CN109305378A - 一种无人机回收装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机回收装置，包括底座，在底座上作线性滑动的滑动座，设置于滑动座上呈对称设置的支撑杆，支撑杆顶部设置两个上下布置并能够围绕设置在支撑杆上的转动轴转动的摆杆，贯穿滑动座并连接支撑杆的横杆，上下布置的两个摆杆之间设置与支撑杆垂直设置的摆杆吸能装置，摆杆吸能装置设置线性滑动的滑块，滑块铰接两个上下布置并与摆杆铰接的连杆，摆杆远离支撑杆的一端端部吊装阻拦网，另一端端部与连杆铰接。通过发明所揭示的无人机回收装置，能够实现对不同尺寸的无人机的回收操作，实现了更好地吸收高速飞行的无人机动能的效果，因此能够有效避免无人机回收过程中所出现损坏，实现了无人机的平稳卸载。

Description

一种无人机回收装置

技术领域

本发明涉及无人机回收技术领域，尤其涉及一种无人机回收装置。

背景技术

无人机是通过无线电遥控或者机载计算机程控设备进行操控的飞行器。无人机在被发射后必须通过特定的装置进行回收，以完成下一次的无人机发射操作。

在现有技术中，回收无人机尤其是回收小型无人机通常采用降落伞回收或者撞网回收。在降落伞回收无人机的方案中，由于无人机自身重量的原因，导致无人机在降落及回收的过程中容易导致无人机的损坏，因此正在逐渐被淘汰。撞网回收由于能够通过弹性网缠绕无人机并以缓冲的方式回收无人机，正在成为目前主流的无人机回收方案。

公告号CN207826588U的中国实用新型专利公开了“一种阻尼可控的无人机撞网回收装置”，其包括三个***：小车***、导轨***以及制动***，并通过一张伸缩弹性网捕获无人机，并通过泡沫垫承接落下来的无人机。其一，该现有技术所揭示的无人机回收装置的缓冲效果不理想。其二，该现有技术的伸缩弹性网在张开状态下(即无人机尚未撞击网面之前)的宽幅是固定的，其仅仅通过支撑钢丝绳轮做旋转运动的支架将无人机放置在泡沫垫上。由于无人机的惯性导致的冲量及动量非常大，仅仅通过具制动***的底座、伸缩弹性网及泡沫垫并不足以吸收无人机的所有动能，并仍然有可能导致无人机在回收过程中造成损坏。

有鉴于此，有必要对现有技术中的无人机回收装置予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于揭示一种无人机回收装置，用以实现对不同尺寸的无人机的回收操作，防止无人机在回收过程中出现损坏，更好地吸收高速飞行的无人机的动能，并实现无人机从阻拦网中的平稳卸载。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种无人机回收装置，包括：底座，在底座上作线性滑动的滑动座，设置于滑动座上呈对称设置的支撑杆，所述支撑杆顶部设置两个上下布置并能够围绕设置在支撑杆上的转动轴转动的摆杆，贯穿滑动座并连接支撑杆的横杆，上下布置的两个摆杆之间设置与支撑杆垂直设置的摆杆吸能装置，所述摆杆吸能装置设置线性滑动的滑块，所述滑块铰接两个上下布置并与摆杆铰接的连杆，所述摆杆远离支撑杆的一端端部吊装阻拦网，所述摆杆的另一端端部与连杆铰接。

作为本发明的进一步改进，所述底座垂直于滑动座线性滑动方向的边缘处形成涡轮阻尼器，所述滑动座靠近涡轮阻尼器的边缘形成吊装部，所述涡轮阻尼器与吊装部之间设置牵引绳。

作为本发明的进一步改进，所述滑动座的底部设置用以驱动横杆转动的第一伺服电机，以通过第一伺服电机驱动支撑杆以横杆纵向延伸方向为转动轴，整体驱动支撑杆作枢转运动。

作为本发明的进一步改进，所述滑动座设置倾斜连接支撑杆的第一磁流变阻尼器。

作为本发明的进一步改进，所述无人机回收装置还包括：与上下布置并与摆杆铰接的复位装置，所述复位装置为弹簧或者伸缩电机。

作为本发明的进一步改进，所述支撑杆由垂直设置的第一支撑杆与倾斜设置的第二支撑杆一体化组成，所述第二支撑杆与横杆为一整体结构。

作为本发明的进一步改进，所述支撑杆设置用于驱动转动轴转动的第二伺服电机。

作为本发明的进一步改进，所述摆杆包括：筒体、内置于筒体内部的多个吸能弹簧，多个连接吸能弹簧的连接件，以及与吸能弹簧或者连接件连接的阻拦绳，所述摆杆远离支撑杆的一端端部形成供阻拦绳引出筒体的口部，以通过阻拦绳连接阻拦网的一条边或者一个角，所述阻拦网呈正方形、矩形。

作为本发明的进一步改进，所述摆杆吸能装置包括：与支撑杆连接的支撑壳体，设置于支撑壳体内部的第二磁流变阻尼器，以及与滑块连接并于第二磁流变阻尼器内部作往复运动的伸缩杆；

所述第二磁流变阻尼器被若干固定块固定，固定块与支撑壳体为一整体结构，所述支撑壳体的侧部形成导引滑块滑动的导引槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)当无人机飞向阻拦网时，由四个摆杆所张紧的阻拦网对无人机起到初步的拦阻效果，并驱动摆杆向内收缩以兜住无人机；同时，通过底座上设置的涡轮阻尼器拉拽滑动座，从而起到了进一步的缓冲效果；此外，无人机在飞向阻拦网的过程中，阻拦绳会从摆杆克服摆杆内部的弹簧而伸出，从而进一步消耗了无人机撞击阻拦网的动能；最后，摆杆克服摆杆吸能装置向内收缩也进一步起到了消耗无人机动能的效果；因此，通过本发明所揭示的一种无人机回收装置能够有效地防止无人机在回收过程中出现损坏，更好地吸收高速飞行的无人机的动能；

(2)在回收无人机的过程中，设置于底座下方的第一伺服电机能够控制支撑杆整体地向后倾倒，从而尽量确保阻拦网与无人机在接触的瞬间保持相对垂直的空间位置关系，以提高回收无人机时的适应性，从而提高了对无人机的回收效果与对无人机撞击阻拦网所产生的动能最大程度的吸收；

(3)本发明所揭示的无人机回收装置中，支撑杆呈分叉状，因此扩大了无人机回收时的回收宽幅，能够适应不同尺寸的无人机的回收操作，尤其是能够对翼展较大的固定翼无人机起到良好的回收效果。

附图说明

图1为本发明一种无人机回收装置在回收无人机过程中的形态变化过程的主视图；

图2为图1所揭示的一种无人机回收装置回收无人机过程中的形态变化过程的俯视图；

图3为本发明一种无人机回收装置的摆杆延其延伸方向的轴向剖视图；

图4为安装在支撑杆顶部的磁流变阻尼器的结构示意图；

图5为本发明一种无人机回收装置的底座在回收无人机过程中的形态变化的细节图；

图6为本发明一种无人机回收装置的支撑杆顶部的细节图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。

本发明所揭示的无人机回收装置用于对固定翼无人机、多旋翼无人机等各种类型的无人机执行回收操作，尤其是对具有较高巡航速度的固定翼无人机而言具有更好的回收效果。

需要说明的是，在本说明书中，“后方”及“前方”仅仅是相对概念，例如图1中，无人机1从左边向右边飞行时且未触及阻拦网30时，摆杆204位于第一支撑杆203的后方。同时，“向内”及“向外”也是相对概念，例如图1中，无人机1被阻拦网30兜住时，两个摆杆204运动至204b的状态的过程中所执行的作动即“向内”收缩，反之，两个摆杆204在复位装置206的驱动下，恢复至初始状态的过程中所执行的动作即“向外”扩张或者“向外”复位。

实施例一：

参图1至图6所揭示的一种无人机回收装置的一种具体实施方式。

参图1与图2所示，在本实施例中，无人机回收装置，包括：底座10，在底座10上作线性滑动的滑动座20，设置于滑动座20上呈对称设置的支撑杆。支撑杆顶部设置两个上下布置并能够围绕设置在支撑杆上的转动轴2042转动的摆杆204，贯穿滑动座20并连接支撑杆的横杆200，上下布置的两个摆杆204之间设置与支撑杆垂直设置的摆杆吸能装置205，摆杆吸能装置205设置线性滑动的滑块2058，滑块2058铰接两个上下布置并与摆杆铰接的连杆，摆杆204远离支撑杆的一端端部吊装阻拦网30，摆杆204的另一端端部与连杆铰接。阻拦网30可选用高强度尼龙或者其他具有适合用于回收无人机的化学纤维材料或者编织物。

具体的，支撑杆由垂直设置的第一支撑杆203与倾斜设置的第二支撑杆202一体化组成，第二支撑杆202与横杆200为一整体结构。第二支撑杆202反向于无人机1的飞行方向倾斜设置，同时第二支撑杆202呈分叉形态布置，以扩大通过第一支撑杆203所撑开的阻拦网30的宽幅。

参图1及图2所示，在初始状态下，两个第一支撑杆203所形成的平面与无人机1的飞行轨迹大致呈垂直形态。两个第一支撑杆203所铰接的四个摆杆204在初始状态(即，无人机1尚未接触阻拦网30前或者接触阻拦网30的瞬间)下，这四个摆杆204位于两个第一支撑杆203所构成的平面(即，图1中实线所示出的第一支撑杆203垂直于纸面所在的垂直平面)的后方；同时，每个第一支撑杆203所装配的两个摆杆204也呈上下分叉布置，以通过四个摆杆204中所引出的阻拦绳242连接并张紧阻拦网30的一个角或者一条边，并优选为连接并张紧阻拦网30的一个角，从而形成一个矩形或者正方形的回收网面。

在本实施例中，底座10垂直于滑动座20线性滑动方向的边缘处形成涡轮阻尼器108，滑动座20靠近涡轮阻尼器107的边缘形成吊装部109，所述涡轮阻尼器107与吊装部109之间设置牵引绳108。当无人机1处于图2中无人机1a状态时，滑动座20需要克服涡轮阻尼器107的阻力，以消耗无人机1的动能，并达到图5中用虚线所展示的滑动座20的极限位置，此时牵引绳108拉伸并形成牵引绳108’的状态。其中，图5中箭头A所标记的滑动座20是该无人机回收装置在初始状态下的位置，箭头B所标记的滑动座20(虚线示出)是该无人机回收装置兜住无人机1a后并向后方后退所形成的位置。

如图5所示，底座10呈矩形，并设置两个直线导轨101，滑动座20的底部的四个角落处设置握持直线导轨101的滑块208，滑块208与直线导轨101导引该滑动座20在底座10上沿着方向N作前后运动。当无人机从阻拦网中卸下后，可通过涡轮阻尼器107及牵引绳108的共同作用下，将滑动座20沿着方向N向前运动，并重新恢复至箭头A所示出的初始位置。同时，在本实施例中，直线导轨101的两端分别设置限位件111与限位件112，且限位件111及限位件112均使用螺栓与底座10可靠固定，以防止滑动座20与直线导轨101发生脱开。

参图1、图2与图5所示，在本实施例中，该滑动座20的底部设置用以驱动横杆200转动的第一伺服电机209，以通过第一伺服电机209驱动支撑杆以横杆200纵向延伸方向为转动轴，整体驱动支撑杆作枢转运动。该枢转运动是指，两个第一支撑杆203、两个第二支撑杆202与横杆200作为一个整体向后倾倒，且在在倾倒过程中呈分叉状的支撑杆以横杆200所在的轴向发生整体转动，从而使得支撑杆从图1中的实线变化为虚线所示出的状态。第一伺服电机209通过涡轮-蜗杆的机械传动原理，通过驱动横杆200，实现对支撑杆作枢转运动。横杆200被压盖201固定在滑动座20上。

另外，通过上述结构，还能起到对阻拦网30的姿态作调整的技术效果。由于无人机1在撞击阻拦网30的过程中，无人机1的姿态是随机的，其可能存在机头向上、机头向下、机头倾斜、无人机翻滚等多种情形。因此，在本实施例中，可通过第一伺服电机209驱动横杆200的转动，以整体地驱动支撑杆向前或者向后的转动，从而调整阻拦网30的角度，从而尽量确保阻拦网30与无人机1在接触的瞬间保持相对垂直的空间位置关系，以尽可能地对无人机1起到缓冲与回收的效果。由于无人机1撞向阻拦网30的过程中存在无人机1的姿态不理想(例如机头倾斜，撞击阻拦网时并非垂直等多种状况)的情况，因此，在本实施例中通过上述第一伺服电机209驱动横杆200的转动，从而可对阻拦网30在初始状态下的姿态进行调节，以确保阻拦网30的网面与无人机1撞向阻拦网30的方向尽量保证呈垂直的状态，从而提高阻拦网30对无人机1动能的吸收，以进一步提高对无人机1进行回收操作的安全性，防止无人机1在撞击阻拦网30的过程中出现机翼折断等各种问题的出现。

参图1与图5所示，进一步的，在本实施例中，滑动座20设置倾斜连接支撑杆的第一磁流变阻尼器210。具体的，参图5所示，滑动座20设置两个耳座2111，第一磁流变阻尼器210的尾端与耳座2111铰接，第一磁流变阻尼器210的顶杆2101与倾斜设置的第二支撑杆202所套设的耳座2112铰接，其中，该耳座2112通过箍持件2103可靠固定在第二支撑杆202上。在本实施例中，通过两个第一磁流变阻尼器210也可进一步吸收无人机1撞击阻拦网30时所产生的动能。

第一磁流变阻尼器210的工作过程如下：无人机1撞击阻拦网30时，第一磁流变阻尼器210开始处于工作状态，即磁流变液在电流的激励下产生较大的阻尼力，使阻拦网30缓慢的向后倾斜，直到到达限位件112，第一磁流变阻尼器210行程不在增加，但是阻尼力保持固定，一直到无人机1停止。当支撑杆向后倾斜时，第一磁流变阻尼器210的顶杆2101形成图5中顶杆2101a所处于的伸长状态。

参图1至图3所示，在本实施例中，该摆杆204包括：筒体241、内置于筒体241内部的多个吸能弹簧246，多个连接吸能弹簧246的连接件245，以及与吸能弹簧246或者连接件245连接的阻拦绳242。连接件245在筒体241内部作纵向往复运动，且纵向两端分别设置用于连接相邻吸能弹簧246的吊耳2451及吊耳2452。同时，在筒体241的最外侧设置连接件245，并通过最外侧的连接件245连接阻拦绳242，阻拦绳242从口部2411引出，以连接阻拦网30。摆杆204远离支撑杆的一端端部形成供阻拦绳242引出筒体241的口部2411，以通过阻拦绳242连接阻拦网30的一条边或者一个角，并最优选为阻拦绳242连接阻拦网30的一个角。同时，在本实施例中，该阻拦网30呈正方形、矩形或者其他任意形状，并最优选为矩形，且阻拦网30水平方向的边长大于垂直方向的边长，从而扩大了回收无人机1的宽幅，以更好地对无人机1起到阻拦与回收的效果。

具体的，当无人机1接触阻拦网30后，多个吸能弹簧246拉伸，以吸收无人机1的动能。上下设置的两个摆杆204向内以轴2031为转动轴向内转动。从而形成图1中虚线所示出的摆杆204b所处的状态。在此过程中，容置于或者部分容置于筒体241中的阻拦绳242被拉伸出筒体241，并形成裸露在筒体241外部的阻拦绳段2420。此时，原本垂直设置或者基本呈垂直设置的阻拦网30形成了如图1中所示出的形态30a。同时，在此过程中，两个摆杆204必须克服摆杆吸能装置205及第一磁流变阻尼器210所形成的阻尼，以进一步降低无人机1的飞行速度及动能，支撑杆整体向后倾斜15～20度，在俯视角度下形成长度为X的行程，并使得阻拦网30最终形成图1中示出的形态30b。此时无人机1a的飞行速度可降低至0米/秒，并在重力的作用下向下掉落，同时被阻拦网30所兜住，从而使得操作人员能够轻易地将无人机1从呈30b状态下的阻拦网30中取出无人机1。

参图4与图6所示，在本实施例中，该摆杆吸能装置205包括：与支撑杆连接的支撑壳体2050，设置于支撑壳体2050内部的第二磁流变阻尼器2052，以及与滑块2058连接并于第二磁流变阻尼器2052内部作往复运动的伸缩杆2051。当摆杆204向内转动时，滑块2058沿图6中方向F运动，当摆杆204向外扩展时，滑块2058沿图6中方向E运动。

第二磁流变阻尼器2052被若干固定块2151固定，固定块2151与支撑壳体2050为一整体结构。支撑壳体2050的侧部形成导引滑块2058滑动的导引槽2055。

其中，图4中示出了第二磁流变阻尼器2052的伸缩杆2051在初始状态中初始位置2053。支撑壳体2050靠近第一支撑杆203的一端端部设置用于安装该摆杆吸能装置205的安装部2056。安装部2056开设若干通孔，并使用螺栓贯穿上述通孔，并与背部的安装板2057螺接固定，从而通过安装部2056与安装板2057共同夹持第一支撑杆203，以将摆杆吸能装置205垂直地安装在第一支撑杆203的后方(该后方是相对于无人机1的飞行方向而言的)。

当摆杆204最终处于图1中摆杆204b的状态时，第二磁流变阻尼器2052的伸缩杆2051末端的轴部所同轴装配的滑块2058会沿着导引槽2055向F方向作线性运动。滑块2058分别通过耳座2151铰接连杆215的一端端部，以及铰接连杆225的一端端部。连杆215的另一端端部通过耳座2044于位于上方的摆杆204的尾部244铰接，连杆225的另一端端部通过耳座2044于位于下方的摆杆204的尾部244铰接。当滑块2058从初始位置2053线性运动到极限位置2054的过程中，滑块2058驱动连杆215及连杆225带动上下设置的两个摆杆204向内旋转。从而通过第二磁流变阻尼器2052吸收无人机1与阻拦网30撞击时所传递的动能。反之，当两个摆杆204需要复位时，滑块2058向E方向作线性运动，以从极限位置2054线性运动至初始位置2053。在此过程中，上下设置的两个摆杆204之间张开，并恢复至图1中所示出的实线部分的摆杆204的状态，以重新将阻拦网30张紧，等待下一次回收无人机1的回收操作。

同时，参图6所示，支撑杆的顶部，并进一步具体为在第一支撑杆203的顶部设置用于驱动转动轴2042转动的第二伺服电机243，更具体的是，第二伺服电机243安装在初始状态呈垂直或者类似垂直状态的第一支撑杆203的外侧。第二伺服电机243的转动轴2042与安装在第一支撑杆203内侧的转动部2041同轴装配。需要说明的是，该转动部2041可是摆杆204的一部分，也是分离的组件，只要能够起到驱动摆杆204围绕转动轴2042的轴向M转动的效果即可。其中，沿图6中FA向转动时，是无人机1撞击阻拦网30并导致摆杆204向内转动的过程；沿图6中EA向转动时，是无人机1撞击阻拦网30并导致摆杆204向外复位转动的过程。

在本实施例中，摆杆204复位的动力源于第二伺服电机243的转动。以通过连杆215及连杆225基于杠杆原理驱动滑块2058从极限位置2054恢复到初始位置2053。

实施例二：

配合参照图1所示，本实施例所揭示的一种无人机回收装置与实施例一所揭示的无人机回收装置相比，其主要区别在于，在本实施例中，所述无人机回收装置还包括：与上下布置并与摆杆铰接的复位装置206，该复位装置206为弹簧或者伸缩电机，并在本实施例中具体选定为弹簧。

当操作人员地将无人机1从呈30b形态下的阻拦网30b中取出无人机1后，上下设置的两个摆杆204可在复位装置206的驱动下，向内拉伸两个摆杆204，以使得两个摆杆204围绕转动轴2042的轴向M转动，并恢复至初始位置，以等待下一次回收无人机1的回收操作。

需要说明的是，该无人机回收装置中还可以同时设置上述复位装置206与第二伺服电机243，以共同执行摆杆204的复位操作。

本实施例与实施例一中相同部分的技术方案，请参实施例一所述，在此不再赘述。

实施例三：

本实施例揭示了一种无人机回收车辆(下称“车辆”)。该车辆设置如实施例一和/或实施例二所揭示的一种无人机回收装置，以提高对无人机10捕获与回收过程中的机动性。

本实施例所揭示的设置于无人机回收车辆中的无人机回收装置与实施例一和/或实施例二中相同部分的技术方案，请参实施例一和/或实施例二所述，在此不再赘述。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种无人机回收装置，其特征在于，包括：底座(10)，在底座(10)上作线性滑动的滑动座(20)，设置于滑动座(20)上呈对称设置的支撑杆，所述支撑杆顶部设置两个上下布置并能够围绕设置在支撑杆上的转动轴(2042)转动的摆杆(204)，贯穿滑动座(20)并连接支撑杆的横杆(200)，上下布置的两个摆杆(204)之间设置与支撑杆垂直设置的摆杆吸能装置(205)，所述摆杆吸能装置(205)设置线性滑动的滑块(2058)，所述滑块(2058)铰接两个上下布置并与摆杆铰接的连杆，所述摆杆(204)远离支撑杆的一端端部吊装阻拦网(30)，所述摆杆(204)的另一端端部与连杆铰接。

2.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述底座(10)垂直于滑动座(20)线性滑动方向的边缘处形成涡轮阻尼器(108)，所述滑动座(20)靠近涡轮阻尼器(107)的边缘形成吊装部(109)，所述涡轮阻尼器(107)与吊装部(109)之间设置牵引绳(108)。

3.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述滑动座(20)的底部设置用以驱动横杆(200)转动的第一伺服电机(209)，以通过第一伺服电机(209)驱动支撑杆以横杆(200)纵向延伸方向为转动轴，整体驱动支撑杆作枢转运动。

4.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述滑动座(20)设置倾斜连接支撑杆的第一磁流变阻尼器(210)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机回收装置，其特征在于，所述无人机回收装置还包括：与上下布置并与摆杆铰接的复位装置(206)，所述复位装置(206)为弹簧或者伸缩电机。

6.根据权利要求5所述的无人机回收装置，其特征在于，所述支撑杆由垂直设置的第一支撑杆(203)与倾斜设置的第二支撑杆(202)一体化组成，所述第二支撑杆(202)与横杆(200)为一整体结构。

7.根据权利要求5所述的无人机回收装置，其特征在于，所述支撑杆设置用于驱动转动轴(2042)转动的第二伺服电机(243)。

8.根据权利要求5所述的无人机回收装置，其特征在于，所述摆杆(204)包括：筒体(241)、内置于筒体(241)内部的多个吸能弹簧(246)，多个连接吸能弹簧(246)的连接件(245)，以及与吸能弹簧(246)或者连接件(245)连接的阻拦绳(242)，所述摆杆(204)远离支撑杆的一端端部形成供阻拦绳(242)引出筒体(241)的口部(2411)，以通过阻拦绳(242)连接阻拦网(30)的一条边或者一个角，所述阻拦网(30)呈正方形、矩形。

9.根据权利要求5所述的无人机回收装置，其特征在于，所述摆杆吸能装置(205)包括：与支撑杆连接的支撑壳体(2050)，设置于支撑壳体(2050)内部的第二磁流变阻尼器(2052)，以及与滑块(2058)连接并于第二磁流变阻尼器(2052)内部作往复运动的伸缩杆(2051)；

所述第二磁流变阻尼器(2052)被若干固定块(2151)固定，固定块(2151)与支撑壳体(2050)为一整体结构，所述支撑壳体(2050)的侧部形成导引滑块(2058)滑动的导引槽(2055)。