CN109355745A - 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法 - Google Patents
一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109355745A CN109355745A CN201810744690.XA CN201810744690A CN109355745A CN 109355745 A CN109355745 A CN 109355745A CN 201810744690 A CN201810744690 A CN 201810744690A CN 109355745 A CN109355745 A CN 109355745A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bobbin
- winding bobbin
- twister
- arm
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H9/00—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine
- D01H9/02—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing completed take-up packages and replacing by bobbins, cores, or receptacles at take-up stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
- D01H9/08—Doffing arrangements independent of spinning or twisting machines
- D01H9/10—Doffing carriages ; Loading carriages with cores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Abstract
本发明涉及一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法,包括设有升降平台的电缸小车,升降平台上安装有机器人,机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构,所述伸缩机构的前端安装有夹紧机构,其头部安装两个夹爪,机器人操作手臂的前端安装有抬升操作手,夹取装置将卷绕筒子从捻机卷绕机构上夹取后放至筒子放置车上,整个流程自动控制,操作精度高,稳定性好,节省人力,大大提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及倍捻机卷绕筒子夹取装置技术领域,尤其是一种倍捻机卷绕筒 子夹取装置及夹取方法。
背景技术
现有技术中,倍捻机卷绕筒子满筒时需进行取筒落纱,通常需要当车工手 动将筒子架连同卷绕筒子一起抬起后,双手配合动作将卷绕筒子取下放在落纱 车上,取筒过程繁琐,费时费力,劳动重复性高,生产效率低。
发明内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点,提供一种倍捻机卷绕筒子夹取 装置及夹取方法,采用结构合理的筒子夹取装置及控制部件,操作方便,节省 人力,提高生产效率。
本发明所采用的技术方案如下:
一种倍捻机卷绕筒子夹取装置,包括设有升降平台的电缸小车,升降平台 上安装有机器人,机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构,所述伸缩机构 的前端安装有夹紧机构,其头部安装两个夹爪,机器人操作手臂的前端安装有 抬升操作手;还包括倍捻机卷绕机构,其上通过上筒子结合件安装有多个卷绕 筒子。
其进一步技术方案在于:
所述伸缩机构的安装结构为:包括固定在机器人操作手臂一侧的安装板, 位于安装板一侧的两端各安装有一个导套,安装板中部固定有伸缩气缸,伸缩 气缸活塞杆的头部固定在座板的一侧面上,座板两端开有通孔,两个通孔内分 别安装一根导柱,两根导柱分别穿入两个导套并沿其滑动,两根导柱尾部固定 有连接板;座板的另一侧安装有夹紧机构。
所述夹紧机构通过夹紧气缸驱动夹爪开合,夹爪的内壁上设有内凹圆弧面。
所述抬升操作手通过旋转轴固定于机器人操作手臂的端部,抬升操作手成 长杆形,其头部延伸有滚轮状支撑端,支撑端中部设有凹槽,抬升操作手通过 伺服电机驱动,并绕所述旋转轴旋转。
倍捻机卷绕机构上放置有多排卷绕筒子,每排卷绕筒子之间安装有一根挂 钩轴,每个卷绕筒子通过筒子结合件安装在倍捻机卷绕机构上;所述筒子结合 件通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构上,并绕销轴旋转,筒子结合件成U型 结构,其两端分别安装有圆形盖板,圆形盖板内侧设有与卷绕筒子卡接的凸台, 其中一个圆形盖板外侧固定安装有直臂,直臂外侧铰接有挂钩,其头部设有与 所述挂钩轴相卡接的缺口,所述直臂的一端通过弹簧紧固件安装在所述U型结 构的底板上。
一种倍捻机卷绕筒子夹取装置的夹取方法,将倍捻机卷绕机构上的卷绕筒 子夹取后放至筒子放置车上,具体包括如下步骤:
步骤一:倍捻机卷绕机构上设置的纱线检测传感器检测到卷绕筒子满筒后, 将信号传给电缸小车的控制部件,控制部件协调电缸小车移动到满筒的卷绕筒 子处;
步骤二:电缸小车通过升降平台将机器人手臂调整到合适位置,抬升操作 手在伺服电机驱动下将支撑端的凹槽与筒子结合件的直臂卡接后,将其向上抬 起,筒子结合件和卷绕筒子同时被抬起,同时挂钩绕直臂转动一定角度,直至 挂钩头部的缺口卡在挂钩轴上;
步骤三:伸缩机构在伸缩气缸的作用下,将导柱拉长至最远位置,夹紧机 构的夹紧气缸推动夹爪张开,使两个夹爪分别位于卷绕筒子外圆面的上、下两 侧,调整机器人位置,使位于卷绕筒子外圆面下侧的夹爪内壁轻触卷绕筒子外 圆面;
步骤四:继续调整机器人姿势,使与直臂卡接的抬升操作手沿卷绕筒子轴 向移动,直臂在弹簧紧固件的作用下轴向移动,并带动圆形盖板轴向移动,同 时夹爪随之移动,使筒子结合件慢慢脱离与其卡接的卷绕筒子;
步骤五:卷绕筒子的两侧脱离圆形盖板后,夹紧气缸动作,由两个夹爪将 卷绕筒子夹紧,随后伸缩机构动作,将卷绕筒子移离倍捻机卷绕机构;抬升操 作手的支撑端脱离直臂,收回至合适位置,直臂在弹簧力的作用下复位,同时 筒子结合件处于待上新筒子状态;
步骤六:控制电缸小车至筒子放置车处,调整机器人的位置及伸缩机构, 将夹持在夹爪上的卷绕筒子放至筒子筒子放置车的支架上,至此完成夹放过程。
本发明的有益效果如下:
本发明结构紧凑、合理,操作方便,采用与倍捻机卷绕机构相匹配的卷绕 筒子夹取装置,通过电缸小车、机器人、伸缩机构、夹紧结构及抬升操作手的 配合,完成卷绕筒子满纱卸筒的工艺步骤,提高了操作过程的自动化水平和操 作精度,节省了人力,提高了生产效率。
同时,本发明还具有如下优点:
1、本发明的抬升操作手结构合理,动力可靠,控制方便,其支撑端成滚轮 结构,中间的凹槽与筒子结合件的直臂卡接,配合方便,接触面积大,支撑稳 定,且降低了对直臂造成的磨损;抬升操作手将直臂抬升,直至挂钩自动卡到 挂钩轴上,即停止抬升,控制精度高,操作方便。
2、本发明的伸缩机构及夹紧机构,根据操作流程调整伸缩长度和夹紧的力 度,大大提高了操作的精细化程度和控制精度;伸缩机构及夹紧机构背靠背设 置,结构合理,体积紧凑,方便控制和移动。
3、本发明的伸缩机构位于抬升操作手的一侧,其相对位置的设计使两者相 互配合的同时互不影响各自动作。
4、本发明电缸小车可以在控制部件的控制下及时运动,其上安装的升降平 台可固定机器人等操作设备。
5、本发明的夹爪内壁上内凹圆弧面与卷绕筒子的外圆面向贴合,方便夹取 的同时,不会对卷绕筒子上的成纱造成磨损,夹爪对于有边筒子和无边筒子的 夹取均适用。
附图说明
图1为本发明夹取装置的结构示意图。
图2为本发明伸缩机构的安装结构示意图。
图3夹取装置夹取状态示意图。
图4为图3中A部的局部放大图。
图5为本发明夹取装置将卷绕筒子放至筒子放置车的状态示意图。
其中:1、电缸小车;2、机器人;3、伸缩机构;4、夹紧机构;5、夹爪; 6、抬升操作手;7、导套;8、伸缩气缸;9、座板;10、导柱;11、连接板; 12、支撑端;13、倍捻机卷绕机构;14、卷绕筒子;15、挂钩轴;16、筒子结 合件;17、筒子放置车;18、安装板;161、圆形盖板;162、直臂;163、挂钩; 164、弹簧紧固件。
具体实施方式
下面结合附图,说明本发明的具体实施方式。
如图1、图3和图4所示,本实施例的倍捻机卷绕筒子夹取装置,包括设 有升降平台的电缸小车1,升降平台上安装有机器人2,机器人2的操作手臂一 侧固定安装有伸缩机构3,伸缩机构3的前端安装有夹紧机构4,其头部安装两 个夹爪5,机器人2操作手臂的前端安装有抬升操作手6;还包括倍捻机卷绕机 构13,其上通过上筒子结合件16安装有多个卷绕筒子14。
如图2所示,伸缩机构3的安装结构为:包括固定在机器人2操作手臂一 侧的安装板18,位于安装板18一侧的两端各安装有一个导套7,安装板18中 部固定有伸缩气缸8,伸缩气缸8活塞杆的头部固定在座板9的一侧面上,座 板9两端开有通孔,两个通孔内分别安装一根导柱10,两根导柱10分别穿入 两个导套7并沿其滑动,两根导柱10尾部固定有连接板11;座板9的另一侧 安装有夹紧机构4;夹紧机构4通过夹紧气缸驱动夹爪5开合,夹爪5的内壁 上设有内凹圆弧面。
抬升操作手6通过旋转轴固定于机器人2操作手臂的端部,抬升操作手6 成长杆形,其头部延伸有滚轮状支撑端12,支撑端12中部设有凹槽,抬升操 作手6通过伺服电机驱动,并绕旋转轴旋转。
如图3和图4所示,倍捻机卷绕机构13上放置有多排卷绕筒子14,每排 卷绕筒子14之间安装有一根挂钩轴15,每个卷绕筒子14通过筒子结合件16 安装在倍捻机卷绕机构13上;筒子结合件16通过一根销轴固定在倍捻机卷绕 机构13上,并绕销轴旋转,筒子结合件16成U型结构,其两端分别安装有圆 形盖板161,圆形盖板161内侧设有与卷绕筒子14卡接的凸台,其中一个圆形 盖板161外侧固定安装有直臂162,直臂162外侧铰接有挂钩163,其头部设有 与挂钩轴15相卡接的缺口,直臂162的一端通过弹簧紧固件164安装在U型结 构的底板上。
本实施例的倍捻机卷绕筒子夹取装置的夹取方法,将倍捻机卷绕机构13 上的卷绕筒子14夹取后放至筒子放置车17上,具体包括如下步骤:
步骤一:倍捻机卷绕机构13上设置的纱线检测传感器检测到卷绕筒子14 满筒后,将信号传给电缸小车1的控制部件,控制部件协调电缸小车1移动到 满筒的卷绕筒子14处;
步骤二:电缸小车1通过升降平台将机器人2手臂调整到合适位置,抬升 操作手6在伺服电机驱动下将支撑端12的凹槽与筒子结合件16的直臂162卡 接后,将其向上抬起,筒子结合件16和卷绕筒子14同时被抬起,同时挂钩163 绕直臂162转动一定角度,直至挂钩163头部的缺口卡在挂钩轴15上;
步骤三:伸缩机构3在伸缩气缸8的作用下,将导柱10拉长至最远位置, 夹紧机构4的夹紧气缸推动夹爪5张开,使两个夹爪5分别位于卷绕筒子14 外圆面的上、下两侧,调整机器人2位置,使位于卷绕筒子14外圆面下侧的夹 爪5内壁轻触卷绕筒子14外圆面;
步骤四:继续调整机器人2姿势,使与直臂162卡接的抬升操作手6沿卷 绕筒子14轴向移动,直臂162在弹簧紧固件164的作用下轴向移动,并带动圆 形盖板161轴向移动,同时夹爪5随之移动,使筒子结合件16慢慢脱离与其卡 接的卷绕筒子14;
步骤五:卷绕筒子14的两侧脱离圆形盖板161后,夹紧气缸动作,由两个 夹爪5将卷绕筒子14夹紧,随后伸缩机构3动作,将卷绕筒子14移离倍捻机 卷绕机构13;抬升操作手6的支撑端12脱离直臂162收回至合适位置,直臂 162在弹簧力的作用下复位,同时筒子结合件16处于待上新筒子状态;
步骤六:如图5所示,控制电缸小车1至筒子放置车17,调整机器人2的 位置及伸缩机构3,将夹持在夹爪5上的卷绕筒子14放至筒子筒子放置车17 的支架上,至此完成夹放过程。
本实施例的夹取装置结构合理,操作过程简单,大大提高了操作的精度和 生产效率。
以上描述是对本发明的解释,不是对发明的限定,本发明所限定的范围参 见权利要求,在本发明的保护范围之内,可以作任何形式的修改。
Claims (6)
1.一种倍捻机卷绕筒子夹取装置,其特征在于:包括设有升降平台的电缸小车(1),升降平台上安装有机器人(2),机器人(2)的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构(3),所述伸缩机构(3)的前端安装有夹紧机构(4),其头部安装两个夹爪(5),机器人(2)操作手臂的前端安装有抬升操作手(6);还包括倍捻机卷绕机构(13),其上通过上筒子结合件(16)安装有多个卷绕筒子(14)。
2.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置,其特征在于:所述伸缩机构(3)的安装结构为:包括固定在机器人(2)操作手臂一侧的安装板(18),位于安装板(18)一侧的两端各安装有一个导套(7),安装板(18)中部固定有伸缩气缸(8),伸缩气缸(8)活塞杆的头部固定在座板(9)的一侧面上,座板(9)两端开有通孔,两个通孔内分别安装一根导柱(10),两根导柱(10)分别穿入两个导套(7)并沿其滑动,两根导柱(10)尾部固定有连接板(11);座板(9)的另一侧安装有夹紧机构(4)。
3.如权利要求2所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置,其特征在于:所述夹紧机构(4)通过夹紧气缸驱动夹爪(5)开合,夹爪(5)的内壁上设有内凹圆弧面。
4.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置,其特征在于:所述抬升操作手(6)通过旋转轴固定于机器人(2)操作手臂的端部,抬升操作手(6)成长杆形,其头部延伸有滚轮状支撑端(12),支撑端(12)中部设有凹槽,抬升操作手(6)通过伺服电机驱动,并绕所述旋转轴旋转。
5.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置,其特征在于:所述倍捻机卷绕机构(13)上放置有多排卷绕筒子(14),每排卷绕筒子(14)之间安装有一根挂钩轴(15),每个卷绕筒子(14)通过筒子结合件(16)安装在倍捻机卷绕机构(13)上;所述筒子结合件(16)通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构(13)上,并绕销轴旋转,筒子结合件(16)成U型结构,其两端分别安装有圆形盖板(161),圆形盖板(161)内侧设有与卷绕筒子(14)卡接的凸台,其中一个圆形盖板(161)外侧固定安装有直臂(162),直臂(162)外侧铰接有挂钩(163),其头部设有与所述挂钩轴(15)相卡接的缺口,所述直臂(162)的一端通过弹簧紧固件(164)安装在所述U型结构的底板上。
6.一种利用权利要求1所述的倍捻机卷绕筒子夹取装置的夹取方法,将倍捻机卷绕机构(13)上的卷绕筒子(14)夹取后放至筒子放置车(17)上,其特征在于:具体包括如下步骤:
步骤一:倍捻机卷绕机构(13)上设置的纱线检测传感器检测到卷绕筒子(14)满筒后,将信号传给电缸小车(1)的控制部件,控制部件协调电缸小车(1)移动到满筒的卷绕筒子(14)处;
步骤二:电缸小车(1)通过升降平台将机器人(2)手臂调整到合适位置,抬升操作手(6)在伺服电机驱动下将支撑端(12)的凹槽与筒子结合件(16)的直臂(162)卡接后,将其向上抬起,筒子结合件(16)和卷绕筒子(14)同时被抬起,同时挂钩(163)绕直臂(162)转动一定角度,直至挂钩(163)头部的缺口卡在挂钩轴(15)上;
步骤三:伸缩机构(3)在伸缩气缸(8)的作用下,将导柱(10)拉长至最远位置,夹紧机构(4)的夹紧气缸推动夹爪(5)张开,使两个夹爪(5)分别位于卷绕筒子(14)外圆面的上、下两侧,调整机器人(2)位置,使位于卷绕筒子(14)外圆面下侧的夹爪(5)内壁轻触卷绕筒子(14)外圆面;
步骤四:继续调整机器人(2)姿势,使与直臂(162)卡接的抬升操作手(6)沿卷绕筒子(14)轴向移动,直臂(162)在弹簧紧固件(164)的作用下轴向移动,并带动圆形盖板(161)轴向移动,同时夹爪(5)随之移动,使筒子结合件(16)慢慢脱离与其卡接的卷绕筒子(14);
步骤五:卷绕筒子(14)的两侧脱离圆形盖板(161)后,夹紧气缸动作,由两个夹爪(5)将卷绕筒子(14)夹紧,随后伸缩机构(3)动作,将卷绕筒子(14)移离倍捻机卷绕机构(13);抬升操作手(6)的支撑端(12)脱离直臂(162),收回至合适位置,直臂(162)在弹簧力的作用下复位,筒子结合件(16)处于待上新筒子的状态;
步骤六:控制电缸小车(1)至筒子放置车(17)处,调整机器人(2)的位置及伸缩机构(3),将夹持在夹爪(5)上的卷绕筒子(14)放至筒子筒子放置车(17)的支架上,至此完成夹放过程。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810744690.XA CN109355745B (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810744690.XA CN109355745B (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109355745A true CN109355745A (zh) | 2019-02-19 |
CN109355745B CN109355745B (zh) | 2023-07-21 |
Family
ID=65349659
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810744690.XA Active CN109355745B (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109355745B (zh) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110485006A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-11-22 | 广州赫伽力智能科技有限公司 | 一种加捻机机器人智能上丝*** |
CN112591557A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-02 | 福德机器人(成都)有限责任公司 | 一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人 |
CN113201822A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-08-03 | 武汉纺织大学 | 一种下纱换管一体化装置 |
CN113201825A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-08-03 | 武汉纺织大学 | 一种行进式更换纱卷的智能纺织*** |
CN113201823A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-08-03 | 武汉纺织大学 | 一种更换成纱卷的自动化纺织设备 |
CN113512787A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-10-19 | 武汉纺织大学 | 一种单机械臂自换纱卷的直捻机 |
CN113512788A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-10-19 | 武汉纺织大学 | 一种卷纱空管的存储及释放*** |
CN113771057A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-10 | 张家港扬子纺纱有限公司 | 一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、***及计算机存储介质 |
CN114671303A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-28 | 武汉纺织大学 | 一种全自动下纱换管的智能纺织*** |
CN115142157A (zh) * | 2021-03-30 | 2022-10-04 | 合肥松宝科技有限公司 | 一种纺织领域中具有溯源功能的满丝筒取存方法 |
US11926935B2 (en) | 2020-09-04 | 2024-03-12 | Yichang Jingwei Textile Machinery Co., Ltd. | Automatic yarn feeding system for twisting machine |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02243470A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-27 | Murata Mach Ltd | ダブルツイスタの処理ロボット |
CN101289150A (zh) * | 2008-04-18 | 2008-10-22 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 用于生产交叉卷绕筒子的纺织机的工作站的卷绕装置 |
CN101780903A (zh) * | 2009-01-15 | 2010-07-21 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 制造络纱筒子用纺织机械的卷绕装置及其操作方法 |
CN102825496A (zh) * | 2012-09-13 | 2012-12-19 | 山东法因数控机械股份有限公司 | 一种工件的自动上下料机器人 |
CN204644546U (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-16 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种用于转杯纺纱机落筒小车的筒子架开启装置 |
CN104963039A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-10-07 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种落纱机的放管装置 |
CN206646228U (zh) * | 2017-04-18 | 2017-11-17 | 安徽日发纺织机械有限公司 | 一种用于转杯纺纱机筒管库纱管抓取装置 |
CN208533007U (zh) * | 2018-07-09 | 2019-02-22 | 无锡市华文机电有限公司 | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置 |
-
2018
- 2018-07-09 CN CN201810744690.XA patent/CN109355745B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02243470A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-27 | Murata Mach Ltd | ダブルツイスタの処理ロボット |
CN101289150A (zh) * | 2008-04-18 | 2008-10-22 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 用于生产交叉卷绕筒子的纺织机的工作站的卷绕装置 |
CN101780903A (zh) * | 2009-01-15 | 2010-07-21 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 制造络纱筒子用纺织机械的卷绕装置及其操作方法 |
CN102825496A (zh) * | 2012-09-13 | 2012-12-19 | 山东法因数控机械股份有限公司 | 一种工件的自动上下料机器人 |
CN204644546U (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-16 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种用于转杯纺纱机落筒小车的筒子架开启装置 |
CN104963039A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-10-07 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种落纱机的放管装置 |
CN206646228U (zh) * | 2017-04-18 | 2017-11-17 | 安徽日发纺织机械有限公司 | 一种用于转杯纺纱机筒管库纱管抓取装置 |
CN208533007U (zh) * | 2018-07-09 | 2019-02-22 | 无锡市华文机电有限公司 | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110485006A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-11-22 | 广州赫伽力智能科技有限公司 | 一种加捻机机器人智能上丝*** |
US11926935B2 (en) | 2020-09-04 | 2024-03-12 | Yichang Jingwei Textile Machinery Co., Ltd. | Automatic yarn feeding system for twisting machine |
CN112591557A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-02 | 福德机器人(成都)有限责任公司 | 一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人 |
CN112591557B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-09-13 | 福德机器人(成都)有限责任公司 | 一种集卷料筒自动上料与头丝切割的复合机器人 |
CN115142157A (zh) * | 2021-03-30 | 2022-10-04 | 合肥松宝科技有限公司 | 一种纺织领域中具有溯源功能的满丝筒取存方法 |
CN113512787B (zh) * | 2021-04-13 | 2022-06-03 | 武汉纺织大学 | 一种单机械臂自换纱卷的直捻机 |
CN113201822B (zh) * | 2021-04-13 | 2022-06-03 | 武汉纺织大学 | 一种下纱换管一体化装置 |
CN113201822A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-08-03 | 武汉纺织大学 | 一种下纱换管一体化装置 |
CN113512787A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-10-19 | 武汉纺织大学 | 一种单机械臂自换纱卷的直捻机 |
CN113201825B (zh) * | 2021-04-13 | 2022-06-03 | 武汉纺织大学 | 一种行进式更换纱卷的智能纺织*** |
CN113201823B (zh) * | 2021-04-13 | 2022-06-03 | 武汉纺织大学 | 一种更换成纱卷的自动化纺织设备 |
CN113512788B (zh) * | 2021-04-13 | 2022-06-03 | 武汉纺织大学 | 一种卷纱空管的存储及释放*** |
CN113512788A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-10-19 | 武汉纺织大学 | 一种卷纱空管的存储及释放*** |
CN113201825A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-08-03 | 武汉纺织大学 | 一种行进式更换纱卷的智能纺织*** |
CN113201823A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-08-03 | 武汉纺织大学 | 一种更换成纱卷的自动化纺织设备 |
CN113771057B (zh) * | 2021-09-24 | 2022-12-30 | 张家港扬子纺纱有限公司 | 一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、***及计算机存储介质 |
CN113771057A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-10 | 张家港扬子纺纱有限公司 | 一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、***及计算机存储介质 |
CN114671303A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-28 | 武汉纺织大学 | 一种全自动下纱换管的智能纺织*** |
CN114671303B (zh) * | 2022-03-09 | 2023-10-31 | 武汉纺织大学 | 一种全自动下纱换管的智能纺织*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109355745B (zh) | 2023-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109355745A (zh) | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法 | |
CN109572860A (zh) | 一种用于物流的具有可调节功能的稳定型搬运装置 | |
CN208533007U (zh) | 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置 | |
CN108011325A (zh) | 长线束自动穿管机及方法 | |
CN207695983U (zh) | 长线束自动穿管机的夹持机构 | |
CN208394486U (zh) | 一种印染布的坏布退卷机 | |
CN214541904U (zh) | 一种磁环绕线机的自动送线挂线装置 | |
CN102774703B (zh) | 一种络丝机的卷纱装置 | |
CN217552417U (zh) | 一种汽车轮胎夹持机械手 | |
CN209561203U (zh) | 一种成型超薄电感专用绕线装置 | |
CN106077167B (zh) | 工字轮整形机 | |
CN211161263U (zh) | 一种汽车座椅***用琴钢丝收线机构 | |
CN209758615U (zh) | 一种铝带收卷装置 | |
CN210708027U (zh) | 一种线材整形打包装置 | |
CN208233976U (zh) | 尾丝翻转结构 | |
CN208439887U (zh) | 一种丝饼用木框智能运输*** | |
CN202687637U (zh) | 一种络丝机的卷纱装置 | |
CN207664523U (zh) | 长线束自动穿管机的升降机构 | |
CN207651943U (zh) | 长线束自动穿管机 | |
CN215047572U (zh) | 一种皮带收卷装置 | |
CN113526256A (zh) | 便于取下输液器卷的输液器高效缠卷装置 | |
CN207651942U (zh) | 长线束自动穿管机的驱动机构 | |
CN111532900A (zh) | 带线头处理的吊盘机构 | |
CN110911161A (zh) | 一种磁环绕线机用自动夹线导向装置 | |
CN214422952U (zh) | 弹性蓄能式晾衣架 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |