CN109347375A - 一种无刷电机的无传感器启动方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无刷电机的无传感器启动方法，通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号，在取得所述电压后对电机强制换相，并继续采集未提供驱动信号的绕组上产生的电压，依据该取得电压的特性对该电机进行换相，并在多次换相后比较取得的电压和母线电压而得到电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。本发明还涉及一种实现上述方法的装置。实施本发明的一种无刷电机的无传感器启动方法及装置，具有以下有益效果：其适应性较强。

Description

一种无刷电机的无传感器启动方法及装置

技术领域

本发明涉及机电控制领域，更具体地说，涉及一种无刷电机的无传感器启动方法及装置。

背景技术

无刷电机的无传感器启动问题是电机驱动行业不可回避的技术难点，如何保证电机在重载，且启动过程中负载存在突变的工况下可靠启动，一直是该领域的重点和技术难点。众所周知，若某个时刻清楚地知道转子位置，无刷电机就会像有刷电机一样，通过简单的换相即可实现驱动，但是，很多应用场合下没有办法在电机内装有传感器，譬如温度过高或者其他恶劣环境下，而此时，就需要无传感器模式进行驱动电机。在此无传感模式下，清楚准确的得到转子位置，显得尤为重要。当电机正常运转时，通过电机的反电势可以容易的得到转子位置，但是，如何使电机从静止到一定速度(此速度可以准确得到转子位置)，在此过程中，电机处于重载，且负载无规律变化下，如何可靠的启动电机，进而切入到自同步状态，显得尤为重要。在现有技术中，无传感器的无刷电机启动一般有几种方法：三段式启动，脉冲电流法启动，反电势积分启动，升频升压启动等。在这些方法中，三段式启动和升频升压启动不可能保证在开环启动阶段准确知道转子位置，不能保证加速阶段转子是否到了指定的位置；反电势积分法就是预定位完成后，以一定的速度开环驱动电机，通过AD采集悬空相的反电势，每次采集的值进行累加，达到一定的阈值后，强制换相，从而进入到自同步状态，此方法缺点是在启动加速过程中，若负载有突变，会造成反电势的抖动，进而影响积分的结果，影响转子强制换相点，会造成启动偶尔失败；脉冲电流法启动首先优点在于静止转子位置的确定，但是在强制加速过程中还需要注入高频电流脉冲判断转子位置，会造成一定的启动噪音和损耗，同时对主控单片机也有更高的要求。综上，现有的无刷电机无传感器启动方法存在如下缺点：适应性不强，不同的电机，启动需要重新调整参数；即使是相同电机，不同的负载情况下参数也需要调整；此外，在启动过程中，若有负载突变，启动也会失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述适应性不强的缺陷，提供一种适应性较强的一种无刷电机的无传感器启动方法及装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无刷电机的无传感器启动方法，包括：

通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号，在电机的未提供驱动信号的绕组上取得产生的电压，在取得所述电压后对电机强制换相，并继续采集未提供驱动信号的绕组上产生的电压，依据该取得电压的特性对该电机进行换相，并在多次换相后比较取得的电压和母线电压而得到该电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。

更进一步地，所述方法进一步包括如下步骤：

A)对电机中的任意两个绕组分别提供设的、波形相同的PWM驱动信号，并在连接第三个绕组上进行电压采样，在采集到电压时进行强制换相，并在强制换相后继续在第三个绕组上进行电压采样，并在满足第一设定条件时对所述电机进行换相；

B)判断所述强制换相后的换相次数是否达到设定值，如是，在继续进行电压采样及换相的基础上执行下一步骤，否则，继续进行电压采样及换相；

C)将在第三个绕组上采集到的电压值逐个与由所述电机母线上检测到的电压值的一半进行比较，选择二者相等得的采样点作为过零点；

D)得到位于一个所述绕组上的两个相邻过零点之间的时间或分别位于所述两个绕组上两个相邻过零点之间的时间，即得到设定电角度之差持续的时间，并将其用于自同步换相时刻和换相持续时间计算，得到自同步参数，并使所述电机依据得到的自同步参数进入自同步状态。

更进一步地，在连接第三个绕组上采集到电压为因输入所述驱动信号而在其上产生的反电势；所述第一设定条件包括对于相邻的两个采集到的反电势电压的微分值的绝对值小于设定值。

更进一步地，所述步骤A)中进一步包括如下步骤：

在确定是否需要换相时，判断当前得到的微分值是否为正，如是，则反电势处于上升期间，结合当前给定相和换相表，判定下一换相；同时将此微分值与设定阈值比较，达到时强制换相；否则，则反电势处于下降期间，结合当前给定相和换相表，判定下一换相；同时将此微分值反向再与设定阈值比较,达到时强制换相。

更进一步地，所述步骤A)中，对第三个绕组的电压采样是在所述驱动波形的PWM脉冲中点进行的。

更进一步地，通过同一个绕组上相邻的过零点之间的电角度为180度，相邻绕组之间相邻的过零点之间的电角度为60度，得到上述电角度之间的持续时间，即可计算任何电角度之差的持续时间，进而得到电机自同步参数。

更进一步地，所述步骤A)中进一步包括如下步骤：

监测所述电机母线上的电流，在其电流小于设定阈值的情况下，逐渐加大所述分别连接第一相交流电和第二相交流电的线圈上驱动波形的占空比；而在所述电流等于或大于所述设定阈值的情况下，减小所述驱动波形的占空比。

本发明还涉及一种实现上述方法的装置，包括：

启动控制模块：用于通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号，在电机的未提供驱动信号的绕组上取得产生的电压，在取得所述电压后对电机强制换相，并继续采集未提供驱动信号的绕组上产生的电压，依据该取得电压的特性对该电机进行换相，并在多次换相后比较取得的电压和母线电压而得到该电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。

更进一步地，所述启动控制模块进一步包括：

强制换相单元：用于对电机中的任意两个绕组分别提供设的、波形相同的PWM驱动信号，并在连接第三个绕组上进行电压采样，在采集到电压时进行强制换相，并在强制换相后继续在第三个绕组上进行电压采样，并在满足第一设定条件时对所述电机进行换相；

换相次数判断单元：用于判断所述强制换相后的换相次数是否达到设定值，如是，在继续进行电压采样及换相的基础上过零点检测单元，否则，继续进行电压采样及换相；

过零点检测单元：用于将在第三个绕组上采集到的电压值逐个与由所述电机母线上检测到的电压值的一半进行比较，选择二者相等得的采样点作为过零点；

自同步参数取得单元：用于得到位于一个所述绕组上的两个相邻过零点之间的时间或分别位于所述两个绕组上两个相邻过零点之间的时间，即得到设定电角度之差持续的时间，并将其用于自同步换相时刻和换相持续时间计算，得到自同步参数，并使所述电机依据得到的自同步参数进入自同步状态。

更进一步地，所述强制换相单元中，在连接第三个绕组上采集到电压为因输入所述驱动信号而在其上产生的反电势；所述第一设定条件包括对于相邻的两个采集到的反电势电压的微分值的绝对值小于设定值。

实施本发明的一种无刷电机的无传感器启动方法及装置，具有以下有益效果：由于在无刷电机启动时对该电机的任意两个绕组提供设定的驱动信号，而在第三个绕组上采集其反电势，并在第三绕组上检测到反电势时，对上述两个绕组进行强制换相；之后，在对第三绕组(随着换相的进行，第三绕组是变化的，也就是未提供驱动信号的那个绕组)使得其产生的反电势得到积累，从使得能够准确地得到驱动信号过零点以及设定电角度差之间的时间，进而得到自同步参数，使得该电机能够进入自同步状态；同时，由于在对上述得到的反电势进行处理时，采用对相邻两个反电势电压进行微分计算的方式，排除了因为负载变化对反电势计算带来的影响，且不会累计误差，故其对启动其间的负载变化不敏感。因而，其适应性较强。

附图说明

图1是本发明一种无刷电机的无传感器启动方法及装置实施例中的方法流程；

图2是所述实施例中驱动波形为梯形波时各绕组采集到反电势的波形示意图；

图3是所述实施例中驱动波形为正弦波时各绕组采集到反电势的波形示意图；

图4是所述实施例中的驱动电路结构示意图；

图5是所述实施例中一种情况下实施所述方法的具体流程图；

图6是所述实施例中装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例作进一步说明。

如图1所示，在本发明的一种无刷电机的无传感器启动方法及装置实施例中，该一种无刷电机的无传感器启动方法从整体上来讲，是通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号(在本实施中，提供给上述两个绕组的PWM驱动信号的占空比和频率时事先设定的，提供到两个绕组上的驱动信号甚至可以是同一个驱动信号)，在取得所述电压后对电机强制换相，并继续采集未提供驱动信号的绕组上产生的因为另外两个绕组被加上驱动信号而在该绕组上产生的电压，依据该取得电压的特性对该电机进行换相，并在多次换相后比较取得的电压和母线电压而得到该电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。值得一提的是，在本实施例中，对于电机而言，按照现有的惯例，一个电机的绕组也称为该电机的一个相，因此，换相在本实施例中意味着施加驱动信号的绕组进行切换，也就是施加驱动信号的绕组有所改变，但是不管如何，在该电机未进入自同步状态时，仅仅只有两个绕组(或两个相)施加了驱动信号；而不管驱动信号施加在哪两个绕组上时，未施加驱动信号的那个绕组均为第三绕组。在本实施例中，该方法的具体的步骤如图1所示，包括：

步骤S11对任意两个绕组提供设定的驱动信号，并在第三个绕组上取得反电势：在本步骤中，对无刷电机中的任意两个绕组分别提供设定的、波形相同的PWM驱动信号，并在连接第三个绕组上进行电压采样，在第三个绕组上采集到电压是为因输入所述驱动信号而在其上产生的反电势；对第三个绕组的电压采样是在所述驱动波形的PWM脉冲中点进行的。其中，对于无刷电机而言，其三个绕组的连接方式可以是现有技术中的任何一种连接方法，例如，星型接法；而提供给上述任意两个绕组的驱动波形或驱动信号可以是波形一致的，即可以是同一个驱动信号；第三个绕组并不需要提供驱动信号。在本实施例中，通过第三个绕组采集的电压实际上是测量第三个绕组一端(未与其与绕组连接的一端)上的电压。

步骤S12取得反电势，强制换相，并继续在第三绕组上检测反电势：在本步骤中，在第三绕组上检测到反电势时，即控制电机强制换相，例如，假设当前给BC两相施加驱动信号,若当前驱动信号从C到B,检测到第三相A相的反电势微分必定为正,则不断在PWM的中点检测A相的电压并微分,当微分减小到的设定阈值,则强制换相，使得施加驱动信号的为AB两相,此时检测C相的电压，进行微分，而此时C相反电势应该处于下降通道，微分为负，微分值取反后和阈值进行比较，达到设定阈值时，则强制换相，并循环往复。

步骤S13满足第一设定条件，换相：在本步骤中，对在上述第三绕组上采集到的电压值进行处理，也就是判断该采集到的电压值的变化趋势。在本实施例中，采用对相邻的两个采集到的反电势电压值求其微分的方式，取得其微分值，并由此得到其变化趋势。并在满足第一设定条件时对所述电机进行强制换相；在本实施例中，所述第一设定条件包括对于相邻的两个采集到的反电势的微分值小于设定值。在确定需要换相时，判断当前得到的微分值是否为正，如是，则反电势处于上升期间，结合当前给定相和换相表，判定下一换相；同时将此微分值与设定阈值比较，达到时强制换相；否则，则反电势处于下降期间，结合当前给定相和换相表，判定下一换相；同时将此微分值反向(例如，使其为正)再与设定阈值比较,达到时强制换相。值得一提的是，在本实施例中，本步骤中的换相和上述步骤S12中的具体操作一样，都是使得施加驱动信号的两相发生改变。

步骤S14换相的次数达到设定次数否，如是，在保持上述换相驱动信号继续提供给上述绕组的基础上，执行下一步骤；否则，返回步骤S12。值得一提的是，在本实施例中，实际上为上述绕组提供驱动信号、使得电机旋转、同时采集上述第三绕组上的反电势，并换相的步骤是一直没有停止的，只不过在上述换相的次数达到设定的次数时，在电机继续旋转并换相的基础上还要执行下述步骤；如果换相没有达到上述设定次数，则继续执行上述步骤直到其达到强制换相的情况下，再继续执行下面的步骤。

步骤S15确定反电势的过零点：在本实施例中，将在第三个绕组上采集到的电压值逐个与由所述电机母线上检测到的电压值的一半进行比较，即将母线上的电压值的一半与在上述第三个绕组上检测到的电压值进行比较，选择二者相等得的采样点作为过零点；值得一提的是，在本实施例中，上述母线上的电压检测实际上是一直存在的，只不过在没有执行到本步骤之前，并不会使用该由母线上检测到的电压。换句话说，在本实施例中，由执行步骤S11开始，就已经开始检测上述母线上的电压。

步骤S16依据得到的反电势过零点得到自同步参数，并进入自同步状态：在本步骤中，得到位于一个所述绕组上的两个相邻过零点之间的时间或分别位于所述两个绕组上两个相邻过零点之间的时间，即得到设定电角度之差持续的时间，并将其用于自同步换相时刻和换相持续时间计算，得到自同步参数，并使所述电机依据得到的自同步参数进入自同步状态。

在本实施例中，为了保证硬件的安全性，在开始启动时，还监测所述电机母线上的电流，在其电流小于设定阈值的情况下，逐渐加大所述分别连接第一相交流电和第二相交流电的线圈上驱动波形的占空比；而在所述电流等于或大于所述设定阈值的情况下，减小所述驱动波形的占空比，或者暂时减小后在逐渐增大。这种设置的好处是保证不会出现较大的电流将开关器件击穿的情况。

在本实施例中的一种情况下，以梯形波驱动信号为例，说明其启动的完整过程。其中，图2是驱动波形为梯形波时在各绕组上采集到的反电势的示意图。图3是驱动波形为正弦波时在各绕组上采集到的反电势的示意图；图4是上述情况下的驱动电路图，而图5则较为细致地给出了该情况下的启动流程图。

在本实施例中的上述情况下，由图4中可以看到，主控芯片通过三路AD(AD1,AD2,AD3)交替采集端电压(H1,H2,H3)，即电机反电势，同时AD4通过采集采样电阻R4的电压进而得到母线电流和AD5采集母线电压，即供电电压。其中R1,R2,R3,R4为电阻分压网络和低通滤波网络，目的是分压得到适合AD采集的电压范围和滤除一些高频噪声；R5为采样电阻，流过电机的电流也同样经过次采样电阻，通过采集其两端的差分电压，获得电流信息，OP为运放和低通滤波网络，目的是得到适合AD采集的表征电流信息的电压信号。S1,S2,S3,S4,S5,S6为开关管，可以为mosfet也可以为igbt，主控芯片通过驱动电路控制以上六个开关管的开通和关断实现电机的区驱动。L1,L2,L3为电机M的三个绕组(三相)，当然，驱动电机不限于此Y型接法，也可以是Δ接法。

在本实施例中，无传感器无刷电机的自同步状态，即通过反电势信息得到电机转子位置，进而通过此位置信息进行换相驱动。但电机的反电势和电机速度成正比关系，在电机静止或者速度很低的情况下，反电势很小，不足以检测或观测进而得到转子位置信息。无传感器无刷电机驱动的难点就在于此，如何在静止或者速度很低的情况下得到反电势，成为顺利切入自同步状态的关键。

在本实施例中，采用AD采集电机的端电压即相电压获得转子位置信息，图2中的波形分别代表反电势为梯形波的电机三相反电势，分别取自图4中H1，H2，H3位置。当电机从静止开始启动过程中，首先给电机任意两相通电，占空比从小到大逐渐增加，同时开始检测电流和悬空相的反电势；假设电机初始给定相如图4中所示为CB相(即CB两个绕组)，即S3为PWM斩波，S5为常高，这样电流会从H3流向H2,L1为悬空相。AD在每个PWM中点采集H1点的电压信号，两次得到的信号进行微分运算。可见，从CB相换相初始时刻，采集到A1点的反电势到A3点，反电势的微分表征为上升的斜率，直到A3点，测得差分会一直为一个正值，但是当采集到A4点时，差分值会为零，设置换相的差分阈值，则在A4点会强制换相；同理在反电势下降的过程，从A5到A8，在A8点强制换相，其余相类似。

此外，AD4同时在每个PWM中点采集电流，当换相过程中电流过大达到设定阈值时，占空比会适当减小后再增加，但是不能超过设定电流阈值，防止损毁硬件。

在本实施例中，经过固定步数的换相后，电机反电势得以充分建立起来，AD5采集母线电压并得到VDC/2，相反电势与此比较得到自同步的反电势过零点A2,A5，同相的两个过零点为电角度180度，据此可以得到30度，60度，120度等电角度时间，据此进行自同步的换相时刻和换相持续时间计算。

此外，在本实施例中，上述方法不仅可以用于反电势为梯形波的电机，对于反电势为正弦波的电机也能够很好地适应。在图3中就示出了反电势为正弦波时，电机的一个相上的反电势波形，可以看出其与梯形波大致相同。

本发明还涉及一种实现上述方法的装置，包括启动控制模块1，该启动控制模块1用于通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号，在电机的未提供驱动信号的绕组上取得产生的电压，在依据该取得电压的特性对该电机进行多次换相后，比较取得的电压和母线电压而得到该电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。

如图5所述，该启动控制模块1进一步包括强制换相单元11、换相次数判断单元12、过零点检测单元13以及自同步参数取得单元14；其中，强制换相单元11用于对电机中的任意两个绕组分别提供设的、波形相同的PWM驱动信号，并在连接第三个绕组上进行电压采样，在采集到电压时进行强制换相，并在强制换相后继续在第三个绕组上进行电压采样，并在满足第一设定条件时对所述电机进行换相；；换相次数判断单元12用于判断所述强制换相后的换相次数是否达到设定值，如是，在继续进行电压采样及换相的基础上过零点检测单元13，否则，继续进行电压采样及换相；过零点检测单元13用于将在第三个绕组上采集到的电压值逐个与由所述电机母线上检测到的电压值的一半进行比较，选择二者相等得的采样点作为过零点；自同步参数取得单元14用于得到位于一个所述绕组上的两个相邻过零点之间的时间或分别位于所述两个绕组上两个相邻过零点之间的时间，即得到设定电角度之差持续的时间，并将其用于自同步换相时刻和换相持续时间计算，得到自同步参数，并使所述电机依据得到的自同步参数进入自同步状态。在所述换相单元11中，在连接第三个绕组上采集到电压为因输入所述驱动信号而在其上产生的反电势；所述第一设定条件包括对于相邻的两个采集到的反电势的微分值的绝对值小于设定值。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，包括：

通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号，在电机的未提供驱动信号的绕组上取得产生的电压，在取得所述电压后对电机强制换相，并继续采集未提供驱动信号的绕组上产生的电压，依据该取得电压的特性对该电机进行换相，并在多次换相后比较取得的电压和母线电压而得到该电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。

2.根据权利要求1所述的无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，所述方法进一步包括如下步骤：

A)对电机中的任意两个绕组分别提供预设的、波形相同的PWM驱动信号，并在连接第三个绕组上进行电压采样，在采集到电压时进行强制换相，并在强制换相后继续在第三个绕组上进行电压采样，并在满足第一设定条件时对所述电机进行换相；

B)判断所述强制换相后的换相次数是否达到设定值，如是，在继续进行电压采样及换相的基础上执行下一步骤，否则，继续进行电压采样及换相；

C)将在第三个绕组上采集到的电压值逐个与由所述电机母线上检测到的电压值的一半进行比较，选择二者相等的采样点作为过零点；

D)得到位于一个所述绕组上的两个相邻过零点之间的时间或分别位于所述两个绕组上两个相邻过零点之间的时间，即得到设定电角度之差持续的时间，并将其用于自同步换相时刻和换相持续时间计算，得到自同步参数，并使所述电机依据得到的自同步参数进入自同步状态。

3.根据权利要求2所述的无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，在连接第三个绕组上采集到电压为因输入所述驱动信号而在其上产生的反电势；所述第一设定条件包括对于相邻的两个采集到的反电势电压的微分值的绝对值小于设定值。

4.根据权利要求3所述的无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，所述步骤A)中进一步包括如下步骤：

在确定是否需要换相时，判断当前得到的微分值是否为正，如是，则反电势处于上升期间，结合当前给定相和换相表，判定下一换相；同时将此微分值与设定阈值比较，达到时强制换相；否则，则反电势处于下降期间，结合当前给定相和换相表，判定下一换相；同时将此微分值反向再与设定阈值比较,达到时强制换相。

5.根据权利要求4所述的无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，所述步骤A)中，对第三个绕组的电压采样是在所述驱动波形的PWM脉冲中点进行的。

6.根据权利要求5所述的无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，通过同一个绕组上相邻的过零点之间的电角度为180度，相邻绕组之间相邻的过零点之间的电角度为60度，得到上述电角度之间的持续时间，即可计算任何电角度之差的持续时间，进而得到该电机的自同步参数。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的无刷电机的无传感器启动方法，其特征在于，所述步骤A)中进一步包括如下步骤：

监测所述电机母线上的电流，在其电流小于设定阈值的情况下，逐渐加大所述分别连接第一相交流电和第二相交流电的线圈上驱动波形的占空比；而在所述电流等于或大于所述设定阈值的情况下，减小所述驱动波形的占空比。

8.一种实现如权利要求1所述的无刷电机的无传感器启动方法的装置，其特征在于，包括：

启动控制模块：用于通过对电机的两个绕组提供任意设定的PWM驱动信号，在电机的未提供驱动信号的绕组上取得产生的电压，在取得所述电压后对电机强制换相，并继续采集未提供驱动信号的绕组上产生的电压，依据该取得电压的特性对该电机进行换相，并在多次换相后比较取得的电压和母线电压而得到该电机的电角度参数，以此得到该电机的自同步的换相时刻和换相持续时间，使得该电机进入自同步状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述启动控制模块进一步包括：

强制换相单元：用于对电机中的任意两个绕组分别提供设的、波形相同的PWM驱动信号，并在连接第三个绕组上进行电压采样，在采集到电压时进行强制换相，并在强制换相后继续在第三个绕组上进行电压采样，并在满足第一设定条件时对所述电机进行换相；

换相次数判断单元：用于判断所述强制换相后的换相次数是否达到设定值，如是，在继续进行电压采样及换相的基础上过零点检测单元，否则，继续进行电压采样及换相；

过零点检测单元：用于将在第三个绕组上采集到的电压值逐个与由所述电机母线上检测到的电压值的一半进行比较，选择二者相等得的采样点作为过零点；

自同步参数取得单元：用于得到位于一个所述绕组上的两个相邻过零点之间的时间或分别位于所述两个绕组上两个相邻过零点之间的时间，即得到设定电角度之差持续的时间，并将其用于自同步换相时刻和换相持续时间计算，得到自同步参数，并使所述电机依据得到的自同步参数进入自同步状态。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述强制换相单元中，在连接第三个绕组上采集到电压为因输入所述驱动信号而在其上产生的反电势；所述第一设定条件包括对于采样到的相邻的反电势电压的微分值绝对值小于设定值。