CN109317785A - 焊接控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种焊接控制方法、装置以及电子设备和计算机可读介质，该方法包括：采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步；判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。采用本公开提供的焊接控制方法能够减少由反馈电流和指令电流不符而导致的焊接缺陷，使得焊接能够稳定焊接。

Description

焊接控制方法

技术领域

本公开涉及焊机电焊领域，尤其涉及一种焊接控制方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着焊接技术的不断提高，脉冲焊接具有焊接效率高、焊接飞溅低、焊缝美观、热输入低、可在比较宽的范围内控制线能量、通过多个脉冲参数变换与优化可以匹配出最佳的电弧焊接效果等优点。在现代化焊接生产中，大多采用脉冲焊接方式进行焊接。虽然焊接电源生产技术正在不断地提高，但是焊接电源在用户生产现场还是会产生许多问题。例如，由于焊接现场的电缆长度或摆放位置的变化而导致焊接电源内部产生过大电感，使得焊接电源的反馈电流无法按照指令电流的斜率发生变化，这样势必会导致实际输出的电流的脉冲波形无法按照指令电流输出，从而影响焊接电弧的稳定性。例如，当焊机电路中产生过大的电感使得反馈电流无法达到指令电流的峰值电流，这样焊接电源输出的能量会变低，导致焊接电源发生短路误判或者燃弧误判使得电弧无法复燃而发生顶丝，进而影响焊接的一致性和稳定性。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本公开提供一种焊接控制方法及装置、电子设备和计算机可读介质，能够减少由反馈电流和指令电流不符而导致的焊接缺陷，使得焊接能够稳定焊接。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例一个方面，提出一种焊接控制方法，该方法包括：采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步；判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。

在本公开的一种示例性实施例中，所述执行电流调整操作包括：调整焊接电路上比例-积分控制器的系数。

在本公开的一种示例性实施例中，所述执行电流调整操作包括：调整所述指令电流。

在本公开的一种示例性实施例中，所述执行电流调整操作包括：调整焊接电路上比例-积分控制器的系数；如果判断所述调整焊接电路上比例-积分控制器的系数无法使得所述反馈电流和所述指令电流同步，则恢复初始比例-积分控制器的系数，并调整所述指令电流。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值包括：

在所述指令电流、所述拟合电压的波形的上升沿和下降沿按照一定时间间隔获取指令电流和反馈电流的差值绝对值以及所述拟合电压和反馈电压差值的绝对值。

在本公开的一种示例性实施例中，所述判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步包括：根据所述采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值；并判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值包括：在所述指令电流、所述拟合电压的波形的上升沿和下降沿按照一定时间间隔获取所述指令电流和所述反馈电流差值的绝对值以及所述拟合电压和所述反馈电压差值的绝对值。

在本公开的一种示例性实施例中，所述采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压包括采集所述指令电流、所述反馈电流、所述拟合电压、所述反馈电压波形的上升沿斜率和下降沿斜率、峰值持续时间

根据本公开实施例的第二方面，提出一种电弧控制装置，该装置包括：

焊机参数采集模块，配置为采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；

电流调整模块，配置为判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步；

熔滴脱落时机判断模块配置为判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；

电流脉冲峰值时间调整模块，配置为如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。

根据本公开实施例的第三方面，提出一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项所述的焊接控制方法。

根据本公开实施例的第四方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的焊接控制方法。

根据本公开某些实施例提供的焊接控制方法、装置及电子设备和计算机可读介质，通过对焊机电流以及焊机熔滴脱落时机等的调整以提高焊机脉冲焊接的稳定性，提高工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了可以应用本发明实施例的焊接控制方法或焊接控制装置的示例性***架构的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压对比示意图。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压对比示意图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种获取指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压差值的绝对值的示意图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种调整指令电流向反馈电流靠近的示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种调整指令电流以调整熔滴脱落位置的示意图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种焊接控制装置的框图。

图12是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制装置的框图。

图13是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制装置的框图。

图14是根据一示例性实施例示出的一种应用于焊接控制装置的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图仅为本发明的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本说明书中，用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”和“第三”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

下面结合附图对本发明示例实施方式进行详细说明。

图1示出了可以应用本发明实施例的焊接控制方法或焊接控制装置的示例性***架构的示意图。

如图1所示，***架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。其中，终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所进行操作的装置提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

服务器105可例如：采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；服务器105可例如：判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步；服务器105可例如：判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；服务器105可例如：如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的，服务器105可以是一个实体的服务器，还可以为多个服务器组成，根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。需要说明的是，本申请实施例所提供的焊接控制方法一般由服务器105执行，相应地，焊接控制装置一般设置于服务器105中。

为了使焊接能够稳定焊接，减少焊接电路中电感过而导致的焊接缺陷，可以采用以下方案调节电路中电流。

图2是根据一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

参照图2，焊接控制方法可以包括以下步骤。

步骤S201，采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压。

在一些实施例中，焊机是利用正负两极在瞬间短路时产生的高温电弧来熔化电焊条上的焊料和被焊材料，使被接触物相结合，本实施例中的焊机可例如是可进行脉冲焊接的数字化电焊机。

在一些实施例中，指令电流是指提前设定在焊机中的指定电流，包括设定电流的波形、上升沿斜率、下降沿斜率等。如果焊机实际工作电流与指令电流的变化一致，该焊机就可以进行稳定的焊接，如果焊机实际工作电流与指令电流的变化不一致，该焊机的焊接电弧有可能发生顶丝等而导致焊接无法正常进行。

在本实施例中，指令电流可以设置为一种类似于方波的波形，该指令电流是脉动变化的电流，电流的最低处为基值电流，最高处为峰值电流，该波形的上升沿和下降沿的斜率大小可调。

反馈电流是指，在焊机工作过程中实际测量的工作电流。

拟合电压指的是在实际工作中，***根据指令电流和提前设定的平均电压值拟合出来的一个适合焊接工作的电压，该拟合电压波形与指令电流波形大致相同，也具有一种类似于方波的波形。

反馈电压是指，在工作过程中实际测量的焊机的工作电压。

步骤S202，判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使得所述指令电流与所述反馈电流同步。

判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步，首先需要根据采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值，然后判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。当判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值不满足第二预设条件时，则判定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压同步。

其中，第二预设条件指的是指令电流与反馈电流差值的绝对值以及拟合电压与反馈电压差值的绝对值都大于各自的阈值。

如果判断反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压不同步，则执行电流调整操作以使指令电流和反馈电流同步。

步骤S203，判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件。

其中熔滴是指在焊机焊接时，在焊丝端部形成的向熔池过渡的液态金属。

当熔滴在电流(指令电流和反馈电流同步)的指定区域处脱落时就是熔滴脱落时机满足第一预设条件。该指定区域的位置由工人的长期工作经验决定，本公开对此不做限制。

如果判断熔滴脱落时机满足第一预设条件时，则控制直接输出。

步骤S204，如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件，然后控制直接输出。

根据本公开提供的焊接控制方法能够减少由反馈电流和指令电流不符而导致的焊接缺陷，使得焊接能够稳定进行。图3是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

参照图3，焊接控制方法可以包括以下步骤。

步骤S301，采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压。

采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压包括采集指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压波形的上升沿斜率和下降沿斜率以及峰值持续时间等。

步骤S302，判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步。

判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步，首先需要根据采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值；然后判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。

其中，第二预设条件指的是指令电流与反馈电流差值的绝对值以及拟合电压与反馈电压差值的绝对值都大于特定的阈值。

当判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值满足第二预设条件时，则判定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压不同步。

在一些示例性实施例中，为了更准确的判断反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压是否同步，通常在指令电流和拟合电压波形的上升沿和下降沿按照一定的时间间隔进行取点，计算该点的电流差值和电压差值的绝对值。当判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值满足第二预设条件时，则判定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压不同步。

如果反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压同步，则不需要进行任何操作，直接执行步骤S309，正常控制输出。

如果反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压不同步，则可进入步骤S303。

S303，调节焊接电路上比例-积分控制器的系数。

在一些实施例中，焊接电源自带比例-积分控制器，可以通过调节比例积分控制器的系数调节焊接电源电路的反馈电流，以使得反馈电流与指令电流同步。

步骤S304，判断比例-积分控制器的系数是否满足第三预设条件。

如果调节后的比例积分控制器的比例系数和积分系数上下浮动都各自未超过一定的预设范围，则认为当前比例-积分控制系数满足第三预设条件。例如，如果调节后的比例积分控制器的比例系数上下浮动未超出初始比例系数的百分之二十，并且积分系数上下浮动未超出初始积分系数的百分之二十，则认为比例-积分控制器的系数满足第三预设条件。

当判断调节比例-积分控制器的系数超出一定的预设范围时，执行步骤S305，结束控制。

当调节比例积分控制器的系数超出预设范围后依然不能使得反馈电流和指令电流同步，则判定通过调节比例—积分控制系数无法使得指令电流和反馈电流同步，即可认为调节比例-积分器的系数不能提高的焊接的稳定性。

当判断调节比例-积分控制器的系数未超出一定的预设范围时，需执行部步骤S306.

步骤S306，判断所述反馈电流与所述指令电流是否同步。

如果判断调节焊接电路上比例-积分控制器的系数后尚未使得反馈电流与指令电流同步，则执行步骤S303，依次循环，直至跳出循环。

如果调节焊接电路上比例-积分控制器的系数后使得反馈电流与指令电流同步，则进入步骤S307。

步骤S307，判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件。

当熔滴在电流(指令电流和反馈电流同步)的指定区域处脱落时就是熔滴脱落时机满足第一预设条件。例如，该指定区域可以指的是电流下降沿60％处至电流基值30％处的范围。例如，如图10所示，可以认为当熔滴在指令电流的①区域脱落时满足第一预设条件，当熔滴在指令电流的②、③区域脱落时不满足第一预设条件。

如果判断熔滴脱落时机满足第一预设条件时，即熔滴在指令电流的①区域脱落，直接执行步骤S309，正常输出。

如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件时，则需执行步骤S308。

步骤S308，调整指令电流脉冲峰值时间的长度。

当判断熔滴不在指定区域内脱落时，需要调整电流峰值时间长度，以使得熔滴脱落时间处在指定区域内。

此时，反馈电流与指令电流同步，调整指令电流脉冲峰值时间长度并不会影响指令电流和反馈电流的同步性。如图10所示，T-IP代表了电流的峰值时间的长度，当判断熔滴在②区域脱落时，需要减短指令电流脉冲峰值时间长度以使熔滴脱落时间从指令电流的②区域移向指令电流的①区域；当判断熔滴在③区域脱落时，需要加长指令电流脉冲峰值时间长度以使熔滴脱落时间从指令电流的③区域移向指令电流的①区域；当判断熔滴在指令电流的①区域脱落时，则可判定熔滴脱落时机满足第一预设条件，直接执行步骤S309，正常输出。

调整比例积分-控制器的系数，步骤简单，效果明显，可以快捷方便的提高反馈电流与指令电流的同步性以提高焊机焊接的稳定性。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

参照图4，焊接控制方法可以包括以下步骤。

步骤S401，采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压。

采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压包括采集指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压波形的上升沿斜率和下降沿斜率以及峰值持续时间等。

步骤S402，判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步。

判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步，首先需要根据所述采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值；然后判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。

其中，第二预设条件指的是指令电流与所述反馈电流差值的绝对值以及拟合电压与反馈电压差值的绝对值都大于特定的阈值。

当判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值满足第二预设条件时，则判定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压不同步。

如果反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压同步，则不需要进行任何操作，直接执行步骤S407，正常控制输出。

如果反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压不同步，则可进入步骤S403。

步骤S403，调整所述指令电流。

指令电流的调整可以按照一定的变化规律调整上升沿和下降沿的斜率。例如，可以以每次20安培/毫秒的变化规律调整指令电流的上升沿斜率和下降沿斜率，使得反馈电流与指令电流同步。

指令电流的调整也可以是按照反馈电流上升沿和下降沿的斜率直接调整指令电流的上升沿和下降沿。例如，获取指令电流和反馈电流的上升沿变化率和下降沿变化率后发现两种电流的斜率存在较大的差异，可以直接使用反馈电流上升沿和下降沿的斜率调整指令电流的上升沿斜率和下降沿斜率以使指令电流与反馈电流同步。

步骤S404，判断所述指令电流与所述反馈电流是否同步。

指令电流调整结束后，还要判断反馈电流与指令电流是否同步，当判断指令电流调整后使得反馈电流与指令电流同步，则进入步骤S405。

步骤S405，判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件。

当熔滴在电流(指令电流和反馈电流同步)的指定区域处脱落时就是熔滴脱落时机满足第一预设条件。例如，该指定区域可以指的是电流下降沿60％处至电流基值30％处的范围。

如果判断熔滴脱落时机满足第一预设条件时，则直接执行步骤S407，正常输出。

如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件时，则需执行步骤S406。

步骤S406，调整指令电流脉冲峰值时间的长度。

当判断熔滴不在指定区域内脱落时，需要调整电流峰值时间长度，以使得熔滴脱落时间处在指定区域内。

此时，反馈电流与指令电流同步，调整指令电流脉冲峰值时间长度并不会影响指令电流和反馈电流的同步性。如图10所示，T-IP代表了电流的峰值时间的长度，当判断熔滴在②区域脱落时，需要减短指令电流脉冲峰值时间长度以使熔滴脱落时间从指令电流的②区域移向指令电流的①区域；当判断熔滴在③区域脱落时，需要加长指令电流脉冲峰值时间长度以使熔滴脱落时间从指令电流的③区域移向指令电流的①区域；当经过步骤S405判断熔滴在指令电流的①区域脱落时，则可判定熔滴脱落时机满足第一预设条件，直接执行步骤S407，正常输出。

调节指令电流以使得指令电流和反馈电流的同步，可以通过调节指令电流上升沿和下降沿的斜率以使得指令电流与反馈电流同步，当判断反馈电流和指令电流同步后，还需要调整熔滴的脱落时机，确保焊机的焊接稳定。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种焊接控制方法的流程图。

参照图5，焊接控制方法可以包括以下步骤。

步骤S501，采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压。

在实际工作中，反馈电流相对于指令电流以及反馈电压相对于拟合电压的变化情况至少包括以下两种情况。

第一种情况如图6所示，图6是根据一示例性实施例示出的一种指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压的对比示意图。图6上半部分中展示了拟合电压601和反馈电压602的变化趋势，下半部分展示了指令电流603和反馈电流604的变化趋势。在图6中，反馈电流大于指令电流时，反馈电压却小于拟合电压。在实际工作中，当电缆和控制线盘圈放置，使得反馈电流大于指令电流时，反馈电压却小于拟合电压。

第二种情况如图7所示，图7是根据另一示例性实施例示出的一种指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压对比示意图。图7上半部分展示了拟合电压603和反馈电压602的变化趋势，下半部分展示了指令电流601和反馈电流604的变化趋势。在图7中，当反馈电流大于指令电流时，反馈电压也大于拟合电压。在实际工作中，当电缆和控制线没有盘圈放置，使得反馈电流大于指令电流时，反馈电压也大于拟合电压。

采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压包括采集指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压波形的上升沿斜率和下降沿斜率以及峰值持续时间等。

步骤S502，判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步。

判断指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压是否同步，首先需要根据所述采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值；然后判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。

其中，第二预设条件指的是指令电流与所述反馈电流差值的绝对值以及拟合电压与反馈电压差值的绝对值都大于特定的阈值。

当判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值满足第二预设条件时，则判定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压不同步。例如，当指令电流与所述反馈电流各个点的差值的绝对值都大于5A以及拟合电压与反馈电压各个点的差值的绝对值都大于15V时则认定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压不同步，当指令电流与所述反馈电流差值的绝对值不都大于5A或者拟合电压与反馈电压差值的绝对值不都大于15V时则认定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压同步。

在一些示例性实施例中，为了更准确的判断反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压是否同步，通常在指令电流和拟合电压波形的上升沿和下降沿按照一定的时间间隔进行取点，计算该点的电流差值和电压差值的绝对值。如图8所示，在指令电流和拟合电压的上升沿和下降沿每隔20微秒分别确定一些点，如点1、2、3等，在每一点都检测指令电流与反馈电流的纵向偏差，并分别计算纵向偏差的绝对值。例如，在图8电流曲线图中的指令电流上升沿的2点处，可以获取2点出的电流纵向偏差Y2。同理可获取拟合电压和反馈电压的电压差值的绝对值，此处不再赘述。

当判断指令电流与反馈电流差值的绝对值及拟合电压与反馈电压差值的绝对值满足第二预设条件时，则判定指令电流与反馈电流以及拟合电压与反馈电压不同步。

例如，当判断获取的电流差值的绝对值都大于5A以及获取的各个电压差值的绝对值都大于15V时可以判定指反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压不同步。

再例如，当判断获取的各个电流差值的绝对值不都大于5A以及获取的各个电压差值的绝对值不都大于15V时可以判定指反馈电流与指令店电流以及反馈电压与拟合电压同步。

如果反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压同步，则不需要进行任何操作，直接执行步骤S509，正常控制输出。

如果反馈电流与指令电流以及反馈电压与拟合电压不同步，则可进入步骤S503，即调节焊接电路上比例-积分控制器的系数。

在一些实施例中，焊接电源自带比例-积分控制器，可以通过调节比例积分控制器的系数调节焊接电源电路的反馈电流，以此使得反馈电流与指令电流同步。

步骤S504，判断比例-积分控制器的系数是否满足第三预设条件。

如果调节后的比例积分控制器的比例系数和积分系数上下浮动调节都各自未超过一定的预设范围，则认为当前比例-积分控制系数满足第三预设条件。例如，如果调节后的比例积分控制器的比例系数上下浮动未超出初始比例系数的百分之二十，并且积分系数上下浮动未超出初始积分系数的百分之二十则认为比例-积分控制器的系数满足第三预设条件。

当判断调节比例-积分控制器的系数未超出一定的预设范围时，需执行步骤S505。

步骤S505，判断所述反馈电流与所述指令电流是否同步。

如果判断调节焊接电路上比例-积分控制器的系数后尚未使得反馈电流与指令电流同步，则执行步骤S503，依次循环，直至跳出循环。

如果调节焊接电路上比例-积分控制器的系数后使得反馈电流与指令电流同步，则进入步骤S508。

当判断调节比例-积分控制器的系数超出一定的预设范围时，执行步骤506，结束控制。

当调节比例积分控制器的系数超出预设范围后依然不能使得反馈电流和指令电流同步，则判定通过调节比例—积分控制控制器的系数无法使得指令电流和反馈电流同步，即可执行步骤S506。

步骤S506，恢复初始比例-积分控制器的系数并调整所述指令电流。

如果判断通过调节焊接电路上比例-积分控制器的系数不能使得指令电流与反馈电流同步，则恢复初始比例-积分控制器的系数并调整指令电流使得反馈电流与指令电流同步。

其中，初始比例-积分控制器的系数指的是调整比例-积分控制器的系数之前设定的比例-积分控制器的系数。

指令电流的调整可以按照一定的变化系数调整上升沿和下降沿的斜率。例如，可以以每次20安培/毫秒的变化规律调整指令电流的上升沿斜率和下降沿斜率，使得反馈电流与指令电流。

指令电流的调整也可以是按照反馈电流上升沿和下降沿的斜率直接调整指令电流的上升沿和下降沿。例如，获取指令电流和反馈电流的上升沿变化率和下降沿变化率后发现两种电流的斜率存在较大的差异，可以直接使用反馈电流上升沿和下降沿的斜率调整指令电流的上升沿斜率和下降沿斜率以使指令电流与反馈电流同步。

如图9所示，调节指令电流的上升沿系数和下降沿系数可以使得指令电流603沿虚线电流604变化轨迹向反馈电流靠近。由于指令电流改变，拟合电压也会随之改变，但是拟合电压未必会向反馈电压靠近。

步骤S507，判断所述指令电流与所述反馈电流是否同步。

指令电流调整结束后，还要判断反馈电流与指令电流是否同步，当判断指令电流调整后使得反馈电流与指令电流同步，则进入步骤S508。

步骤S508，判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件。

当熔滴在电流(指令电流和反馈电流同步)的指定区域处脱落时就是熔滴脱落时机满足第一预设条件。例如，该指定区域可以指的是电流下降沿60％处至电流基值30％处的范围。其中，脉冲电流时脉动的变化的电流，电流的最低处为基值电流，最高处为峰值电流。例如，如图10所示，可以认为当熔滴在指令电流的①区域脱落时满足第一预设条件，当熔滴在指令电流的②、③区域脱落时不满足第一预设条件。

如果判断熔滴脱落时机满足第一预设条件时，即熔滴在指令电流的①区域脱落，直接执行步骤S510，正常输出。

如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件时，则需执行步骤S509。

步骤S509，调整指令电流脉冲峰值时间的长度。

当判断熔滴不在指定区域内脱落时，需要调整电流峰值时间长度，以使得熔滴脱落时间处在指定区域内。

此时，反馈电流与指令电流同步，调整指令电流脉冲峰值时间长度并不会影响指令电流和反馈电流的同步性。如图7所示，T-IP代表了电流的峰值时间的长度，当判断熔滴在②区域脱落时，需要减短指令电流脉冲峰值时间的长度以使熔滴脱落时间从指令电流的②区域移向指令电流的①区域；当判断熔滴在③区域脱落时，需要加长指令电流脉冲峰值时间的长度以使熔滴脱落时间从指令电流的③区域移向指令电流的①区域；当判断熔滴在指令电流的①区域脱落时，则可判定熔滴脱落时机满足第一预设条件，直接执行步骤S510，正常输出。

通过步骤S501～步骤S510，可以使得反馈电流和指令电流同步，进而提高了焊机焊接时的一致性和稳定性。

本实施例首先通过简单易操作的调节比例积分-控制器的系数的操作调节反馈电流与指令电流的同步性，当判断调节比例-积分控制器的系数始终无法实现反馈电流与指令电流的同步，则进一步调节指令电流的波形以确保指令电流与反馈电流同步。通过以上步骤可以使得反馈电流和指令电流同步，在此基础上，调节熔滴脱落时机以确保焊机焊接的稳定性。

图11是根据一示例性实施例示出的一种焊机电流控制装置的框图。参照图11，该装置110包括焊机参数采集模块111、电流调整模块112、脱落时机判断模块113和电流脉冲峰值时间调整模块114。

其中，焊机参数采集模块111可以配置为采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压。

电流调整模块112可以配置为判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步。

脱落时机判断模块113可以配置为判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件。

电流脉冲峰值时间调整模块114可以配置为如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。

在示例性实施例中，如图12所示，电流调整模块112还可以包括：同步判断子模块1121，可以配置为根据所述采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值；并判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件；调整比例-积分控制器系数子模块1122，可以配置为调整焊接电路上比例-积分控制器的系数；指令电流调整子模块1123，可以配置为调整所述指令电流；联合调整子模块1124，可以配置为调整焊接电路上比例-积分控制器的系数，如果判断所述调整焊接电路上比例-积分控制器的系数无法使得所述反馈电流和所述指令电流同步，则恢复初始比例-积分控制器的系数，并调整所述指令电流。

在示例性实施例中，如图13所示，图12中的同步判断单元1121还可以包括电流、电压差值获取单元11211，可以配置为在所述指令电流、所述拟合电压的波形的上升沿和下降沿按照一定时间间隔获取指令电流和反馈电流差值的绝对值以及所述拟合电压和反馈电压差值的绝对值；同步判断单元11212，可以配置为判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。

在一些实施例中，所述采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压包括采集所述指令电流、所述反馈电流、所述拟合电压、所述反馈电压波形的上升沿斜率和下降沿斜率、峰值持续时间。

由于本发明的示例实施例的焊接控制装置110的各个功能模块与上述焊接控制方法的示例实施例的步骤对应，因此在此不再赘述。

下面参考图14，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机***000的结构示意图。图14示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机***000包括中央处理单元(CPU)001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)002中的程序或者从存储部分008加载到随机访问存储器(RAM)003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 003中，还存储有***000操作所需的各种程序和数据。CPU 001、ROM 002以及RAM 003通过总线004彼此相连。输入/输出(I/O)接口005也连接至总线004。

以下部件连接至I/O接口005：包括键盘、鼠标等的输入部分006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分007；包括硬盘等的存储部分008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分009。通信部分009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器010也根据需要连接至I/O接口005。可拆卸介质011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分008。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)001执行时，执行本申请的***中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、获取单元、确定单元和第一处理单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备可实现功能包括：采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，恢复初始比例-积分控制器的系数并调整所述指令电流使得所述指令电流和所述反馈电流同步；如果判断所述指令电流和所述反馈电流同步，判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。采用本公开提供的焊机电流控制方法能够减少由反馈电流和指令电流不符而导致的焊接缺陷，使得焊机电流能够稳定焊接。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者智能设备等)执行根据本发明实施例的方法，例如图2的一个或多个所示的步骤。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本公开旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不限于这里已经示出的详细结构、附图方式或实现方法，相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；

判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步；

判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；

如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行电流调整操作包括：调整焊接电路上比例-积分控制器的系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行电流调整操作包括：调整所述指令电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行电流调整操作包括：调整焊接电路上比例-积分控制器的系数；

如果判断所述调整焊接电路上比例-积分控制器的系数无法使得所述反馈电流和所述指令电流同步，则恢复初始比例-积分控制器的系数，并调整所述指令电流。

5.根据权利要求1、2、3或4所述方法，其特征在于，所述判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步包括：

根据所述采集的焊机的指令电流、反馈电流，拟合电压、反馈电压获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值；并

判断所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值是否满足第二预设条件。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述获取所述指令电流与所述反馈电流差值的绝对值及所述拟合电压与所述反馈电压差值的绝对值包括：

在所述指令电流、所述拟合电压的波形的上升沿和下降沿按照一定时间间隔获取所述指令电流和所述反馈电流差值的绝对值以及所述拟合电压和所述反馈电压差值的绝对值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压包括采集所述指令电流、所述反馈电流、所述拟合电压、所述反馈电压波形的上升沿斜率和下降沿斜率、峰值持续时间。

8.一种电弧控制装置，其特征在于，包括：

焊机参数采集模块，配置为采集焊机的指令电流、反馈电流、拟合电压、反馈电压；

电流调整模块，配置为判断所述指令电流与所述反馈电流以及所述拟合电压与所述反馈电压是否同步，如果不同步，执行电流调整操作以使所述指令电流与所述反馈电流同步；

脱落时机判断模块，配置为判断所述指令电流和所述反馈电流是否同步，如果同步，则判断熔滴脱落时机是否满足第一预设条件；

电流脉冲峰值时间调整模块，配置为如果判断熔滴脱落时机不满足第一预设条件，调整指令电流脉冲峰值时间的长度使得所述熔滴脱落时机满足第一预设条件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。