CN109311474B - 行人保护中的自主制动故障管理 - Google Patents

行人保护中的自主制动故障管理 Download PDF

Info

Publication number
CN109311474B
CN109311474B CN201780034916.0A CN201780034916A CN109311474B CN 109311474 B CN109311474 B CN 109311474B CN 201780034916 A CN201780034916 A CN 201780034916A CN 109311474 B CN109311474 B CN 109311474B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pedestrian
vehicle
controller
driver
collision avoidance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780034916.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109311474A (zh
Inventor
A.德希潘德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN109311474A publication Critical patent/CN109311474A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109311474B publication Critical patent/CN109311474B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/003—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks characterised by occupant or pedestian
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/50—Magnetic or electromagnetic sensors
    • B60W2420/506—Inductive sensors, i.e. passive wheel sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0604—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

一种用于车辆的碰撞避让***和方法。***包括摄像机和距离传感器。***包括驾驶员控件、车辆控制***和控制器。控制器通信地耦合到摄像机、距离传感器、驾驶员控件以及车辆控制***。控制器接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号并且接收来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号。控制器确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并激活计时器。控制器在驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时重置计时器。当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，控制器使用车辆控制***来应用路线偏离。

Description

行人保护中的自主制动故障管理
技术领域
各实施例涉及自动车辆控制***。
背景技术
现代车辆配备有具有传感器和摄像机的各种类型的驾驶员辅助***以协助车辆的驾驶员。在一些设计中，驾驶员辅助***在紧急情况下提供自动停止。例如，当驾驶员辅助***检测到行人并且***确定存在碰撞的可能性时，驾驶员辅助***可以使车辆减慢或停止以避免与行人碰撞。然而，这些设计可能对行人的存在反应过度并且惊吓到驾驶员或行人。例如，当行人接近车道同时垂直于车辆移动时，驾驶员辅助***可能执行突然制动，即使行人可能在车道的边缘处（例如，在路边处）停下来。在这些设计中，可以将驾驶员辅助***调节成更慢地反应以避免过度反应。然而，在这些情况下，车辆可能不能在其中行人在与车辆的路径相交的路径中继续行进的情况下及时停止以避开行人。
发明内容
除了其它方面以外，本发明的实施例还提供了碰撞避让的***和方法，所述碰撞避让的***和方法提供了对于上面列出的问题的完整方法。
一个实施例提供一种用于车辆的碰撞避让***。在一个示例中，碰撞避让***包括被配置为检测行人的存在的摄像机以及被配置为检测行人的存在的距离传感器。碰撞避让***还包括被配置为接收来自驾驶员的输入的驾驶员控件、被配置为自动操纵车辆的车辆控制***以及包括电子处理器和存储器的控制器。控制器通信地耦合到摄像机、距离传感器、驾驶员控件以及车辆控制***。控制器被配置为接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号，并且接收来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号。控制器进一步被配置为当摄像机和距离传感器两者都检测到行人的存在时确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并且激活计时器。当驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时，控制器重置计时器。当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，使用车辆控制***来应用路线偏离。
另一实施例提供一种执行用于车辆的碰撞避让的方法。在一个示例中，方法包括：在控制器处接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号以及来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号。控制器在摄像机和距离传感器两者都检测到行人的存在时确定从车辆的当前行驶路径的路线偏离并且激活计时器。控制器在驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时重置计时器，并且在驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时使用车辆控制***来应用路线偏离。
附图说明
图1是根据一个实施例的配备有行人避让***的车辆的示图。
图2是根据一个实施例的图1的行人避让***的控制器的示图。
图3A和图3B是根据一个实施例的操作图1的行人避让***的方法的流程图。
图4是具有由图1的行人避让***的摄像机检测到的行人的驾驶场景的示图。
图5是具有由图1的行人避让***的摄像机和距离传感器两者检测到的行人的驾驶场景的示图。
图6是其中车辆基于图1的行人避让***执行规避动作的驾驶场景的示图。
具体实施方式
在详细解释任何实施例之前，要理解的是本发明在其应用方面不限制于在下面的描述中阐述的或者在以下的附图中图示的组件的构造和布置的细节。实施例能够被以各种方式实践或实施。
可以使用多个基于硬件和软件的装置以及多个不同的结构组件来实现本发明。此外，本发明的实施例可以包括硬件、软件以及电子组件或模块，出于讨论的目的，所述硬件、软件以及电子组件或模块可以被图示并描述成好像大多数组件仅仅是以硬件来实现的。然而，本领域技术人员（并且基于对该详细描述的阅读）将认识到，在至少一个实施例中，本发明的基于电子的方面可以是以由一个或多个处理器可执行的软件（例如，存储在非暂态计算机可读介质上的软件）来实现的。像这样，可以利用多个基于硬件和基于软件的装置以及多个不同的结构组件来实现本发明的实施例。例如，在说明书中描述的“控制单元”和“控制器”可以包括一个或多个处理器、包括非暂态计算机可读介质的一个或多个存储器模块、一个或多个输入/输出接口以及连接组件的各种连接（例如，***总线）。
图1图示了配备有行人避让***105的车辆100。在所图示的示例中，行人避让***105包括控制器110、摄像机115、距离传感器120、车辆控制***125、指示器130以及驾驶员控件135。车辆100可以是各种类型的，包括汽车、卡车和半挂牵引车等。行人避让***105的组件可以被合并到车辆100的一个或多个电子控制单元中。图1提供了行人避让***105的一个说明性示例。然而，除了在此图示和描述的那些之外，其它配置和构造也是可能的。
行人避让***105的组件可以是各种类型的。例如，摄像机115可以被安装在车辆100的前部之内部或外部，并且被配置为以各种速率和质量捕捉前方视野的图像。摄像机115可以检测诸如行人之类的目标，并且在一些实施例中可以对这些目标进行标识和分类。摄像机115将视频信号传输到控制器110，并且可以将与检测到的目标和行人有关的相关联的信息传输到控制器110。在一些实施例中，除了摄像机之外的传感器可以代替摄像机115而被使用以执行在此所描述的功能。例如，可以使用第二距离传感器（例如，雷达传感器）来代替摄像机115。
类似地，距离传感器120可以是各种类型的。距离传感器120可以合并有包括无线电检测和测距（即，雷达）或光检测和测距（即，激光雷达）的各种技术。在一些实施例中，距离传感器120被适配为确定车辆100与检测到的目标之间的距离、检测到的目标的位置以及检测到的目标相对于车辆100的速度。在一些实施例中，摄像机115和距离传感器120可以被合并到执行摄像机115和距离传感器120的全部或一些功能的单个传感器中。例如，在一些实施例中，单个传感器可以感测行人的距离、方向和速度，并且使得能够执行在此所讨论的方法。
车辆控制***125也可以是各种类型的。例如，在一些实施例中，车辆控制***125包括能够将制动力应用到车辆100的车轮的制动控制器或制动执行器。在一些实施例中，车辆控制***125能够基于来自控制器110的信号将有差别的制动应用到车轮中的每个。在这些实施例中，车辆控制***125可以基于来自控制器110的信号应用非均匀地分布的制动力以改变车辆100的方向。在一些实施例中，车辆控制***125包括提供自动转向控制的转向控制器。例如，车辆控制***125可以被配置为基于来自控制器的信号自动改变车辆100的方向。在一些实施例中，车辆控制***125被配置为应用有差别的制动和转向这两者。作为结果，车辆控制***125可以被配置为基于来自控制器110的信号使用有差别的制动、直线制动和转向的组合来改变车辆100的行驶方向和速度。
指示器130可以包括各种机构以向车辆100的驾驶员提供通知。例如，指示器130可以包括视觉指示器，诸如图形显示器上的图标或灯（例如，LED）。在一些实施例中，指示器130可以包括视觉指示器、音频指示器和触觉指示器中的一个或多个。在一些实施例中，指示器130被包括在平视显示器（HUD）内。指示器130被配置为在指示器130接收到来自控制器110的通知信号时生成针对驾驶员的警告。在一些实施例中，指示器130被包括在图形用户界面（GUI）或人机界面（HMI）内。
驾驶员控件135也可以包括用于车辆100的各种类型的输入。在一些实施例中，驾驶员控件135包括感测用于车辆100的来自驾驶员的输入的传感器。例如，驾驶员控件135可以包括转向角传感器、节流阀位置传感器和制动传感器（例如，制动踏板位置传感器、制动缸压力传感器等）等。驾驶员控件135向控制器110提供关于驾驶员的状态的信息，包括驾驶员是否对由摄像机115或距离传感器120检测到的目标做出反应（例如，留意到）。在一些实施例中，驾驶员控件135包括被动监测装置。在这些实施例中，驾驶员控件135直接针对留意度对驾驶员进行监测，诸如例如通过使相机或生物测定传感器监测驾驶员的状况。在一些实施例中，驾驶员控件135包括允许驾驶员选择用于行人避让***105的偏好和模式的图形用户界面（GUI）或人机界面（HMI）。
图2是根据一个实施例的行人避让***105的控制器110的框图。控制器110包括向控制器110内的组件和模块提供电力、操作控制和保护的多个电气和电子组件。控制器110除了其它方面之外还包括电子处理器205（诸如可编程电子微处理器、微控制器或类似的装置）、存储器210（例如非暂态机器可读存储器）以及输入/输出接口215。控制器110可以被实现在若干个独立的控制器（例如，电子控制单元）中，每个控制器被配置为执行特定的功能或子功能。附加地，控制器110可以包括附加的电子处理器、存储器、专用集成电路（ASIC）或现场可编程门阵列（FPGA）。控制器110和相关联的***被配置为除了其它方面还实现在此所描述的处理和方法。在其它实施例中，控制器110包括附加的、更少的或不同的组件。
电子处理器205通信地耦合到存储器210，并且执行能够被存储在存储器210上的指令。电子处理器205被配置为从存储器210进行检索并且执行与行人避让***105的操作方法相关的指令。电子处理器205通信地耦合到输入/输出接口215。输入/输出接口215通信地耦合到控制器110外部的***和硬件。例如，输入/输出接口215通信地耦合到距离传感器120、摄像机115、车辆控制***125、指示器130以及驾驶员控件135。在一些实施例中，输入/输出接口215包括驱动器、继电器和开关等，以基于来自电子处理器205的指令来操作或控制车辆控制***125和指示器130。在一些实施例中，输入/输出接口215借助于诸如J1939或控制器局域网（CAN总线）之类的协议与外部***和硬件进行通信。在其它实施例中，输入/输出接口215取决于具体应用的需要而经由直接的有线连接或无线连接在其它合适的协议（包括模拟信号或数字信号）下进行通信。
在一些实施例中，距离传感器120、摄像机115、车辆控制***125、指示器130以及驾驶员控件135包括硬件、软件和电子组件，所述电子组件包括一个或多个处理器、包括非暂态计算机可读介质的一个或多个存储器模块、一个或多个输入/输出接口以及各种连接。作为结果，前述组件中的每个可以在与控制器110通信之前或在与控制器110通信期间独立地生成并处理数据。
例如，在一些实施例中，摄像机115接收视频图像并且可以处理视频图像以对包括在图像内的行人的目标进行标识、分类和追踪。在这些实施例中，摄像机115可以独立于向控制器110发送视频图像或者在不向控制器110发送视频图像的情况下向控制器110发送指示行人的存在的信号。在该实施例中，摄像机115还可以发送指示行人的距离、位置和速度的信号。在其它实施例中，控制器110可以接收视频图像并且可以处理视频图像以对目标进行标识、分类和追踪。类似地，在一些实施例中，距离传感器120可以在与控制器110通信之前或在与控制器110通信期间独立地生成并处理数据。在这些实施例中，距离传感器120使用内部编程和硬件来检测行人的存在、与行人的距离和行人相对于车辆100的速度等。在这些实施例中，距离传感器120然后将指示该信息的数据通信到控制器110。
图3A至图3B图示了根据一个实施例的利用行人避让***105操作车辆100的方法300的流程图。在方法300中，控制器110接收来自摄像机115的指示行人的存在的第一信号（即，相机信号）（框305）。在一些实施例中，当摄像机115已经分析了位置、距离、速度或前述的组合并且确定了行人处在呈现与车辆100碰撞的风险的区域中或正在接近该区域时，摄像机才可能发送指示行人的存在的信号。在其它实施例中，控制器110基于从摄像机115接收到的第一信号（例如，行人的距离、位置和速度）来确定行人与车辆100之间是否存在碰撞的风险（框310）。在这些实施例中，控制器110还可以基于车辆的当前的行驶速度和方向来做出确定。当上面列出的因素指示与行人碰撞的概率在预定阈值以上时，控制器110可以确定存在碰撞的风险。当不存在显著的碰撞风险时，控制器110重新开始方法300，并且因此继续针对行人的检测监测摄像机115（框315）。
相反地，当确定为存在碰撞风险时，控制器110向指示器130发送指示碰撞风险的信号（即，通知信号）（框320）。在激活指示器130之后，控制器110针对来自驾驶员的反应监测驾驶员控件135（框325）。控制器110将从驾驶员控件135接收到的响应与可以被预定并且被存储在控制器110的存储器210中的第一组阈值进行比较（框330）。由控制器110接收到的响应中的每一个可以具有相关联的阈值。例如，一个阈值可以是方向盘的角度改变的预定量（即，转向角阈值）。另一个阈值可以是转向角的改变的预定量（即，转向角梯度阈值）。另一个阈值可以是预定的制动量（例如，制动压力或制动踏板行程阈值）。又一个阈值可以是由控制器110经由指示节流阀位置上的改变的节流阀信号而接收到的预定量的节流阀移动。如果由驾驶员做出的响应在该第一组阈值中的任一个以上，则控制器110确定驾驶员已经对行人的存在做出反应并且重新开始该方法（框315）。
在一些实施例中，作为是否已经满足第一组阈值中的特定阈值的确定的一部分，控制器110可以确定驾驶员反应使与行人碰撞的风险增加还是降低。在这样的情况下，如果驾驶员反应不使碰撞风险降低（例如，当转向角改变处于朝向行人的方向），则控制器110可以认为驾驶员反应没有满足第一组阈值中的特定阈值。在对驾驶员控件135的监测期间，控制器110针对来自摄像机115的对行人的存在的指示的丢失进行监测（框335）。当不再从摄像机115接收到指示时，控制器110可以重新开始该方法（框315）。在第一时间段内重复该处理。例如，控制器110在针对来自驾驶员控件135的响应的第一时间段期间针对驾驶员反应和行人指示的丢失持续地进行监测（框340）。当针对来自驾驶员控件135的响应的第一时间段到期时，控制器110执行如在图3B中图示的方法300的下一步骤。
控制器110针对指示行人的存在的第二信号监测距离传感器120（框345）。当第二信号指示行人的存在时，控制器110确认已经由摄像机115检测到行人的存在。如上面所描述那样，来自距离传感器120的第二信号还可以包括与行人有关的信息，诸如例如距离、位置、速度以及其它。当没有检测到行人的存在时（框350），控制器110重新开始方法（框315）。相反，当控制器110确定由距离传感器120检测到行人的存在时（框350），控制器110至少部分地基于第二信号来确定与车辆100的当前行驶路径的路线偏离（例如，转向角调整因素）并且激活第二计时器（框355）。在一些实施例中，基于第一信号和第二信号的组合来确定路线偏离。在一些实施例中，控制器110还向车辆控制***125发送信号以预填充制动。接着，控制器110针对来自驾驶员的响应监测驾驶员控件135（框360）。控制器110确定是否存在来自驾驶员控件135的一个或多个响应以及这些响应中的任何响应是否在第二组阈值以上（框365）。第二组阈值可以与第一组阈值类似。然而，在一些实施例中，第二组阈值高于第一组阈值。作为结果，由于随着车辆100接近行人而需要更高水平的响应，控制器110可以要求来自驾驶员的更高水平的响应以重新开始方法。
与第一组阈值类似，由控制器110接收到的响应中的每个可以具有第二组阈值的相关联阈值。例如，一个第二阈值可以是预定量的方向盘角度改变。另一第二阈值可以是预定量的转向角的改变（即，转向角梯度）的预定值。第二阈值中的另一个可以是预定量的制动（例如，制动压力或制动行程）。如果由驾驶员做出的响应在第二组阈值中的任何一个以上，则控制器110确定驾驶员已经对行人的存在做出了反应并且重新开始方法（框315）。作为是否已经满足第二组阈值中的特定的第二阈值的确定的一部分，控制器110可以确定驾驶员反应使行人碰撞的风险增加还是降低。在这样的情况下，如果驾驶员反应没有使碰撞风险降低（例如，当转向角改变处于朝向行人的方向），则控制器110可以认为驾驶员反应没有满足第二组阈值中的特定阈值。
当驾驶员控件135还没有指示驾驶员响应在第二组阈值中的任何一个以上时，控制器110检查摄像机115和距离传感器120是否仍指示行人的存在（框370）。如果摄像机115或距离传感器120不再检测到行人，则控制器110重新开始方法300（框315）。然而，当摄像机115和距离传感器120继续检测到行人时，控制器110继续在针对来自驾驶员的响应的第二时间段内监测驾驶员控件135。例如，当针对响应的第二时间段还未到期时（框375），控制器110继续监测驾驶员控件135，如框360中所图示那样。在一些实施例中，针对响应的第二时间段比针对响应的第一时间段更短。作为结果，当车辆100与行人之间的接近距离减小时，行人避让***105更快地反应。当针对来自驾驶员控件135的响应的第二时间段到期时，控制器110应用先前计算的路线偏离（框380）。一旦路线偏离已经发生，控制器110就经由驾驶员控件135对车辆100应用制动（框385）。特别是，控制器110可以在应用制动以使车辆100减慢之前使用转向角调整或有差别的制动来应用路线偏离。当车辆100完成路线偏离时，控制器110可以沿着新的路线应用全部或部分的制动。在一些实施例中，路线偏离由于突然的转向改变而近似地沿着直线发生。在其它实施例中，路线偏离由于更渐进的转向改变而沿着弯曲的路径发生。在这种情况下，对于驾驶员而言路线偏离可以具有更平滑的感觉。可以以替换的次序执行方法300的各步骤。类似地，方法300的若干个步骤是可选的并且可以仅在一些实施例中被执行。此外，术语第一和第二不必然指示操作次序或定时顺序。相反，这些术语可能被简单地用于区分其它术语。例如，第一信号和第二信号不必然指示接收或传输的次序。在一些情况下，如下面所讨论的第二信号在时间上先于第一信号被接收和处理。
图4以图形方式描绘了其中在车辆100的摄像机115的视野410内第一次检测到行人405的驾驶场景。在所图示的示例中，未在距离传感器120的视野415内检测到行人405。由于摄像机115的视野410可以比距离传感器120的视野415更宽，这可能在行人405位于车辆的一侧时发生。在该示例中，行人405可能处于车道的人行道上。一旦摄像机115检测到行人405，摄像机115就向车辆100的控制器110发送指示行人405的存在的信号，并且控制器110开始方法300。在该示例中，控制器110将不去确定存在与行人405碰撞的风险（在框310处），除非行人405开始在车辆100的行驶路径的方向上移动。例如，当行人405朝向车道的中心移动时，认为将要存在碰撞的风险。如上面所描述那样，如果控制器110的确只是基于来自摄像机115的信号确定存在碰撞风险，则控制器110激活指示器130，并且如果距离传感器120没有检测到行人405则可以重新开始方法300（参见框310、320和350）。
图5以图形方式描绘了可能在图4的驾驶场景之后发生的另一驾驶场景。在所图示的示例中，行人405处于摄像机115的视野410和距离传感器120的视野415内。该交通场景可能在行人405移动而更接近车辆100的行驶路径时出现。例如，行人405可能离开人行道并且开始穿过车辆100前方的车道。当这发生时，距离传感器120检测到行人405，并且向控制器110发送指示行人405的存在的信号（在框350处）。控制器110确定如由偏离角520和新的路线轨迹525所图示的与车辆100的当前行驶路径的路线偏离。偏离角520和新的路线轨迹525基于如由距离传感器120确定的行人405的位置和速度（并且在一些实施例中，基于车辆100的速度）来定义将避让与行人405的碰撞的行驶路径。在一些实施例中，距离传感器120和摄像机115的组合被用于确定行人405的位置和速度，并且因此被用于确定偏离角520和新的路线轨迹525。控制器110可以在第二计时器有效时持续更新偏离角520和新的路线轨迹525。
当针对响应的第二时间段在没有检测到驾驶员反应的情况下到期时，车辆100根据上次确定的偏离角520和新的路线轨迹525执行路线校正，如在图6中图示的那样。如上面描述那样，一旦实现新的路线轨迹525，控制器110就可以使用车辆控制***125使车辆100停止或减慢。
因此，除了其它方面以外，本发明的实施例还提供了碰撞避让***以及执行用于车辆的碰撞避让的方法。在后面的权利要求中阐述了本发明的各种特征和优点。

Claims (22)

1.一种用于车辆的碰撞避让***，所述碰撞避让***包括：
摄像机，被配置为检测行人的存在；
距离传感器，被配置为检测行人的存在；
驾驶员控件，被配置为接收来自驾驶员的输入；
车辆控制***，被配置为自动操纵车辆；以及
控制器，包括电子处理器，控制器通信地耦合到摄像机、距离传感器、驾驶员控件以及车辆控制***，控制器被配置为：
接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号，
接收来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号，
当由摄像机和距离传感器这两者检测到行人的存在时，确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并且激活计时器，
当驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时，重置计时器，以及
当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，使用车辆控制***来应用路线偏离。
2.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中距离传感器是雷达传感器，所述雷达传感器被配置为感测在比摄像机的视野更窄的视野内的行人。
3.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中驾驶员控件包括来自如下的组中的至少一个：所述组由转向角传感器、节流阀位置传感器以及制动传感器组成。
4.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中车辆控制***包括制动执行器和转向控制器。
5.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中控制器进一步被配置为：在应用路线偏离之前基于第二信号确认行人的存在。
6.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中控制器进一步被配置为：当由摄像机检测到行人的存在以及当存在在另一阈值以上的与行人碰撞的概率时，经由输入/输出接口发送指示行人的存在的通知信号。
7.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中控制器进一步被配置为：通过确定行人的速度、车辆的速度以及指示将造成车辆避让行人的转向改变角度的转向角调整因素，来确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离。
8.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中控制器进一步被配置为：在第一时间段内检测行人的存在并向指示器发送指示行人的存在的通知，在第二时间段内通过摄像机和距离传感器这两者来检测行人的存在并确定路线偏离，并且在第三时间段内应用路线偏离。
9.如权利要求8所述的碰撞避让***，其中控制器进一步被配置为：在第二时间段期间经由车辆控制***激活制动预填充。
10.如权利要求1所述的碰撞避让***，其中控制器被配置为：经由车辆控制***通过使用有差别的制动来应用路线偏离。
11.如权利要求2所述的碰撞避让***，其中雷达传感器是激光雷达传感器。
12.一种执行用于车辆的碰撞避让的方法，所述方法包括：
在控制器处接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号，
在控制器处接收来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号，
当由摄像机和距离传感器这两者检测到行人的存在时，在控制器处确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并激活计时器，
当驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时，重置计时器，以及
当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，使用车辆控制***来应用路线偏离。
13.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中接收第一信号在接收第二信号之前发生。
14.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中接收在阈值以上的来自驾驶员的输入包括来自如下的组中的至少一个：所述组由接收在转向角阈值以上的转向角信号，接收在制动阈值以上的制动信号，以及接收在节流阀位置阈值以上的节流阀信号组成。
15.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中使用车辆控制***来应用路线偏离包括来自如下的组中的至少一个：所述组由自动应用制动执行器以及自动应用转向角调整构成。
16.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中应用路线偏离仅在当计时器到期而第一信号和第二信号这两者仍指示行人的存在时发生。
17.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，所述方法进一步包括：当由摄像机检测到行人的存在以及当存在在另一阈值以上的与行人碰撞的概率时，经由输出接口发送指示行人的存在的通知信号。
18.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离包括：确定行人的速度、车辆的速度以及指示将导致车辆避让行人的转向改变的角度的转向角调整因素。
19.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，所述方法进一步包括：在第一时间段内检测行人的存在并向指示器发送通知，在第二时间段内通过摄像机和距离传感器这两者来检测行人的存在并确定路线偏离，以及在第三时间段内应用路线偏离。
20.根据权利要求19所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，所述方法进一步包括：在第二时间段期间经由车辆控制***激活制动预填充。
21.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中应用路线偏离包括经由车辆控制***使用有差别的制动。
22.一种用于车辆的碰撞避让***，所述碰撞避让***包括：
传感器，被配置为检测行人的存在；
驾驶员控件，被配置为接收来自驾驶员的输入；
车辆控制***，被配置为自动操纵车辆；以及
控制器，包括电子处理器，控制器通信地耦合到传感器、驾驶员控件以及车辆控制***，控制器被配置为：
接收来自传感器的指示行人的存在的信号，
确定行人与车辆之间的碰撞的概率；
当碰撞的概率大于阈值时，确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并激活计时器，
当驾驶员控件接收到在另一阈值以上的来自驾驶员的输入时，重置计时器，以及
当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，使用车辆控制***来应用路线偏离。
CN201780034916.0A 2016-06-06 2017-05-10 行人保护中的自主制动故障管理 Active CN109311474B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/173822 2016-06-06
US15/173,822 US9925979B2 (en) 2016-06-06 2016-06-06 Autonomous braking failure management in pedestrian protection
PCT/EP2017/061141 WO2017211529A1 (en) 2016-06-06 2017-05-10 Autonomous braking failure management in pedestrian protection

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109311474A CN109311474A (zh) 2019-02-05
CN109311474B true CN109311474B (zh) 2021-10-01

Family

ID=58692513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780034916.0A Active CN109311474B (zh) 2016-06-06 2017-05-10 行人保护中的自主制动故障管理

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9925979B2 (zh)
EP (1) EP3464001B1 (zh)
JP (1) JP2019527397A (zh)
KR (1) KR102161432B1 (zh)
CN (1) CN109311474B (zh)
WO (1) WO2017211529A1 (zh)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10282634B2 (en) * 2016-03-11 2019-05-07 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Image processing method, image processing apparatus, and recording medium for reducing variation in quality of training data items
US9701307B1 (en) 2016-04-11 2017-07-11 David E. Newman Systems and methods for hazard mitigation
US10248872B2 (en) 2016-10-19 2019-04-02 Texas Instruments Incorporated Estimation of time to collision in a computer vision system
DE112018001106T5 (de) * 2017-03-02 2019-11-21 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Fahrassistenzverfahren, Fahrassistenzvorrichtung und dieses Verfahren verwendendes Fahrassistenzsystem
JP6575774B2 (ja) * 2017-03-07 2019-09-18 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
US20180319402A1 (en) * 2017-05-05 2018-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for automatic activation of driver assistance feature
US10501074B2 (en) * 2017-06-09 2019-12-10 Robert Bosch Gmbh Methods and systems for reducing vehicle and animal collisions
US10589738B1 (en) * 2017-09-15 2020-03-17 Zoox, Inc. Electronic braking systems and methods
JP2019156222A (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US10752242B2 (en) * 2018-11-19 2020-08-25 GM Global Technology Operations LLC System and method for control of an autonomous vehicle
CN109878513A (zh) * 2019-03-13 2019-06-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 防御性驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质
US11327507B2 (en) * 2019-04-12 2022-05-10 Waymo Llc Exception handling for autonomous vehicles
CN110525336A (zh) * 2019-09-06 2019-12-03 长春工程学院 一种基于超声波的汽车防撞***及防撞方法
US11320830B2 (en) 2019-10-28 2022-05-03 Deere & Company Probabilistic decision support for obstacle detection and classification in a working area
CN111332264B (zh) * 2020-03-18 2021-04-27 东风汽车集团有限公司 一种自动紧急制动控制方法及***
CN111572542A (zh) * 2020-04-30 2020-08-25 汉腾新能源汽车科技有限公司 一种避让行人的智能控制***及方法
US11820426B2 (en) * 2020-10-29 2023-11-21 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems to control vehicle steering
CN112339699B (zh) * 2020-11-05 2023-01-17 南昌智能新能源汽车研究院 一种防侧碰***
CN112464160B (zh) * 2020-11-23 2021-11-26 浙江天行健智能科技有限公司 一种基于模拟驾驶器的制动失效驾驶员行为建模方法
CN114023106A (zh) * 2021-10-28 2022-02-08 北京蜂云科创信息技术有限公司 一种基于v2x的车辆预警方法和***
CN115273455B (zh) * 2022-05-13 2023-06-16 长安大学 一种用于评估机动车让行安全性及停车线设计方法

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0789443A (ja) * 1993-07-22 1995-04-04 Nissan Motor Co Ltd 車両用自動操縦装置
US6553130B1 (en) * 1993-08-11 2003-04-22 Jerome H. Lemelson Motor vehicle warning and control system and method
US6085151A (en) 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
DE50206672D1 (de) 2001-07-11 2006-06-08 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zum auslösen und durchführen einer verzögerung eines fahrzeugs
JP4082177B2 (ja) * 2002-10-30 2008-04-30 トヨタ自動車株式会社 車両用安全装置
JP4174334B2 (ja) * 2003-01-27 2008-10-29 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突防止支援装置
JP4684954B2 (ja) * 2005-08-31 2011-05-18 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP4893118B2 (ja) 2006-06-13 2012-03-07 日産自動車株式会社 回避制御装置、この回避制御装置を備える車両および回避制御方法
EP2085279B1 (en) * 2008-01-29 2011-05-25 Ford Global Technologies, LLC A system for collision course prediction
JP5272448B2 (ja) * 2008-03-04 2013-08-28 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
US8165796B2 (en) 2008-09-05 2012-04-24 Robert Bosch Gmbh Collision avoidance system and method
JP5803061B2 (ja) 2010-06-16 2015-11-04 日産自動車株式会社 衝突回避支援装置
JP2012234499A (ja) * 2011-05-09 2012-11-29 Mitsubishi Motors Corp 運転支援装置
JP5600330B2 (ja) 2012-02-16 2014-10-01 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
KR20140006462A (ko) * 2012-07-05 2014-01-16 현대모비스 주식회사 안전운전 지원 장치 및 방법
US9365162B2 (en) 2012-08-20 2016-06-14 Magna Electronics Inc. Method of obtaining data relating to a driver assistance system of a vehicle
WO2014068671A1 (ja) * 2012-10-30 2014-05-08 トヨタ自動車 株式会社 車両の安全装置
DE102013001228A1 (de) * 2013-01-25 2014-07-31 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Auslösekriteriums für eine Bremsung und Notbremssystem für ein Fahrzeug
WO2015051809A1 (en) * 2013-10-08 2015-04-16 Trw Automotive Gmbh Vehicle assistant system and vehicle
DE102014201382A1 (de) * 2014-01-27 2015-07-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
US9561795B2 (en) 2014-05-16 2017-02-07 Hyundai Motor Company Vehicle collision avoidance apparatus and method
JP6408832B2 (ja) 2014-08-27 2018-10-17 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御システム、中継装置、及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9925979B2 (en) 2018-03-27
KR20190006180A (ko) 2019-01-17
EP3464001A1 (en) 2019-04-10
WO2017211529A1 (en) 2017-12-14
EP3464001B1 (en) 2020-01-29
JP2019527397A (ja) 2019-09-26
US20170349169A1 (en) 2017-12-07
CN109311474A (zh) 2019-02-05
KR102161432B1 (ko) 2020-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109311474B (zh) 行人保护中的自主制动故障管理
CN109964264B (zh) 用于机动车的驾驶员辅助***
US10259453B2 (en) Collision avoidance based on front wheel off tracking during reverse operation
US10933912B2 (en) Driving support device, driving support method, and computer readable storage medium
US10618515B2 (en) Anticipatory control system of a motor vehicle
US9663076B2 (en) Vehicle braking control apparatus
US11938924B2 (en) Driving assistance control apparatus for vehicle, driving assistance control system for vehicle, and driving assistance control method for vehicle
JP6614354B2 (ja) 走行制御方法及び走行制御装置
US10755573B2 (en) Collision avoidance device
US20110015818A1 (en) Device, Method, and Computer Program for Avoiding Collisions or Minimizing the Collision Severity in Case of a Collision, for Vehicles, Particularly Commercial Vehicles
US20150203126A1 (en) Drive assist device
US10843693B2 (en) System and method for rear collision avoidance
EP2791930A1 (en) Vehicle merge assistance system and method
EP2903877B1 (en) Acc reaction to target object turn offs
WO2016167884A1 (en) Automated vehicle system with position bias for motorcycle lane splitting
EP3602518B1 (en) Controller and method of setting an intervention zone in a lane departure warning system
US11465616B2 (en) Cross traffic alert with flashing indicator recognition
KR102287574B1 (ko) 차량 작동 방법 및 장치
CN110099832B (zh) 用于自主车辆的自适应速度控制***
WO2016186105A1 (ja) 衝突回避方向を報知する衝突回避装置
US20240198982A1 (en) Vehicle braking method and system
EP4015326A1 (en) Vehicle control system, vehicle and method
KR102007359B1 (ko) 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법
CN113165663A (zh) 实施自适应速度调节功能的机动车辆辅助驾驶模式的管理方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant