CN109317622A - 一种盐中子姿势调整装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种盐中子姿势调整装置，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台、盐中子校正台以及往返运动于其之间的盐中子机器人；所述盐中子供给台包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽，所述导料槽下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构，所述导料槽上端一侧设置有待夹取台，所述导料槽上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构，还公开了其调节方法。本发明利用机器人及相关程序，通过盐中子机器人与各工作台之间的完美配合，实现了出盐、盐中子输送及盐中子姿态调整等工序的自动化，提高生产效率及安全性，确保了盐中子姿态的一致性，方便后续的精准定位安装，提升产能的同时节约了人力。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种盐中子姿势调整装置及方法。
背景技术
活塞毛坯自动浇铸-俗称盐中子的装配，由于盐中子本身易碎、易腐蚀，装配时对温度、湿度、夹取力度、装配精度等条件要求较高，目前采用人工手动进行装配，定位不精准，效率低下，且操作人员近距离接触模具、盐中子等高温物体，存在一定危险性。
据此，目前急需对现有技术进行改进，以得到一种盐中子姿势调整装置及方法，实现盐中子的安全装配，一定程度提高了装配的效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题：目前采用人工手动进行装配，定位不精准，效率低下，且操作人员近距离接触模具、盐中子等高温物体，存在一定危险性。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种盐中子姿势调整装置，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台、盐中子校正台以及往返运动于其之间的盐中子机器人；所述盐中子供给台包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽，所述导料槽下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构，所述导料槽上端一侧设置有待夹取台，所述导料槽上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构；所述盐中子校正台上固定设置有工业照相机，所述盐中子机器人的机械手用于取出位于待夹取台的盐中子送至工业照相机的镜头前，所述工业照相机通过外部控制台与盐中子机器人电性连接。
作为本发明的优选方式之一，还包括盐中子机器人位置匹配的废盐收集箱，所述废盐收集箱设置于盐中子校正台一侧。
作为本发明的优选方式之一，所述盐中子机器人的机械手上还设有夹爪感应电缸，所述夹爪感应电缸用于控制机械手的抓取力。
作为本发明的优选方式之一，所述盐中子上设置有定位孔。
作为本发明的优选方式之一，还包括控制台，所述控制台位于盐中子校正台一侧并与盐中子机器人电相连。
作为本发明的优选方式之一，还包括盐中子加热台，所述盐中子加热台位于盐中子供给台及盐中子校正台之间。
本发明还公开了一种盐中子姿势调整方法，该方法包括以下步骤：
(1)盐中子取出：将多个盐中子水平叠加堆码在导料槽内，启动顶升机构将最上方的盐中子顶出导料槽，同时通过推出机构将该盐中子推至待夹取台；
(2)盐中子夹取：盐中子机器人夹取待夹取台的盐中子并移动到盐中子校正台处的工业照相机镜头前后停止；
(3)排杂：工业照相机拍摄并判断盐中子是否损坏，若损坏，则由盐中子机器人剔除该盐中子，复位并重新开始盐中子取出步骤；若完好，则进行下一步动作；
(4)姿势调整：工业照相机拍摄并判断盐中子的姿态，与标准姿态信号对比后将对比的信号反馈给盐中子机器人，则由盐中子机器人的机械手来调整盐中子的姿态使其符合后续的装配需求。
本发明相比现有技术的优点在于：本发明利用机器人及相关程序，通过盐中子机器人与各工作台之间的完美配合，实现了出盐、盐中子输送及盐中子姿态调整等工序的自动化，提高生产效率及安全性，确保了盐中子姿态的一致性，方便后续的精准定位安装，提升产能的同时节约了人力。
附图说明
图1是本发明实施例1的盐中子姿势调整装置的结构示意图。
图2是本发明实施例1中盐中子的结构示意图
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
参见图1-2：本实施例的一种盐中子姿势调整装置，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台1、盐中子校正台6以及往返运动于其之间的盐中子机器人5；所述盐中子供给台1包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽2，所述导料槽2下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构(未图示)，所述导料槽2上端一侧设置有待夹取台3，所述导料槽2上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构(未图示)；所述盐中子校正台6上固定设置有工业照相机7，所述盐中子机器人5的机械手用于取出位于待夹取台3的盐中子送至工业照相机7的镜头前，所述工业照相机7外部控制台与盐中子机器人5电性连接。
为了回收不合格产品，保证装配的效率，作为本发明的优选方式之一，还包括废盐收集箱；所述盐中子机器人5的机械手用于取出出料口的不合格的盐中子放置于废盐收集箱内。
为了提高机器人的工作效率，作为本发明的优选方式之一，所述废盐收集箱6设置于盐中子供给台1旁边一侧。
为了让机器人的夹取力度不会损伤盐中子，作为本发明的优选方式之一，所述盐中子机器人5的机械手上还设有夹爪感应电缸，所述夹爪感应电缸用于控制机械手的抓取力。
为了实现位置精确，并作为本发明的优选方式之一，所述盐中子上设置有定位孔，同时该定位孔也作为工业照相机7拍摄定位的基准点，方便后续调节盐中子的姿势。
为了便于实时通过机器手调整盐中子姿势，作为本发明的优选方式之一，还包括控制台，所述控制台位于盐中子校正台6一侧并与盐中子机器人5电相连。
为了加强安全性，作为本发明的优选方式之一，还包括盐中子加热台4，所述盐中子加热台4位于盐中子供给台1及盐中子校正台6之间。
因为加热台速度相对于校正台工作频率较慢，为了加快装配效率，作为本发明的优选方式之一，所述盐中子升温台2为两个且并列设置。
本实施例还公开了一种盐中子姿势调整方法，该方法包括以下步骤：
(1)盐中子取出：将多个盐中子水平叠加堆码在导料槽2内，启动顶升机构将最上方的盐中子顶出导料槽2，同时通过推出机构将该盐中子推至待夹取台3；
(2)盐中子夹取：盐中子机器人5夹取待夹取台3的盐中子并移动到盐中子校正台6处的工业照相机7镜头前后停止；
(3)排杂：工业照相机7拍摄并判断盐中子是否损坏，若损坏，则由盐中子机器人5剔除该盐中子，复位并重新开始盐中子取出步骤；若完好，则进行下一步动作；
(4)姿势调整：工业照相机7拍摄并判断盐中子的姿态，与标准姿态信号对比后将对比的信号反馈给盐中子机器人5，则由盐中子机器人5的机械手来调整盐中子的姿态使其符合后续的装配需求。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种盐中子姿势调整装置，其特征在于，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台、盐中子校正台以及往返运动于其之间的盐中子机器人；所述盐中子供给台包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽，所述导料槽下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构，所述导料槽上端一侧设置有待夹取台，所述导料槽上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构；所述盐中子校正台上固定设置有工业照相机，所述盐中子机器人的机械手用于取出位于待夹取台的盐中子送至工业照相机的镜头前，所述工业照相机通过外部控制台与盐中子机器人电性连接。
2.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，还包括盐中子机器人位置匹配的废盐收集箱，所述废盐收集箱设置于盐中子校正台一侧。
3.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，所述盐中子机器人的机械手上还设有夹爪感应电缸，所述夹爪感应电缸用于控制机械手的抓取力。
4.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，所述盐中子上设置有定位孔。
5.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，还包括控制台，所述控制台位于盐中子校正台一侧并与盐中子机器人电相连。
6.根据权利要求6所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，还包括盐中子加热台，所述盐中子加热台位于盐中子供给台及盐中子校正台之间。
7.根据权利要求1-6任意一项所述一种盐中子姿势调整方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(1)盐中子取出：将多个盐中子水平叠加堆码在导料槽内，启动顶升机构将最上方的盐中子顶出导料槽，同时通过推出机构将该盐中子推至待夹取台；
(2)盐中子夹取：盐中子机器人夹取待夹取台的盐中子并移动到盐中子校正台处的工业照相机镜头前后停止；
(3)排杂：工业照相机拍摄并判断盐中子是否损坏，若损坏，则由盐中子机器人剔除该盐中子，复位并重新开始盐中子取出步骤；若完好，则进行下一步动作；
(4)姿势调整：工业照相机拍摄并判断盐中子的姿态，与标准姿态信号对比后将对比的信号反馈给盐中子机器人，则由盐中子机器人的机械手来调整盐中子的姿态使其符合后续的装配需求。
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