在通过改变车道就能够绕过障碍物的情况下，控制行驶物改变车道，并继续按照预设规划路线行驶；在通过改变车道也无法绕过障碍物的情况下，控制中心发出指令控制行驶物按照重新规划的路线行驶。该自动驾驶道路规划方法克服了现有技术中遇到障碍物后不知如何处理的问题，实现了在遇到障碍物后可自行切换导航。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及自动驾驶道路规划方法。
背景技术
导航是引导某一设备，从指定航线的一点运动到另一点的方法。导航分两类：自主式导航:用飞行器或船舶上的设备导航，有惯性导航、多普勒导航和天文导航等；非自主式导航：用于飞行器、船舶、汽车等交通设备与有关的地面或空中设备相配合导航，有无线电导航、卫星导航。
现阶段对于自动驾驶领域而言，其如何进行道路的规划，在遇到障碍物后如何处理一直是一个问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动驾驶道路规划方法，该自动驾驶道路规划方法克服了现有技术中遇到障碍物后不知如何处理的问题，实现了在遇到障碍物后可自行切换导航。
为了实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶道路规划方法，该自动驾驶道路规划方法包括：
步骤1，预设多个传感器；
步骤2，行驶物按照预设规划路线行驶，
步骤3，在多个传感器采集到有障碍物阻挡在行驶物行驶方向上的道路上的情况下，通过下述两种方式进行道路规划：
在通过改变车道就能够绕过障碍物的情况下，控制行驶物改变车道，并继续按照预设规划路线行驶；
在通过改变车道也无法绕过障碍物的情况下，控制中心发出指令控制行驶物按照重新规划的路线行驶。
优选地，在步骤3中，判断是否能够通过改变车道就能够绕过障碍物的方法包括：
通过传感器和图像采集模块，判断预改变的车道上是否有障碍物，并判断行驶物是否能够通过预改变的车道。
优选地，并判断行驶物是否能够通过预改变的车道包括：
判断变道是否符合交通规则和判断预改变的车道的宽段能否容纳行驶物。
优选地，在步骤1中，预设的多个传感器包括：多个距离传感器和多个障碍物传感器。
优选地，该自动驾驶道路规划方法还包括：将图像采集模块所采集的图像发送至控制中心。
优选地，将图像采集模块所采集的图像通过wifi模块发送至控制中心。
优选地，所述wifi模块中包括有无线传输通道，以进行多通道平行传输。
通过上述技术方案，可以实现自动驾驶的道路规划，对于道路上的自动驾驶车辆在遇到障碍物之后可以自动选择是重新规划路线还是通过变换车道避开障碍物，这样的方式，可以提高行驶物的行驶效率，在障碍物可以规避的时候，无需重新规划路线，可以保证行驶物以最好的效率速度进行行驶。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选实施方式的自动驾驶道路规划方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明提供一种自动驾驶道路规划方法，该自动驾驶道路规划方法包括：
步骤1，预设多个传感器；
步骤2，行驶物按照预设规划路线行驶，
步骤3，在多个传感器采集到有障碍物阻挡在行驶物行驶方向上的道路上的情况下，通过下述两种方式进行道路规划：
在通过改变车道就能够绕过障碍物的情况下，控制行驶物改变车道，并继续按照预设规划路线行驶；
在通过改变车道也无法绕过障碍物的情况下，控制中心发出指令控制行驶物按照重新规划的路线行驶。
通过上述技术方案，可以实现自动驾驶的道路规划，对于道路上的自动驾驶车辆在遇到障碍物之后可以自动选择是重新规划路线还是通过变换车道避开障碍物，这样的方式，可以提高行驶物的行驶效率，在障碍物可以规避的时候，无需重新规划路线，可以保证行驶物以最好的效率速度进行行驶。利用设计的两种方案，可以确保绕过障碍物，并且可以确保以最优方式进行行驶。
在本发明的一种优选实施方式中，在步骤3中，判断是否能够通过改变车道就能够绕过障碍物的方法包括：
通过传感器和图像采集模块，判断预改变的车道上是否有障碍物，并判断行驶物是否能够通过预改变的车道。
通过上述的方式，理由传感器可以测量距离障碍物的距离，并且可以测量距离两侧道路的距离，判断在有限的距离之内，能不能在该速度下绕过障碍物，另外，对于其余车辆或障碍物来说会不会有影响，都是通过传感器来进行测量的，图像采集模块可以供下一步处理，且可以通过图像采集模块分析障碍物的大小和障碍物的类型。
在本发明的一种具体实施方式中，并判断行驶物是否能够通过预改变的车道包括：
判断变道是否符合交通规则和判断预改变的车道的宽段能否容纳行驶物。
通过上述的方式可以判断出是否能够通过预改变车道
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤1中，预设的多个传感器包括：多个距离传感器和多个障碍物传感器。
在该种实施方式中，为了实现图像的反馈，便于控制中心收取，该自动驾驶道路规划方法还包括：将图像采集模块所采集的图像发送至控制中心。
在该种实施方式中，将图像采集模块所采集的图像通过wifi模块发送至控制中心。
通过上述的方式，可以实现数据的传输，另外可以将数据进行加密之后再进行传输，确保数据的安全和有效。
在该种实施方式中，所述wifi模块中包括有无线传输通道，以进行多通道平行传输。
通过上述的方式，可以确保数据的多通道传输，不会影响数据的时效性。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (7)
1.一种自动驾驶道路规划方法，其特征在于，该自动驾驶道路规划方法包括：
步骤1，预设多个传感器；
步骤2，行驶物按照预设规划路线行驶，
步骤3，在多个传感器采集到有障碍物阻挡在行驶物行驶方向上的道路上的情况下，通过下述两种方式进行道路规划：
在通过改变车道就能够绕过障碍物的情况下，控制行驶物改变车道，并继续按照预设规划路线行驶；
在通过改变车道也无法绕过障碍物的情况下，控制中心发出指令控制行驶物按照重新规划的路线行驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶道路规划方法，其特征在于，在步骤3中，判断是否能够通过改变车道就能够绕过障碍物的方法包括：
通过传感器和图像采集模块，判断预改变的车道上是否有障碍物，并判断行驶物是否能够通过预改变的车道。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶道路规划方法，其特征在于，并判断行驶物是否能够通过预改变的车道包括：
判断变道是否符合交通规则和判断预改变的车道的宽段能否容纳行驶物。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶道路规划方法，其特征在于，在步骤1中，预设的多个传感器包括：多个距离传感器和多个障碍物传感器。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶道路规划方法，其特征在于，该自动驾驶道路规划方法还包括：将图像采集模块所采集的图像发送至控制中心。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶道路规划方法，其特征在于，将图像采集模块所采集的图像通过wifi模块发送至控制中心。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶道路规划方法，其特征在于，所述wifi模块中包括有无线传输通道，以进行多通道平行传输。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811359384.0A CN109358629A (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 自动驾驶道路规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811359384.0A CN109358629A (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 自动驾驶道路规划方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109358629A true CN109358629A (zh) | 2019-02-19 |
Family
ID=65345195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811359384.0A Withdrawn CN109358629A (zh) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 自动驾驶道路规划方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109358629A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109631929A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-04-16 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于黑名单的重导航方法、装置及存储介质 |
| CN111554093A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-18 | 无锡北斗星通信息科技有限公司 | 通行参考数据实时解析***及方法 |
| CN112130548A (zh) * | 2019-06-05 | 2020-12-25 | 奥迪股份公司 | 一种用于自动驾驶车辆的障碍物应对***和方法 |
| CN112180912A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策*** |
-
2018
- 2018-11-15 CN CN201811359384.0A patent/CN109358629A/zh not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109631929A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-04-16 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于黑名单的重导航方法、装置及存储介质 |
| US11687080B2 (en) | 2019-02-20 | 2023-06-27 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | Blacklist-based re-navigation method and apparatus, and storage medium |
| CN112130548A (zh) * | 2019-06-05 | 2020-12-25 | 奥迪股份公司 | 一种用于自动驾驶车辆的障碍物应对***和方法 |
| CN112180912A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策*** |
| CN111554093A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-18 | 无锡北斗星通信息科技有限公司 | 通行参考数据实时解析***及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109358629A (zh) | 自动驾驶道路规划方法 | |
| CN104943684B (zh) | 无人驾驶汽车控制***和具有其的汽车 | |
| US10829154B2 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
| CN108885454B (zh) | 自主车辆牵引***和方法 | |
| RU2678599C1 (ru) | Устройство прокладки маршрута и навигации по маршруту и способ прокладки маршрута и навигации по маршруту | |
| US11313976B2 (en) | Host vehicle position estimation device | |
| EP3759560B1 (en) | Transportation network infrastructure for autonomous vehicle decision making | |
| US10048699B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
| KR102053552B1 (ko) | 운전 계획 장치, 주행 지원 장치, 운전 계획 방법 | |
| US20180038709A1 (en) | Transmission necessity determination apparatus and route planning system | |
| US20180059674A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
| RU2631543C1 (ru) | Устройство и способ для управления движением транспортного средства | |
| US20150106010A1 (en) | Aerial data for vehicle navigation | |
| KR101930584B1 (ko) | 열차 제어 장치 | |
| JP7360269B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| KR20190112866A (ko) | 씬 평가 장치, 주행 지원 장치, 씬 평가 방법 | |
| RU2017118862A (ru) | Способ эксплуатации моторного транспортного средства, моторное транспортное средство и система для обработки данных, относящихся к боковым ветровым нагрузкам, действующим на моторное транспортное средство | |
| CN109388139A (zh) | 自动化导引*** | |
| ATE269983T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur räumlichen kollisionsvermeidung | |
| US20220306099A1 (en) | Method and track guidance system for controlling an autonomous motor vehicle in an urban area | |
| EP1710768A3 (en) | Navigation system and method | |
| WO2014148978A1 (en) | Control system and method for control of a vehicle in connection with detection of an obstacle | |
| CN112703543B (zh) | 用于提供行驶路线预设的方法 | |
| EP3447449B1 (en) | Host vehicle position confidence degree calculation device | |
| CN106647800A (zh) | 一种无人机自动避障导航*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20190219 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |