CN109278419B - 打印机及控制方法、终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种打印机及控制方法、终端设备，其在从开始副扫描到副扫描的速度稳定的期间也能够画质不降低地打印图像，该打印机包括：打印头、移动机构、打印控制部及移动控制部。移动机构包含步进电机，以使打印介质和打印头的相对位置变化的方式使打印介质及打印头的至少一方移动。打印控制部在根据打印开始指示起动移动机构的同时，每当通过移动机构打印介质和打印头之间的相对位置对应光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制打印头。移动控制部以在移动机构被起动后步进电机的旋转速度达到预定的目标速度前使步进电机的驱动间隔至少一次与之前的间隔相比加长的方式对移动机构进行控制。

Description

打印机及控制方法、终端设备
本申请主张申请日为2017年07月21日、申请号为JP2017-142014的日本申请为优先权，并引用上述申请的内容，通过引用将其公开内容全部结合于此。
技术领域
本发明的实施例涉及一种打印机及控制方法、终端设备。
背景技术
目前，公知有一种打印机，使用一次打印构成图像的多个光栅的一部分光栅的打印头，在通过由移动机构使打印介质及打印头的至少一方移动进行的副扫描的同时打印二维图像。
在这种打印机中，为了防止关于打印介质的副扫描方向在开头一侧产生有空白，而期望有与开始副扫描的同时能够开始图像打印的技术。
不过，根据作为移动机构的驱动源的电机的精度，副扫描的速度到稳定至一定速度的期间，副扫描的速度的不均匀就会变大了。而且，因该速度的不均匀，而往往有在该期间所打印的区域的图像的画质变差了的情况。
根据这样的情况，期望有在从开始副扫描到副扫描的速度进行稳定的期间也能够画质不降低地打印图像的技术。
发明内容
鉴于上述问题，本发明所要解决的技术问题是，提供一种打印机及控制方法、终端设备，其在从开始副扫描到副扫描的速度稳定的期间也能够画质不降低地打印图像。
为解决上述问题，本发明的一实施例，提供了一种打印机，包括：打印头、移动机构、打印控制部及移动控制部。打印头以光栅为单位在打印介质上打印图像。移动机构包含步进电机，以使打印介质和打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化的方式使打印介质及打印头的至少一方移动。打印控制部在根据打印开始指示起动移动机构的同时，每当通过移动机构打印介质和打印头之间的相对位置对应光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制打印头。移动控制部以在移动机构被起动后步进电机的旋转速度达到预定的目标速度前使步进电机的驱动间隔至少一次与之前的间隔相比加长的方式对移动机构进行控制。
根据这样的构成，在从开始副扫描到副扫描的速度稳定的期间也能够画质不降低地打印图像。
对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述移动控制部在从所述移动机构被起动到所述步进电机的旋转速度达到所述目标速度之前多次驱动所述步进电机，在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔，与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短。
根据这样的构成，能够暂时压制步进电机的旋转的加速。
对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述移动控制部基于设定表调整所述步进电机的驱动间隔，所述设定表是以在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短的方式分别示出所述多次驱动的驱动间隔的设定表。
根据这样的构成，移动控制部能够更准确地控制步进电机的驱动间隔。
对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述移动控制部微步驱动所述步进电机。
根据这样的构成，步进电机能够平稳运行。
对于打印机，在一种可能的实施方式中，所述打印头能够打印多阶灰度画像。
根据这样的构成，打印机能够打印多阶灰度画像。
本发明的另一实施例，提供了一种打印机的控制方法，该打印机包括以光栅为单位在打印介质上打印图像的打印头、具有步进电机，以使所述打印介质和所述打印头与光栅方向交叉的方向的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动的移动机构，该控制方法包括以下步骤：打印控制步骤，在根据打印开始指示起动所述移动机构的同时，每当通过所述移动机构所述打印介质和所述打印头之间的相对位置对应所述光栅的间隔变化以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头；以及移动控制步骤，以在所述移动机构被起动后所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度前使所述步进电机的驱动间隔至少一次与之前的间隔相比加长的方式对所述移动机构进行控制。
根据这样的控制方法，在从开始副扫描到副扫描的速度稳定的期间也能够画质不降低地打印图像。
对于控制方法，在一种可能的实施方式中，所述移动控制步骤在从所述移动机构被起动到所述步进电机的旋转速度达到所述目标速度之前多次驱动所述步进电机，在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔，与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短。
根据这样的控制方法，能够暂时压制步进电机的旋转的加速。
对于控制方法，在一种可能的实施方式中，所述移动控制步骤基于设定表调整所述步进电机的驱动间隔，所述设定表是以在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短的方式分别示出所述多次驱动的驱动间隔的设定表。
根据这样的控制方法，能够更准确地控制步进电机的驱动间隔。
对于控制方法，在一种可能的实施方式中，所述移动控制步骤微步驱动所述步进电机。
根据这样的控制方法，步进电机能够平稳运行。
本发明的第三实施例，提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的控制方法所对应的操作。
根据这样的构成，能够实现在从开始副扫描到副扫描的速度稳定的期间也能够画质不降低地打印图像的功能。
附图说明
下面，参照附图对实施例所涉及的打印机进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：
图1是一实施例所涉及的打印机的一部分的机构的构成和要部电路的模块构成的图；
图2是示意地示出图1中的存储器所存储的设定表的内容的图；
图3是图1中的CPU的信息处理的流程图；
图4是最初发生比较匹配事件的时机以后的时间图；以及
图5是表示缓慢升速开始以后的图1中的步进电机的旋转速度的时间变化的图。
附图标记说明
1 热敏打印头 2 步进电机
3 输送机构 4 切割器单元
5 电机驱动器 6 驱动控制部
7 打印机控制部 8 存储器
9 总线 61 计数器/寄存器
62 驱动脉冲生成部 63 DMA请求者
64 中断控制部 65 打印头控制器
66 接口 71 中断控制器
72 CPU 73 DMA控制器
74 接口 100 打印机
200 打印介质
具体实施方式
以下，参照附图对一实施例进行说明。
图1是表示本实施例所涉及的打印机的一部分机构的构成和要部电路的模块构成的图。另外，在本实施例中，以热敏打印机为例进行说明。
如图1所示，打印机100包括热敏打印头1、步进电机2、输送机构3、切割器单元4、电机驱动器5、驱动控制部6、打印控制部7、存储器8及总线9。
热敏打印头1是打印头的一种，通过多个发热元件的各个元件的发热使打印介质200变色从而在打印介质200上打印任意图像。热敏打印头1可个别且多阶段变更多个发热元件的各个元件的发热温度，并可打印多阶灰度图像。多个发热元件沿着图1中的纵深方向以一定间隔排列成直线状。在本实施例中，虽然发热元件仅为一列，但是也可以是多列。另外，打印介质200的材质典型的是纸张。不过，也可以使用由纸张以外的材质组成的打印介质200。
步进电机2产生作为用于输送打印介质200的驱动力的旋转力。作为步进电机2，可以适当使用现有的各种类型的设备，但是假想使用永磁型(PM型)那样的分辨率比较低的类型。
输送机构3还包括齿轮31、32、33、34、压纸滚筒35及导向辊36。齿轮31被固定在步进电机2的旋转轴(以下称为第一旋转轴)上，通过步进电机2的旋转力进行旋转。齿轮32被固定在与第一旋转轴大致平行的别的旋转轴(以下称为第二旋转轴)上，与齿轮31相互咬合。齿轮33被固定在齿轮32和第二旋转轴上。齿轮34被固定在与第二旋转轴大致平行的其他旋转轴(以下称为第三旋转轴)上，与齿轮33相互咬合。压纸滚筒35具有沿着图1中的纵深方向的轴心，并在使该轴心与第三旋转轴的轴心大致一致的状态被固定在第三旋转轴上。压纸滚筒35的沿着轴心方向的宽度与打印介质200的最大宽度相比大。导向辊36以与压纸滚筒35大致并行的姿势旋转自如地被轴承支撑。该输送机构3是通过使打印介质200移动从而使打印介质200和热敏打印头1向与光栅(raster)方向交叉的方向的相对位置变化的机构，并是移动机构的一例。也可以通过设置替代输送机构3的使热敏打印头1移动的移动机构，使热敏打印头1相对于已被固定的打印介质200的位置变化从而进行副扫描。或者，也可以设置输送机构3和使热敏打印头1移动的移动机构，通过打印介质200的输送和热敏打印头1的移动的双方来进行副扫描。这时，通过输送机构3和使热敏打印头1移动的移动机构的组合，构成使打印介质200和热敏打印头1向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化的移动机构。
切割器单元4具有可动片4a，通过由未图示的螺线管使该可动片4a移动从而切断打印介质200。作为切割器单元4也可以采用使用了旋转刀具的单元等的其他类型的单元。此外，也可以不设置切割器单元4。
电机驱动器5与从外部给予的驱动脉冲同步地、通过微步驱动方式来驱动步进电机2。通过这样，步进电机2能够平稳运行。另外，在本实施例中，应用2W1-2相励磁(激励)。
驱动控制部6使热敏打印头1及电机驱动器5同步地动作，实现通过基于热敏打印头1的主扫描和基于打印介质200的输送的副扫描进行的二维图像的打印。驱动控制部6诸如使用FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)而构成，并具有作为计数器/寄存器61、驱动脉冲生成部62、DMA(Direct MemoryAccess：直接存储器访问)请求者63、中断控制部64、打印头控制器65及接口66的功能。
计数器/寄存器61具有通过对规定时钟进行计数来计量经过时间的计数器功能、存储用于与通过该计数器功能进行计数的计数值进行比较的比较值的寄存器功能。另外，寄存器功能是作为所谓比较匹配(compare-match)寄存器的功能。计数器/寄存器61将计数值及比较值输出给驱动脉冲生成部62。
驱动脉冲生成部62在从计数器/寄存器61输出的计数值及比较值相互一致时，输出驱动脉冲。该驱动脉冲除给予电机驱动器5外，还给予DMA请求者63及中断控制部64。
DMA请求者63在驱动脉冲已被输入时，向打印机控制部7输出DMA请求。另外，DMA请求者63在处于禁用状态中不输出DMA请求。
中断控制部64每当驱动脉冲被输入预设的数，都输出光栅脉冲。光栅脉冲除给予打印头控制器65外，还作为中断信号给予打印机控制部7。
打印头控制器65根据打印数据所包含的光栅数据来驱动热敏打印头1。光栅数据是示出了图像的一光栅的数据。接口66进行通过总线9与打印机控制部7通信用的公知处理。
打印机控制部7包括中断控制器71、CPU(Central Processing Unit：中央处理器)72、DMA控制器73及接口74。
中断控制器71将从中断控制部64输出的光栅脉冲作为一个中断信号进行输入。中断控制器71也被输入从打印机100内的未图示的其他部输出的中断信号。中断控制器71当中断信号被输入时，则向CPU72通知中断。中断控制器71当多个中断信号冲突了时，将这些中断按照预设的优先位次依次通知给CPU72。
CPU72基于存储器8所存储的程序，进行用于总括地控制打印机100的信息处理。
DMA控制器73根据来自DMA请求者63的DMA请求，将存储器8所存储的设定表所示的比较值通过总线9及接口66置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。接口74进行通过总线9与驱动控制部6通信用的公知的处理。
存储器8存储上述的程序。此外，存储器8存储与打印机100的动作有关的各种数据。该数据包含初始比较值及上述的设定表。通过包含设定表，后述的移动控制部(移动控制步骤)能够更准确地控制步进电机2的驱动间隔。初始比较值是根据步进电机2的预同步期间(预保持期间)的时间确定的值。具体地说，若将预同步期间的时间表示为Tp，将通过计数器/寄存器61的计数器功能计数的时钟脉冲的时间间隔表示为Tclk，则是作为[Tp/Tclk]求得的值。
总线9诸如是公知的16位总线，用于对在驱动控制部6和打印机控制部7之间授受的各种数据进行传送。
图2是示意地示出存储器8所存储的设定表的内容的图。设定表与连续的编号的各个编号关联示出有一个个的比较值C1、C2、C3、......。
比较值C13是为使步进电机2以预定的目标速度旋转而根据持续地供给给电机驱动器5的驱动脉冲的时间间隔T13来确定的值。具体地说，比较值C13是作为[T13/Tclk]求得的值。
在将步进电机2从静止状态加速到目标速度所谓的缓慢升速中，通常进行使连续的两个驱动脉冲的时间间隔从与T13相比充分长的T1逐渐减少。这时的各时间间隔表示为T1、T2、......、T12。也就是，时间间隔T1、T2、......、T12最大的是T1，并按照T1、T2、......、T12的顺序逐渐减少后T12变为最小。
比较值C1～C12其大多是用时间间隔Tclk除时间间隔T1～T12求得的值。不过，在比较值C1～C12中的至少一个比较值视为用时间间隔Tclk除将在对应的时间间隔附加了预定的时间ΔT的时间后获得的值。在本实施例中，将比较值C6、C10视为分别用[(T6+ΔT)/Tclk]及[(T10+ΔT)/Tclk]求得的值。而且，比较值C1～C5、C7～C9、C11、C12视为分别用时间间隔Tclk除T1～T5、T7～T9、T11、T12求得的值。另外，与比较值C6有关的ΔT的值和与比较值C10有关的ΔT的值既可以为相同值，又可以是各自不同的值。但是，ΔT以比较值C6与比较值C5相比变大，此外比较值C10与比较值C9相比变大的方式被确定。
在本实施例中为通过12次的驱动脉冲供给使步进电机2进行缓慢升速的例子。不过，这是考虑到说明及图示的简化的例子。通常，缓慢升速通过更多的驱动脉冲的供给来实现。但是，通过较少的驱动脉冲的供给也可以结束缓慢升速。设定表除包含比较值C1～C13外，还包含步进电机2的缓慢减速用的比较值，但是这个图示省略了。设定表所示的比较值的各个比较值诸如通过打印机100的设计者等来制定。
接着，对以上那样构成的打印机100的动作进行说明。另外，在该打印机100中其特征是在步进电机2的缓慢升速时的动作，因此，以下以该点为中心进行说明。而且，对与在同类型的现有打印机中进行的同样的动作省略说明。
图3是CPU72基于存储器8所存储的程序的信息处理的流程图。当发生打印开始所需的预定的事件时，则CPU72开始图3所示的信息处理。
作为Act1CPU72将初始比较值从存储器8置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。
作为Act2CPU72使变量N的值增加一个。变量N是用于对接着进行记录的光栅的编号进行管理的变量。另外，CPU72当开始图3所示的信息处理时，则将变量N事先初始化为零。
作为Act3CPU72将应该打印的图像的第N光栅数据作为接着的选通期间中的打印对象配置给热敏打印头1。作为Act4CPU72等待接受从中断控制器71进行针对该信息处理的中断。
另外，计数器/寄存器61的计数器功能对来自在寄存器功能中已被置位有比较值时候的时钟数进行计数。如果计数器/寄存器61输出的比较值及计数值相互一致，则驱动脉冲生成部62输出一次驱动脉冲。另外，在以下中，将比较值和计数值一致的情况称为“发生比较匹配事件”。
图4是最初发生比较匹配事件的时机以后的时间图。根据预同步(hold)的期间已结束而发生最初的比较匹配事件，并输出有驱动脉冲DP1。电机驱动器5与该驱动脉冲DP1同步地将步进电机2驱动基于2W1-2相励磁的一步距角。
中断控制部64与驱动脉冲DP1同步地输出光栅脉冲RP1。打印头控制器65与光栅脉冲RP1同步地开始，在按照预定的条件在象公知那样确定的长度的选通期间PS1中，根据上述那样已被置位(配置)的光栅数据来驱动热敏打印头1。通过这样，应记录的对应一光栅的图像被打印在打印介质200上。
DMA请求者63与驱动脉冲DP1同步地输出DMA请求RQ1。DMA控制器73当接受(受理)DMA请求RQ1时，则将设定表的第一比较值C1从存储器8置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。
中断控制器71当将光栅脉冲RP1作为中断信号接受时，如果没有产生比其优先位次高的中断，则向CPU72通知中断。而且，当接受该通知时，则CPU72在图3中的Act4中判定为Yes，并前进到Act5。
作为Act5CPU72确认变量N是否是大于等于应该记录的图像所包含的光栅数。而且，如果变量N未达到光栅数则CPU72判定为No，并返回到Act2。
当驱动脉冲DP1被输出后经过时间T1时，则在驱动脉冲生成部62中产生新的比较匹配事件。而且，如图4所示，驱动脉冲生成部62输出接着的驱动脉冲DP2。
DMA请求者63每当获得驱动脉冲都输出DMA请求。因此，DMA请求者63与驱动脉冲DP2同步地输出DMA请求RQ2。DMA控制器73当接受DAM请求RQ2时，则将设定表的第二比较值C2从存储器8置位成计数器/寄存器61的寄存器功能。
以后同样地，每当发生新的比较匹配事件，驱动脉冲和DMA请求都被输出。而且，每当DMA请求被输出，都在DMA控制器73的控制下，设定表的比较值从存储器8按照编号顺序依次被置位成为计数器/寄存器61的寄存器功能。通过这样，驱动脉冲的间隔被依次变短，从而步进电机2被缓慢升速。
中断控制部64当输出一次光栅脉冲时，则对之后的驱动脉冲数进行计数。而且，不与驱动脉冲同步地输出光栅脉冲，一直到计数值为4。就是说，中断控制部64在第二至第四驱动脉冲DP2至DP4被输出时，因上述的计数值为1至3而不输出光栅脉冲。而且，中断控制部64当接受第五驱动脉冲DP5时，则因上述的计数值为4而输出光栅脉冲RP2。
在计数器/寄存器61的寄存器功能中根据第6驱动脉冲DP6被置位比较值C6。如上所述，比较值C6为用[T6+ΔT/Tclk]分别求得的值。因此，驱动脉冲生成部62使第七驱动脉冲DP7的时机(时间)从用于缓慢升速的本来时机TA推迟ΔT。通过这样，从驱动脉冲DP6到驱动脉冲DP7的间隔，与从驱动脉冲DP5到驱动脉冲DP6的间隔相比变长。其结果，驱动脉冲DP7具有作为所谓阻尼脉冲的功能，步进电机2的旋转的加速被暂时压制。
之后，计数器/寄存器61的寄存器功能所被置位的比较值逐渐被减少为C7、C8、C9，从而驱动脉冲DP7和驱动脉冲DP8、驱动脉冲DP8和驱动脉冲DP9、驱动脉冲DP9和驱动脉冲10的各自间隔逐渐被缩短。通过这样，步进电机2的缓慢升速被进行。
中断控制部64当接受第九驱动脉冲DP9时，则因上述的计数值为4而输出光栅脉冲RP3。这样，即使在缓慢升速中，步进电机2每被驱动基于2W1-2相励磁的四步距角，都进行对应一光栅的打印。另外，在本实施例中，基于步进电机2的步距角的旋转进行输送打印介质200的输送量是与在应该打印的图像中的光栅间隔一致的情况。这样，中断控制部64每当打印介质200被输送的对应光栅的间隔都控制热敏打印头1进行对应一光栅的打印，并具有作为打印控制部(打印控制手段、打印控制步骤)的功能。
接着，在计数器/寄存器61的寄存器功能中比较值C10被置位。如上所述，比较值C10为用[T10+ΔT/Tclk]分别求得的值。因此，第十一驱动脉冲DP11的时机与驱动脉冲DP7的情况同样，从用于缓慢升速的本来时机TB推迟ΔT。通过这样，从驱动脉冲DP10到驱动脉冲DP11的间隔与从驱动脉冲DP9到驱动脉冲DP10的间隔相比变长。其结果，驱动脉冲DP11具有作为阻尼脉冲的功能，步进电机2的旋转的加速被暂时压制。
这样，以在步进电机2的旋转速度到达至目标速度前，使步进电机2的驱动间隔至少一次与之前的间隔相比加长的方式控制输送机构。就是说，通过计数器/寄存器61、驱动脉冲生成部62、DMA请求者63、DMA控制器73及存储器8，来实现作为进行上述控制的移动控制部(移动控制手段、移动控制步骤)的功能。
之后，在计数器/寄存器61的寄存器功能中所被置位的比较值逐渐被减少成C11、C12，从而驱动脉冲DP11和驱动脉冲DP12、驱动脉冲DP12和驱动脉冲DP13的各自的间隔逐渐被缩短。通过这样，步进电机2的缓慢升速被进行。
当在计数器/寄存器61的寄存器功能中被置位用于以目标速度使步进电机2旋转的比较值C13时，则DMA请求者63变为禁用。通过这样，即使以后驱动脉冲从驱动脉冲生成部62被输出，DMA请求者63也不输出DMA请求。通过这样，计数器/寄存器61的寄存器功能在已被置位了比较值C13的状态下被固定，比较匹配事件在时间T13的间隔周期地发生。就是说，驱动脉冲生成部62在一定的时间间隔周期地输出驱动脉冲。其结果，步进电机2以一定的时间间隔接受基于2W1-2相励磁的对应一步距角的驱动，并马上以一定速度进行旋转。在这样的状态中，中断控制部64每当驱动脉冲被输出4次，都输出光栅脉冲。通过这样，步进电机2每当被驱动基于2W1-2相励磁的对应四步距角，都维持进行对应一光栅的打印的状态。
在应该打印的图像的所有的光栅的打印结束了时，变量N达到该图像的光栅数。因而，CPU72此时在Act5中判定为Yes，前进到Act6。作为Act6CPU72使DMA请求者63启用。而且，CPU72结束图3所示的信息处理。
当DMA请求者63变为启用时，则通过DMA请求者63及DMA控制器73，用于步进电机2的缓慢减速的比较值从存储器8在计数器/寄存器61的寄存器功能中依次被置位。而且，通过这样，象公知进行缓慢减速那样步进电机2通过驱动脉冲生成部62及电机驱动器5被驱动。而且，将用于缓慢减速的所有比较值结束置位，如果缓慢减速结束了，则步进电机2的旋转停止。
图5是表示缓慢升速开始以后的步进电机2的旋转速度的时间变化的图。如图5所示，与不***阻尼脉冲的情况相比，通过基于阻尼脉冲的制动作用，步进电机2的旋转速度的上升变得平缓，因此，过冲变小。其结果，步进电机2的旋转速度到稳定至一定速度的速度变动变小，在此期间被打印的光栅的间隔的变动变小。也就是说，根据打印机100，因光栅的间隔不均一导致的画质的下降被抑制。另外，在打印机100中，将步进电机2进行缓慢升速的期间与不***阻尼脉冲的情况相比变长。不过，在此期间中的光栅的打印，由于步进电机2每旋转四步距角、即打印介质200每被输送一定量而被进行，因此，光栅的间隔不会因阻尼脉冲的***而进行变动。这样，根据打印机100，能够在从开始副扫描到副扫描的速度进行稳定的期间也不降低画质地打印图像。
另外，因光栅的间隔不均一而导致的画质的降低与2值图像相比，在多阶灰度画像(多灰度的色阶图像)中有变得显著的趋势。热敏打印头1由于是可打印多阶灰度的图像的打印头(即、打印机100能够打印多阶灰度画像)，因此当打印多阶灰度画像时，抑制画质降低的效果更大。
如果在缓慢升速中***至少一个阻尼脉冲，则能够压制过冲，象上述那样画质的降低被抑制。不过，根据***阻尼脉冲的次数和其***时机，能够压制过冲的效果的大小可能变化。通过在哪个时机***几回的阻尼脉冲，能够压制过冲的效果最大，根据步进电机2的特性等来进行变化。因而，最好是通过模拟或实验等，来找到能够压制过冲的效果更大那样的***次数及***时机，并以按照该***次数及***时机***阻尼脉冲的方式制定设定表。
本实施例可以如下那样各种的变形实施。
设定表也可以示出不加入ΔT而制定的比较值。这时，在应该***阻尼脉冲的时机，将与从设定表读出的比较值相加相当于ΔT的补正值后获得的比较值置位在计数器/寄存器61的寄存器功能中。
电机驱动器5诸如也可以通过4W1-2相励磁(激励)等其他的励磁方式来驱动步进电机2。另外，如果对电机驱动器5以进行4W1-2相励磁的方式进行变更，则每驱动脉冲被输入8次中断控制部64输出光栅脉冲。
上述的实施例是通过步进电机2的对应步距角的旋转进行输送的打印介质200的输送量与在应该打印的图像中的光栅间隔一致的情况的例子。根据通过步进电机2的对应步距角的旋转进行输送的打印介质200的输送量和在应该打印的图像中的光栅间隔的关系，中断控制部64输出光栅脉冲的时机象公知那样被变更。
在象热转印打印机或LED(Light Emitting Diode：发光二极管)打印机等那样以光栅为单位打印图像的其他类型的打印机中，也可以与上述实施例同样地实施。
CPU72通过控制处理实现的各功能，其一部分或全部的功能也可以通过象逻辑电路等那样的执行不基于程序的信息处理的硬件来实现。此外，上述的各功能的各自功能也可以将软件控制与上述的逻辑电路等硬件组合来实现。
虽然对本发明的几个实施例进行了说明，但是这些实施例是作为例子提出的，并不意图限定发明的范围。这些新颖的实施例可以用其他的各种形式来实施，在不脱离发明要旨的范围内可以进行各种省略、替换、变更。这些实施例及其变形均被包含在发明的范围或要旨中，而且，包含在权利要求的范围所记载的发明和其均等的范围内。
在本发明中，提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述的控制方法所对应的操作。根据这样的构成，能够实现在从开始副扫描到副扫描的速度稳定的期间也能够画质不降低地打印图像的功能。
本发明的一个或多个实施例可以被实施为计算机可读记录介质，可以将由计算机执行的诸如程序模块之类的命令或指令记录在该计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质可以为能够由计算机访问的任何介质，如易失性介质等。此外，计算机可读记录介质可以为计算机存储介质或可以为任何信息传输媒介的通信介质。

Claims (11)

1.一种打印机，包括：
打印头，以光栅为单位在打印介质上打印图像；
移动机构，包含步进电机，以使所述打印介质和所述打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动；
打印控制部，在根据打印开始指示起动所述移动机构的同时，每当通过所述移动机构使所述打印介质和所述打印头之间的相对位置的变化对应所述光栅的间隔变化时以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头；以及
移动控制部，以在所述移动机构被起动后所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度前使所述步进电机的驱动间隔至少一次与之前的间隔相比加长的方式对所述移动机构进行控制。
2.根据权利要求1所述的打印机，其中，
所述移动控制部在从所述移动机构被起动到所述步进电机的旋转速度达到所述目标速度之前多次驱动所述步进电机，
在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔，与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短。
3.根据权利要求2所述的打印机，其中，
所述移动控制部基于设定表调整所述步进电机的驱动间隔，所述设定表是以在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短的方式分别示出所述多次驱动的驱动间隔的设定表。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的打印机，其中，
所述移动控制部微步驱动所述步进电机。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的打印机，其中，
所述打印头能够打印多阶灰度画像。
6.根据权利要求4中所述的打印机，其中，
所述打印头能够打印多阶灰度画像。
7.一种打印机的控制方法，该打印机包括以光栅为单位在打印介质上打印图像的打印头、具有步进电机，以使所述打印介质和所述打印头向与光栅方向交叉的方向的相对位置变化的方式使所述打印介质及所述打印头的至少一方移动的移动机构，该控制方法包括以下步骤：
打印控制步骤，在根据打印开始指示起动所述移动机构的同时，每当通过所述移动机构使所述打印介质和所述打印头之间的相对位置的变化对应所述光栅的间隔变化时以进行对应一光栅的打印的方式控制所述打印头；以及
移动控制步骤，以在所述移动机构被起动后所述步进电机的旋转速度达到预定的目标速度前使所述步进电机的驱动间隔至少一次与之前的间隔相比加长的方式对所述移动机构进行控制。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，
所述移动控制步骤在从所述移动机构被起动到所述步进电机的旋转速度达到所述目标速度之前多次驱动所述步进电机，
在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔，与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，
所述移动控制步骤基于设定表调整所述步进电机的驱动间隔，所述设定表是以在所述多次驱动的驱动间隔中的至少一驱动间隔与其前面的间隔相比变长，其他的驱动间隔与其前面的间隔相比变短的方式分别示出所述多次驱动的驱动间隔的设定表。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的控制方法，其中，
所述移动控制步骤微步驱动所述步进电机。
11.一种终端设备，包括：处理器、存储器、接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述接口通过所述总线完成相互间的通信，其特征在于，
所述存储器存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求7至10中任一项所述的控制方法所对应的操作。
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