CN109274708B - 应用于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及*** - Google Patents

应用于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及*** Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及***，其中所述设备包括：接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。采用本发明实施例，能够解决现有技术中由于消息处理不及时造成交通拥堵、车辆拥塞等问题，提升消息处理的高效性。

Description

应用于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及***
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及应用于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及***。
背景技术
车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-X(Vehicle-to-everything，V2X)之间进行无线通讯和信息交换的大***网络。其中，通常情况下X可以分为基础设施(Infrastructure)、行人(Pedestrian)、车(vehicle)三类。V2X使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，以获得X发送的消息，例如路况消息、道路消息、行人消息等一系列交通消息，进而能够实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制等，V2X是物联网技术在交通***领域的典型应用。
在实践中发现，V2X***支持部署在自动驾驶车辆上，其采用消息队列机制来处理消息，即在一条消息处理完成后，再处理下一条消息。在车辆V2X消息增多时，特别是车辆在复杂路段驾驶的情况下，利用上述机制很容易导致消息处理拥塞，进而影响车辆与周边车辆的正常驾驶，引起车辆拥堵等问题。
发明内容
本发明实施例公开了基于自动驾驶车辆的消息处理方法、设备及***，可利用多个接收从控制器处理第一消息、利用多个发送从控制器根据车辆需求生成第二消息以发送给终端设备，能够高效地处理消息，还能实时与周围环境进行V2X通信。
第一方面，本发明实施例公开提供了一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备，包括：
接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；
至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；
至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；
至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；
发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。
第二方面，本发明实施例公开提供了一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法，包括：
消息处理设备接收终端设备发送的第一消息；
所述消息处理设备根据所述第一消息，从至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；
所述消息处理设备根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；
所述消息处理设备将所述第二消息发送给所述终端设备。
通过实施上述实施例，能够利用多个控制器同步处理消息，解决现有技术中由于消息处理不及时造成交通拥堵、车辆拥塞等问题，提升消息处理的高效性。
结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述主控制器可识别所述第一消息中携带的所述消息标识，并根据所述消息标识从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。
结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述消息标识用于标识所述第一消息所属的消息类型，
在所述消息标识为第一标识的情况下，所述目标从控制器为第一从控制器；
在所述消息标识为第二标识的情况下，所述目标从控制器为第二从控制器；
在所述消息标识为第三标识的情况下，所述目标从控制器为第三从控制器。
结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，
所述第一标识为车辆消息标识，所述第一从控制器具体为车辆从控制器；
所述第二标识为行人消息标识，所述第二从控制器具体为行人从控制器；
所述第三标识为基础设施消息标识，所述第三从控制器具体为基础设施从控制器。
结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，
所述主控制器还可根据所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器；其中，所述工作状态包括以下中的任一项：活动状态、告警状态、锁定状态、关闭状态、错误状态。
通过实施上述步骤，所述主控制器可优先选择处于锁定状态或活动状态的接收从控制器，以作为所述目标从控制器，用来处理所述第一消息。
结合第一方面和第二方面，在一些可能的实施例中，所述主控制器还可对所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态进行管理。
具体的，在所述接收从控制器的负载大于第一阈值，且所述接收从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个接收从控制器来处理负载，将所述下一个接收从控制器的工作状态设置为活动状态；
具体的，在所述接收从控制器的负载大于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态；
具体的，在所述接收从控制器的负载小于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；
具体的，在存在至少两个相同类型的接收从控制器的负载均小于第三阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的接收从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；
具体的，在所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值的情况下，则所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；
具体的，在所述接收从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态切换为错误状态。
相应地，所述主控制器还可对所述至少一个发送从控制器中每个发送从控制器的工作状态进行管理。
具体的，在所述发送从控制器的负载大于第五阈值，且所述发送从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个发送从控制器来处理负载，将所述下一个发送从控制器的工作状态设置为活动状态；
具体的，在所述发送从控制器的负载大于第六阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，且关闭所述发送从控制器的需求检测功能；
具体的，在所述发送从控制器的负载小于第七阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；
具体的，在存在至少两个相同类型的发送从控制器的负载均小于第八阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的发送从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；
具体的，在所述发送从控制器处于锁定状态的时长大于第九阈值的情况下，则所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；
具体的，在所述发送从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态切换为错误状态。
通过实施上述步骤，主控制器可对所述接收从控制器或所述发送从控制器进行状态管理，可选地还可对它们进行数据维护等管理，不做限定。
第三方面，本发明实施例公开提供了一种消息处理设备，包括用于执行上述第二方面的方法的功能单元。
第四方面，本发明实施例提供了一种消息处理设备，包括存储器、通信接口及与所述存储器和通信接口耦合的处理器；所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，所述通信接口用于在所述处理器的控制下与终端设备进行通信；其中，所述处理器执行所述指令时执行上述第二方面描述的方法。
本申请中，所述通信接口可为接收器或发送器，所述处理器可为主控制器、接收从控制器及发送从控制器。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了用于邮件传输的程序代码。所述程序代码包括用于执行上述第二方面描述的方法的指令。
第六方面，提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面描述的方法。
通过实施本发明实施例，能够解决现有技术中由于消息处理不及时造成交通拥堵、车辆拥塞等问题，提升消息处理的高效性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例提供的一种消息处理设备的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的又一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的又一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的又一种消息处理设备的结构示意图；
图6A是本发明实施例提供的又一种消息处理设备的结构示意图；
图6B是本发明实施例提供的又一种消息处理设备的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种消息处理***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。
现有技术中V2X***被部署在自动驾驶车辆中，其利用一个处理器(或控制器)来处理V2X消息。也即是采用消息队列机制，当处理器处理完一个V2X消息后，再处理下一个V2X消息。这样很容易在V2X消息增多时，出现消息拥塞、处理不及时，进而影响车辆与周围车辆的安全驾驶，导致车辆拥塞、发生交通事故等问题。
为解决上述问题，请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备的结构示意图。如图1所示的消息处理设备100包括接收器102、主控制器104(host controller)、接收从控制器106(slave controller)、发送从控制器108(mastercontroller)以及发送器110。
所述主控制器104具有消息分发、数据维护、从控制器管理(具体为接收从控制器106管理及发送从控制器108管理)等功能。
具体的，所述消息分发是指所述主控制器104按照预设规则，将接收的V2X分发给接收从控制器106或者发送从控制器108。所述预设规则可以是用户侧或所述消息处理设备侧自主设置的，例如按照V2X消息的发送者类型将V2X消息发送给不同的接收从控制器106。
具体的，所述数据维护是指所述主控制器104可以维护每个接收从控制器106及每个发送从控制器108的消息处理情况，以及维护它们的工作状态，具体在下文中详述。
具体的，所述从控制器管理是指所述主控制器104可根据维护的所述接收从控制器106及所述发送从控制器108的消息处理情况，实时启用或停止相应数量的所述接收从控制器106及所述发送从控制器108。
所述接收从控制器106具有处理第一消息、控制器启动和关闭等功能。所述第一消息是指所述主控制器104分发给所述接收从控制器106的消息，例如终端设备向所述消息处理设备100发送的V2X消息等。
所述发送从控制器108具有消息生成、控制器启动和关闭等功能。所述消息生成是指所述发送从控制器108可根据自动驾驶车辆的状态(即车辆自身需求)生成相应地V2X消息，以通过所述发送器110广播给周边终端设备，例如生成车辆让道请求消息、交通指示灯状态获取消息等。
所述接收器102及所述发送器110可与终端设备进行通信，以接收所述终端设备发送的消息或者向所述终端设备第二消息等。
在可选实施例中，所述接收从控制器106可包括第一从控制器、第二从控制器以及第三从控制器。其中，所述第一从控制器、所述第二从控制器以及所述第三从控制器各自处理第一消息的类型可不同。所述第一从控制、所述第二从控制器以及所述第三从控制器的数量可以是一个或多个，本发明实施例不做限定。
示例性地，所述接收从控制器106可根据第一消息的发送者不同(具体为V2X中X的不同)，分为车辆从控制器(slave_V)、行人从控制器(slave_P)以及基础设施从控制器(slave_I)。相应地，所述车辆从控制器slave_V可用于处理V2V消息，即处理其他车辆发送的消息。所述行人从控制器slave_P可用于处理V2P消息，即处理行人发送的消息。所述基础设施从控制器slave_I可用于处理V2I消息，即处理基础设施发送的消息。
在可选实施例中，所述主控制器104、所述接收从控制器106以及所述发送从控制器108的数量可以是一个或多个，本发明实施例不做限定。
在可选实施例中，所述终端设备包括但不限于车辆设备、基础设施设备、用户设备(User Equipment，UE)、智能手机(如Android手机、IOS手机等)、个人电脑、平板电脑、掌上电脑、移动互联网设备(MID，Mobile Internet Devices)或穿戴式智能设备等互联网设备，本发明实施例不作限定。
基于图1所示的消息处理设备的结构示意图，下面介绍本发明涉及的关于接收从控制器和发送从控制器的具体实施例。图2和图4分别示出了与接收从控制器和发送从控制器相关的具体实施例。
请参见图2，是本发明实施例公开提供的一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法。图2示出了与接收从控制器相关的具体实施例，如图2所示的方法包括如下实施步骤：
步骤S202、所述接收器接收终端设备发送的第一消息(即V2X消息)。所述接收器将所述第一消息发送给所述主控制器。相应地，所述主控制器接收所述第一消息。
所述第一消息为终端设备发送给消息处理设备的V2X消息，其中X用于表征终端设备的类型，不同通信协议中X称呼可不同。通常，所述V2X消息包括但不限于V2V消息、V2P消息、V2I消息、或其他通信消息。
在可选实施例中，所述第一消息的数量可以是一个或多个，不做限定。所述第一消息可携带有消息标识，所述消息标识用于表征所述终端设备的类型，即用于表征所述第一消息所归属的消息类型，如V2X消息、V2P消息等。所述第一消息还可携带所述终端设备的身份信息(如设备ID)，所述接收从控制器的身份信息(具体为某个接收从控制器的标识)或者其他信息，本发明实施例不做限定。
步骤S204、所述主控制器根据所述第一消息，从至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。
所述接收从控制器可用于处理消息处理设备接收的消息，即步骤S202中所述第一消息。在所述接收从控制器的数量为至少两个的情况下，所述主控制器可从所述至少两个接收从控制器中选择一个目标从控制器，以利用所述目标从控制器来处理所述第一消息。
步骤S206、所述主控制器将所述第一消息发送给所述目标从控制器。相应地，所述目标从控制器接收所述第一消息。
步骤S208、所述目标从控制器处理所述第一消息。
下面详细阐述步骤S204的几种具体实施方式。
在第一种实施方式中，所述主控制器可从至少一个接收从控制器中任意选择一个接收从控制器，以作为用于处理所述第一消息的目标从控制器。这里的接收从控制器可用于处理各种类型的消息，例如可处理V2V消息、V2I消息等。
在第二种实施方式中，在S202所述第一消息携带有消息标识的情况下，所述主控制器可根据所述消息标识从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。
第一种情况中，所述消息标识用于表征所述第一消息的类型。具体的，如果所述消息标识为第一标识，则所述目标从控制器可为第一从控制器，其中所述第一从控制器用于支持处理符合所述第一标识对应类型的第一消息。相应地，如果所述消息标识为第二标识，则所述目标从控制器可为第二从控制器，其中所述第二从控制器用于支持处理符合所述第二标识对应类型的第一消息。相应地，如果所述消息标识为第三标识，则所述目标从控制器可为第三从控制器，其中所述第三从控制器用于支持处理符合所述第三标识对应类型的第一消息。
所述消息标识用于标识所述第一消息所归属的消息类型，也即是表征发送所述第一消息对应的发送者的类型。由于不同通信协议中可有不同类型的规定，即所述消息标识(具体为所述第一标识、第二标识及第三标识)有不同的称呼。
在可选实施例中，所述消息标识被封装在所述第一消息的类型(type)域中。所述主控制器可解析所述第一消息的type域，获知所述消息标识。通常地，所述消息标识可为以下中的任一项：车辆消息标识、行人消息标识、基础设施消息标识。相应地，所述主控制器可获知到与所述消息标识对的所述第一消息为以下中的任一种：车辆消息(即V2V消息)、行人消息(即V2P消息)或基础设施消息(即V2I消息)。进一步地，所述主控制器可将所述第一消息分发给对应类型的接收从控制器。具体的，将V2V消息分发给车辆从控制器处理，将V2P消息分发给行人从控制器处理，将V2I消息分发给基础设施从控制器处理。
在可选实施例中，所述车辆从控制器、所述行人从控制器以及所述基础设施从控制器的数量可以是一个或多个，本发明实施例不做限定。
第二种情况中，所述消息标识可为具体某个接收从控制器的标识(如控制器ID)。相应第步骤S204中所述主控制器可直接根据所述接收从控制器的标识，将所述第一消息分发给与该标识对应的接收从控制器进行处理。可选地，所述接收从控制器可参见前述相关实施例中的具体阐述，即所述接收从控制器可为以下中的任一种：车辆从控制器、行人从控制器以及基础设施从控制器，本发明实施例不做限定。第二种情况，大多适用于针对所述某个接收从控制器处理消息后的回复消息。
在第三种实施方式中，所述主控制器可根据至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，来从所述至少一个接收从控制器中选择一个目标从控制器。这里的接收从控制器可用于处理各种类型的消息，如V2V消息、V2P消息、V2I消息等。
具体的，所述主控制器可选择一个工作状态处于活动(active)状态的接收从控制器，作为所述目标从控制器来处理所述第一消息。可选地，当前正在处理消息的接收从控制器的数量有多个，且所述多个接收从控制器的负载均超过预设阈值，且所述多个接收从控制器的负载还处于增长趋势，则所述主控制器可优先选择状态处于锁定(locked)状态的接收从控制器，以作为所述目标从控制器。
在可选实施例中，所述工作状态包括但不限于以下中的任一项：活动状态active、告警状态warning、锁定状态locked、关闭状态down及错误状态error。所述预设阈值可为用户侧或所述消息处理设备自主设置的，本发明不做限定。
在第四种实施方式中，S202所述第一消息携带有消息标识，所述消息标识用于表征所述第一消息的类型，则所述主控制器可根据所述消息标识及至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。
具体的，所述主控制器可根据所述消息标识，从所述至少一个接收从控制器中选择出至少一个候选从控制器，其中，所述候选从控制器为所述至少一个接收从控制器中的从控制器，且所述候选从控制器用于处理符合所述消息标识对应类型的消息，例如V2V消息可选择车辆从控制器处理。接着，所述主控制器可根据所述至少一个候选从控制器中每个候选从控制器的工作状态，从所述至少一个候选从控制器中选择一个目标从控制器。优选地，所述主控制器可选择工作状态处于锁定状态或活动状态的接收从控制器，以作为目标从控制器。关于如何根据所述消息标识以及每个接收从控制器的工作状态来选择目标从控制器，可具体参见前述实施例中的相关描述，这里不再赘述。
在可选实施例中，上述第三种和第四种实施方式中，所述主控制器均会根据所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态来选择目标从控制器。相应地，所述主控制器也会对所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态进行管理，具体参见下文详述。
在可选实施例中，图1所示的消息处理设备可被部署在自动驾驶车辆。当启动自动驾驶车辆时，所述主控制器可启动所述接收从控制器以及所述发送从控制器，并为它们分配相应地标识，初始化控制器状态表，以执行如上步骤S202至步骤S208所示的实施步骤。
所述控制器状态表包括所述接收从控制器和所述发送从控制器各自对应的标识，以及它们各自对应的启动时间、工作状态、控制器的类型等等信息，如下表1示例性地给出一种接收从控制器的状态表信息。
表1控制器状态表
控制器ID 类型 启动时间 工作状态 其他
s_v_1 slave_V 00 active --
s_p_1 Slave_P 00 active --
s_I_1 Slave_I 00 active --
-- -- -- -- --
由表1可知，给出三种接收从控制器，分别为车辆从控制器(slave_V)、行人从控制器(Slave_P)及基础设施从控制器(Slave_I)。此外，还示例性给出3种接收从控制器中每种从控制器均在00时间处各自对应启动了一个接收从控制器，即分别启动s_v_1、s_p_1及s_I_1来处理第一消息。表1中的其他可为预留字段信息，如是否处于联网状态等等信息，本发明实施例不做限定。
在可选实施例中，步骤S204之后，所述主控制器还可记录并更新消息分发统计数据表。所述消息分发统计数据表包括所述第一消息的类型、处理所述第一消息的接收从控制器(即所述目标从控制器)、所述接收从控制器的启动时间、工作状态，还可包括与所述发送从控制器相关的信息，如发送从控制器的标识、启动时间等信息，本发明实施例不遇限定。如下表2示例性地给出一种消息分发统计数据表。
表2：消息分发统计数据表
消息类型 控制器ID 启动时间 工作状态 其他
v2v s_v_1 001 --
v2v s_v_2 002 --
v2p s_p_1 001 --
-- -- -- -- --
由表2可知，示例性给出用于处理V2V消息的两个车辆从控制器，s_v_1和s_v_2。及它们各自对应的启动时间，一个为001时刻，另一个为002时刻。关于所述工作状态及其他字段信息可为具体参见前述实施例中的相关描述，这里不再赘述。
基于上述图2中所述实施例，下面介绍主控制器对接收从控制器的工作状态进行管理的实施例。请参见图3，是本发明实施例提供的又一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法。如图3所述的方法包括如下实施步骤：
步骤S302、所述主控制器在检测到所述接收从控制器的负载大于第一阈值，且所述接收从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个接收从控制器来处理负载，将所述下一个接收从控制器的工作状态设置为活动状态。
所述主控制器可通过消息分发统计数据表，记录所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的相关信息，所述相关信息可以包括但不限于控制器的标识、处理第一消息的类型、启动时间等等，具体可参见前述实施例所述，这里不再赘述。
相应地，所述主控制器可根据消息分发统计数据表，实时或周期性地获知所述接收从控制器的负载(具体为所述接收从控制器中待处理的第一消息的数量)。如果所述主控制器在第一时长内检测到所述接收从控制器的负载大于第一阈值，同时所述接收从控制器的负载还处于增长趋势，则所述主控制器可启动具备相同类型的下一个接收从控制器，为所述下一个接收从控制器分配标识(如ID)，以启用所述下一个接收从控制器来处理负载(即处理所述第一消息)。具体的，所述主控制器可向所述下一个接收从控制器发送启动指令。相应地，所述下一个接收从控制器接收所述启动指令，将自身工作状态设置为活动状态active。关于所述下一个接收从控制器的选择可参见选取所述目标从控制器的相关阐述，这里不再赘述。
可选地，在所述主控制器启用下一个接收从控制器后，还可同步更新所述消息分发统计数据表。所述第一时长可为用户侧或所述消息处理设备侧自主设置的，本发明不做限定。
步骤S304、所述主控制器在检测到所述接收从控制器的负载大于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，以禁止向所述接收从控制器分发第一消息，增加所述接收从控制器的负载。
在所述主控制器检测到所述接收从控制器的负载大于第二阈值(告警阈值)时，所述主控制器不再向所述接收从控制器分发第一消息，以便所述接收从控制器正常处理内部待处理的第一消息，减轻所述接收从控制器的负载。可选地，所述主控制器还可同步更新所述消息分发统计数据表，将所述接收从控制器的工作状态切换至告警状态warning。
步骤S306、所述主控制器在检测到所述接收从控制器的负载小于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态。
在所述主控制器检测到处于告警状态的所述接收从控制器当前的负载已回落到第二阈值以下，即小于第二阈值时，所述主控制器可将所述接收从控制器的工作状态从告警状态warning切换至活动状态active，以便所述接收从控制器正常接收并处理第一消息。同样地，所述主控制器还可同步更新所述消息分发统计数据表，将所述接收从控制器的工作状态切换至活动状态active。
步骤S308、在存在至少两个相同类型的接收从控制器的负载均小于第三阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的接收从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态。
在所述主控制器检测到某类型的接收从控制器的数量大于等于2，且在第二时长内每个所述接收从控制器的负载均小于第三阈值，则所述主控制器可选择负载最小(最轻)的接收从控制器，不再为它分配第一消息，并将该接收从控制器的状态更新/设置为锁定状态。以便该接收从控制器处理自身内部的待处理的第一消息。同样地，所述主控制器可同步更新所述消息分发统计数据表，将所述接收从控制器的工作状态切换至锁定状态locked。
所述第二时长可为用户侧或所述消息处理设备侧自主设置的，本发明实施例不做限定。
步骤S310、在所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值的情况下，则所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态。
在所述主控制器检测到处于锁定状态的所述接收从控制器，经过预设时长后并未发生工作状态的变化(即所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值)，则所述主控制器可将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换为关闭状态down。即是，处于锁定状态的所述接收从控制器在处理完内部待处理的第一消息后，或处理所述第一消息且过一段时间后并未发生状态的变化，则所述主控制器可将该接收从控制器的工作状态切换为关闭状态，即关闭该接收从控制器。同样地，所述主控制器可同步更新所述消息分发统计数据表，将所述接收从控制器的工作状态切换至关闭状态down。
步骤S312、在所述接收从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态切换为错误状态。
所述主控制器可实时或周期性地检测所述接收从控制器是否发生错误，如果发生错误，则所述主控制器将所述接收从控制器当前所处的工作状态切换为错误状态error。示例性地如，所述主控制器经过预设时长并未在所述接收从控制器中检测到针对某消息的回复消息时，所述主控制器可认为所述接收从控制器出现错误，将所述接收从控制器的工作状态切换至错误状态。
所述第一阈值至所述第四阈值可分别为用户侧或消息处理设备侧自主设置的，且它们可以相同，也可不同，本发明不做限定。
在可选实施例中，上述步骤S302至步骤S312均为所述主控制器对所述接收从控制器的工作状态进行管理的具体实施方式。此外，所述主控制器还可对所述接收从控制器进行数据维护等管理，本发明不做限定。
在可选实施例中，所述接收从控制器可为所述至少一个接收从控制器中的任一个或多个接收从控制器，当然可为图2实施例中的所述目标从控制器。
请参见图4，是本发明实施例公开提供的一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法。图4示出了与发送从控制器相关的具体实施例，如图4所示的方法包括如下实施步骤：
步骤S402、所述发送从控制器根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息。
所述发送从控制器用于处理自动驾驶车辆内部主动发送的消息。具体的，所述发送从控制器可实时或周期性地检测所述自动驾驶车辆当前所处的状态，并根据所述自动驾驶车辆的状态生成相应地第二消息，即所述发送从控制器可根据所述自动驾驶车辆的实时需求，生成相应地需求消息。例如，生成前方车辆请求让道消息、转弯提示消息、红绿灯(交通指示灯)状态获取消息等等。即所述第二消息为终端设备根据自动驾驶车辆的实时需求生成的，是发送给外部其他终端设备的消息。
在可选实施例中，所述第二消息还可携带有所述发送从控制器的标识(ID)，以便消息反馈时直接可按照该发送从控制器的标识反馈给所述发送从控制器。可选地，所述第二消息还可携带所述消息处理设备的标识，或者其他信息等，本发明不做限定。
在可选实施例中，所述发送从控制器可为图1中所述至少一个发送从控制器中的任一个或多个，不做限定。
步骤S404、所述发送从控制器将所述第二消息发送给发送器。相应地，所述发送器接收所述第二消息。
步骤S406、所述发送器将所述第二消息发送给所述终端设备。
所述发送从控制器生成所述第二消息后，可通过所述发送器广播给周边其他终端设备。
在可选实施例中，参见图1所述实施例可知：所述发送从控制器及所述发送器均为所述消息处理设备的组成部分。所述消息处理设备可被部署在自动驾驶车辆。当启动自动驾驶车辆时，所述主控制器可启动所述接收从控制器以及所述发送从控制器，并为它们分配相应地标识，初始化控制器状态表，以执行如上步骤S402至步骤S406所示的实施步骤。
在可选实施例中，所述主控制器可根据所述至少一个发送从控制器中每个发送控制器的工作状态来启动所述发送从控制器。优选地，启动的所述发送从控制器可为状态处于锁定状态的发送从控制器。具体可对应参见前述实施例中的相关描述，这里不再赘述。
在可选实施例中，所述主控制器也可对所述至少一个发送从控制器中每个发送从控制器的工作状态进行管理，具体参见下文中详述。
在可选实施例中，步骤S402之后，所述主控制器还可记录并更新消息分发统计数据表。具体的，所述主控制器更新与所述发送从控制器相关的信息统计，例如第二消息的数量，第二消息的类型(如V2V消息、V2P消息等)，不做限定。关于所述控制器状态表和所述消息分发统计数据表可具体参见前述实施例中的相关描述，这里不再赘述。
基于图4所述实施例，下面介绍主控制器对接收从控制器的工作状态进行管理的实施例。请参见图5，是本发明实施例提供的又一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法。如图5所述的方法包括如下实施步骤：
步骤S502、所述主控制器在检测到所述发送从控制器的负载大于第五阈值，且所述发送从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个发送从控制器来处理负载，将所述下一个发送从控制器的工作状态设置为活动状态。
步骤S504、所述主控制器在检测到所述发送从控制器的负载大于第六阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，且关闭所述发送从控制器的需求检测功能。
在所述主控制器检测到所述发送从控制器的负载(即所述发送从控制器生成所述第二消息的数量)达到告警阈值，则所述主控制器可关闭所述发送从控制器的需求检测功能，即关闭所述发送从控制器生成所述第二消息的功能，当前不再检测所述自动驾驶车辆的状态及根据该状态生成所述第二消息了。以便，所述发送从控制器正常处理内部待处理的第二消息，减轻所述发送从控制器的负载。
步骤S506、所述主控制器在检测到所述发送从控制器的负载小于第七阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态，启用所述发送从控制器的需求检测功能。
在所述主控制器检测到所述发送从控制器的负载已回落在告警阈值以下时，所述主控制器可再次开启所述发送从控制器的需求检测功能，利用该功能检测所述自动驾驶车辆的状态，并根据该状态生成所述第二消息。
步骤S508、在存在至少两个相同类型的发送从控制器的负载均小于第八阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的发送从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态。
步骤S510、所述主控制器在检测到所述发送从控制器处于锁定状态的时长大于第九阈值的情况下，则所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态。
步骤S512、在所述发送从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态切换为错误状态。
关于步骤S502至步骤S512可对应参见图3所述实施例中的相关具体阐述，这里不再赘述。
通过实施上述实施例，能够将同一类型的消息分发给对应类型的控制器来处理，且消息可由多个控制器同步处理，以实现负载分担，提高消息处理效率。此外，由于消息可由多个控制器处理，当某个控制器被攻击时，也不会泄露用户的全部信息，一定程度上还能提高安全性。
上述主要从终端设备和消息处理设备交互的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，消息处理设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。
本发明实施例可以根据上述方法示例对消息处理设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用集成的单元的情况下，图6A示出了上述实施例中所涉及的消息处理设备的一种可能的结构示意图。消息处理设备600包括：处理单元602和通信单元603。处理单元602用于对消息处理设备600的动作进行控制管理，例如，处理单元602用于支持消息处理设备600执行图2中步骤S204、S206和S208，图3步骤S302至步骤S312，图4中步骤S402，和/或用于执行本文所描述的技术的其它步骤。通信单元603用于支持消息处理设备600与其它终端设备的通信，例如，通信单元603用于支持消息处理设备600执行图2中步骤S202，图4中步骤S404和S406，和/或用于执行本文所描述的技术的其它步骤。消息处理设备600还可以包括存储单元601，用于存储消息处理设备600的程序代码和数据。
其中，处理单元602可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(英文：Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(英文：Digital SignalProcessor，DSP)，专用集成电路(英文：Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元603可以是通信接口、收发器、收发电路等，其中，通信接口是统称，可以包括一个或多个接口，例如消息处理设备与终端设备之间的接口。存储单元601可以是存储器。
在本申请中，所述处理单元602可为图1中的接收从控制器、发送从控制器以及主控制器，所述通信单元603可为接收器和发送器。所述接收从控制器、发送从控制器以及主控制器它们各自的数量可以是一个或多个，本发明实施例不做限定。
当处理单元602为处理器，通信单元603为通信接口，存储单元601为存储器时，本发明实施例所涉及的消息处理设备可以为图6B所示的消息处理设备。
参阅图6B所示，该消息处理设备610包括：处理器612、通信接口613、存储器611。可选地，消息处理设备610还可以包括总线614。其中，通信接口613、处理器612以及存储器611可以通过总线614相互连接；总线614可以是外设部件互连标准(英文：PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(英文：Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。所述总线614可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6B中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
上述图6A或图6B所示的消息处理设备的具体实现还可以对应参照图2至图5所示方法实施例的相应描述，此处不再赘述。
基于上述同一发明构思，请参见图7，是本发明实施例提供的一种消息处理***。如图7所示的消息处理***包括终端设备和消息处理设备。
所述消息处理设备可为图6A或图6B所述实施例中的消息处理设备；
所述终端设备可用于向所述消息处理设备发送第一消息；及接收所述消息处理设备生成的第二消息。
关于图7未示出的相关内容可具体参见前述图1至图5所述实施例中的相关描述，这里不再赘述。
结合本发明实施例公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(英文：Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(英文：Read Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(英文：ErasableProgrammable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(英文：Electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于网络设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于网络设备中。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (20)

1.一种应用于自动驾驶车辆的消息处理设备，其特征在于，包括：
接收器，用于接收终端设备发送的第一消息；
至少一个接收从控制器，所述接收从控制器用于处理所述第一消息；
至少一个主控制器，用于根据所述第一消息，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；
至少一个发送从控制器，所述发送从控制器用于根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；
发送器，用于将所述第二消息发送给所述终端设备。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一消息携带有消息标识；
所述至少一个主控制器，用于识别所述第一消息中携带的所述消息标识，并根据所述消息标识从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，
在所述消息标识为第一标识的情况下，所述目标从控制器为第一从控制器；
在所述消息标识为第二标识的情况下，所述目标从控制器为第二从控制器；
在所述消息标识为第三标识的情况下，所述目标从控制器为第三从控制器；
其中，所述消息标识用于标识所述第一消息所属的消息类型。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，
所述第一标识为车辆消息标识，所述第一从控制器为车辆从控制器；
所述第二标识为行人消息标识，所述第二从控制器为行人从控制器；
所述第三标识为基础设施消息标识，所述第三从控制器为基础设施从控制器。
5.根据权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于，
所述至少一个主控制器，用于根据所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器；其中，所述工作状态包括以下中的任一项：活动状态、告警状态、锁定状态、关闭状态、错误状态。
6.一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备，其特征在于，所述设备包括权利要求1至5任意一项所述设备的全部特征，其中，
所述至少一个主控制器，还用于对所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态进行管理。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，
在所述接收从控制器的负载大于第一阈值，且所述接收从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个接收从控制器来处理负载，将所述下一个接收从控制器的工作状态设置为活动状态；
在所述接收从控制器的负载大于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态；
在所述接收从控制器的负载小于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；
在存在至少两个相同类型的接收从控制器的负载均小于第三阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的接收从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；
在所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值的情况下，则所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；
在所述接收从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态切换为错误状态。
8.一种基于自动驾驶车辆的消息处理设备，其特征在于，所述设备包括权利要求1至7任意一项所述设备的全部特征，其中，
所述至少一个主控制器，还用于对所述至少一个发送从控制器中每个发送从控制器的工作状态进行管理。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，
在所述发送从控制器的负载大于第五阈值，且所述发送从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述主控制器启用下一个发送从控制器来处理负载，将所述下一个发送从控制器的工作状态设置为活动状态；
在所述发送从控制器的负载大于第六阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，且关闭所述发送从控制器的需求检测功能；
在所述发送从控制器的负载小于第七阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；
在存在至少两个相同类型的发送从控制器的负载均小于第八阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的发送从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；
在所述发送从控制器处于锁定状态的时长大于第九阈值的情况下，则所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；
在所述发送从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态切换为错误状态。
10.一种消息处理***，其特征在于，包括消息处理设备和终端设备，其中：
所述消息处理设备为如上权利要求1-9中任一项所述的消息处理设备；
所述终端设备，用于向所述消息处理设备发送第一消息；接收所述消息处理设备发送的第二消息。
11.一种应用于自动驾驶车辆的消息处理方法，其特征在于，包括：
应用于自动驾驶车辆的消息处理设备接收终端设备发送的第一消息；
所述消息处理设备根据所述第一消息，从所述消息处理设备中的至少一个接收从控制器中选择目标从控制器，以将所述第一消息发送给所述目标从控制器处理；
所述消息处理设备根据自动驾驶车辆的状态生成第二消息；
所述消息处理设备将所述第二消息发送给所述终端设备。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一消息携带有消息标识，所述消息处理设备根据所述第一消息，从至少一个接收从控制器中选择目标从控制器包括：
所述消息处理设备识别所述第一消息中携带的所述消息标识，并根据所述消息标识从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
在所述消息标识为第一标识的情况下，所述目标从控制器为第一从控制器；
在所述消息标识为第二标识的情况下，所述目标从控制器为第二从控制器；
在所述消息标识为第三标识的情况下，所述目标从控制器为第三从控制器；
其中，所述消息标识用于标识所述第一消息所属的消息类型。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述第一标识为车辆消息标识，所述第一从控制器为车辆从控制器；
所述第二标识为行人消息标识，所述第二从控制器为行人从控制器；
所述第三标识为基础设施消息标识，所述第三从控制器为基础设施从控制器。
15.根据权利要求11-14任一项所述的方法，其特征在于，所述消息处理设备根据所述第一消息，从至少一个接收从控制器中选择目标从控制器包括：
所述消息处理设备根据所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态，从所述至少一个接收从控制器中选择目标从控制器；其中，所述工作状态包括以下中的任一项：活动状态、告警状态、锁定状态、关闭状态、错误状态。
16.一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法，其特征在于，所述方法包括权利要求11至15任意一项所述方法的全部特征，其中，所述方法还包括：所述消息处理设备对所述至少一个接收从控制器中每个接收从控制器的工作状态进行管理。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
在所述接收从控制器的负载大于第一阈值，且所述接收从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述消息处理设备中的主控制器启用下一个接收从控制器来处理负载，将所述下一个接收从控制器的工作状态设置为活动状态；
在所述接收从控制器的负载大于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态；
在所述接收从控制器的负载小于第二阈值的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；
在存在至少两个相同类型的接收从控制器的负载均小于第三阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的接收从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；
在所述接收从控制器处于锁定状态的时长大于第四阈值的情况下，则所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；
在所述接收从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述接收从控制器的工作状态切换为错误状态。
18.一种基于自动驾驶车辆的消息处理方法，其特征在于，所述方法包括权利要求11至17任意一项所述方法的全部特征，其中，所述方法还包括：
所述消息处理设备对所述消息处理设备中的至少一个发送从控制器中每个发送从控制器的工作状态进行管理。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，
在所述发送从控制器的负载大于第五阈值，且所述发送从控制器的负载呈增长趋势的情况下，所述消息处理设备中的主控制器启用下一个发送从控制器来处理负载，将所述下一个发送从控制器的工作状态设置为活动状态；
在所述发送从控制器的负载大于第六阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从活动状态切换至告警状态，且关闭所述发送从控制器的需求检测功能；
在所述发送从控制器的负载小于第七阈值的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从告警状态切换至活动状态；
在存在至少两个相同类型的发送从控制器的负载均小于第八阈值的情况下，所述主控制器将负载最轻的发送从控制器的工作状态从活动状态切换至锁定状态；
在所述发送从控制器处于锁定状态的时长大于第九阈值的情况下，则所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态从锁定状态切换至关闭状态；
在所述发送从控制器发生错误的情况下，所述主控制器将所述发送从控制器的工作状态切换为错误状态。
20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11至19任一项所述方法。
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