CN109264391A - 机器人分档机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了机器人分档机，包括机器人轨道，所述机器人轨道上设置有机器人，所述机器人上设置有机械手，所述机械手上设置有吸盘总成，所述的机械手的上方设置有视觉相机，所述机器人轨道的前方设置有横向输送归正机，所述横向输送归正机的一侧在所述机器人轨道的前方设置有托盘归正机。有益效果在于：该设备在满足了常规横向叠放分档的同时，实现了双玻组件和常规组件的纵向插片包装，减少了后续的部分包装工序，不同组件的分档可以实现一键切换，运行过程不需要人员干预，降低了企业的人员成本，该设备通过机械手吸盘来固定抓取组件，对太阳能电池组件的损伤小，视觉相机***与机器人通信，实现定位误差补偿，自动化程度高。该设备使用性强，工作效率高，可满足批量生产的需要。

Description

机器人分档机
技术领域
本发明涉及太阳能电池组件生产辅助设备技术领域，特别是涉及机器人分档机。
背景技术
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，由于工业机器人的诸多好处和便利，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；在太阳能电池组件生产过程中，常规的分档和包装需要耗费较大的人力物力，常规分档占地面积大，机械定位精度低，一般只能做横向叠层，功能单一，并且效率较低。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供机器人分档机。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
包括机器人轨道，所述机器人轨道上设置有机器人，所述机器人上设置有机械手，所述机械手上设置有吸盘总成，所述的机械手的上方设置有视觉相机，所述机器人轨道的前方设置有横向输送归正机，所述横向输送归正机的一侧在所述机器人轨道的前方设置有托盘归正机；所述吸盘总成内设置有第一夹爪固定板，所述第一夹爪固定板上端设置有第二夹爪固定板，所述第一夹爪固定板的一侧设置有夹爪吸盘固定块，所述夹爪吸盘固定块的一侧设置有加强筋，所述第一夹爪固定板的顶端设置有固定支架，所述固定支架上设置有电磁阀，所述电磁阀的一侧设置有直通，所述夹爪吸盘固定块上设置有真空发生器，所述加强筋上设置有PY8，所述电磁阀的下方在所述第一夹爪固定板的一侧设置有中继盒，所述夹爪吸盘固定块的下端设置有探针固定块，所述探针固定块上设置有定位探针，所述夹爪吸盘固定块的另一侧设置有真空吸盘，所述横向输送归正机内设置有机架组件，所述机架组件的顶端设置有横梁，所述横梁的上端设置有线体输送组件，所述机架组件的侧面设置有横向输送电箱，所述机架组件的内部设置有升降平台，所述升降平台上设置有升降柱，所述线体输送组件上端设置有扫描枪，所述线体输送组件的内部设置有长边对中机构，所述长边对中机构的后方在所述线体输送组件的内部设置有阻挡机构。
本实施例中，所述机械手与所述机器人轨道通过滑动连接，所述吸盘总成与所述机械手通过螺栓连接。
如此设置，通过滑动连接便于所述机械手的运动，通过螺栓连接便于进行安装固定。
本实施例中，所述第二夹爪固定板与所述第一夹爪固定板通过螺栓连接，所述夹爪吸盘固定块与所述第一夹爪固定板通过螺栓连接。
如此设置，通过螺栓连接方便所述第二夹爪固定板与所述第一夹爪固定板之间的固定连接。
本实施例中，所述加强筋与所述夹爪吸盘固定块通过焊接连接，所述固定支架与所述第一夹爪固定板通过螺栓连接。
如此设置，通过焊接连接保证了连接的强度，通过螺栓连接便于对所述固定支架的固定安装。
本实施例中，所述电磁阀与所述固定支架通过螺钉连接，所述真空发生器与所述夹爪吸盘固定块通过螺钉连接。
如此设置，通过螺钉连接便于相互连接的两者之间进行拆装，所述真空发生器用于抽取真空。
本实施例中，所述PY8与所述加强筋通过螺栓连接，所述中继盒与所述第一夹爪固定板通过螺钉连接。
如此设置，通过螺钉连接便于相互连接的双方之间进行拆装固定。
本实施例中，所述探针固定块与所述夹爪吸盘固定块通过螺栓连接，所述定位探针与所述探针固定块通过螺钉连接。
如此设置，所述探针固定块用于固定安装所述定位探针，通过螺钉连接方便进行拆装固定。
本实施例中，所述横梁与所述机架组件通过螺栓连接，所述线体输送组件与所述横梁通过螺栓连接。
如此设置，通过螺栓连接便于进行安装固定，同时又保证了一定的连接强度。
本实施例中，所述横向输送电箱与所述机架组件通过螺栓连接。
如此设置，所述横向输送电箱用于控制所述横向输送归正机的运动与否，通过螺栓连接方便进行固定安装和拆卸。
本实施例中，所述真空吸盘与所述夹爪吸盘固定块通过螺钉连接，所述扫描枪与所述线体输送组件通过螺栓紧固连接。
如此设置，通过螺钉连接使得所述真空吸盘与所述夹爪吸盘固定块之间连接紧密牢固可靠，同时又方便进行拆装。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、通过该设备满足了双玻组件和常规组件的纵向插片包装，减少了后续的部分包装工序，不同组件的分档可以实现一键切换，运行过程不需要人员干预，降低了企业的人员成本；
2、该设备通过机械手吸盘来固定抓取组件，自动化程度高，对太阳能电池组件的损伤小；
3、该设备使用性强，工作效率高，可满足批量生产的需要。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所述机器人分档机的结构示意图；
图2是本发明所述机器人分档机的左视图；
图3是本发明所述机器人分档机吸盘总成的结构示意图；
图4是本发明所述机器人分档机吸盘总成的后视图；
图5是本发明所述机器人分档机横向输送归正机的主视图；
图6是本发明所述机器人分档机PY8的局部放大视图。
附图标记说明如下：
1、机器人轨道；2、横向输送归正机；3、托盘归正；4、吸盘总成；5、视觉相机；6、机械手；7、第一夹爪固定板；8、第二夹爪固定板；9、电磁阀；10、固定支架；11、直通；12、中继盒；13、PY8；14、真空发生器；15、加强筋；16、定位探针；17、探针固定块；18、夹爪吸盘固定块；19、真空吸盘；20、线体输送组件；21、横向输送电箱；22、升降平台；23、机架组件；24、横梁；25、阻挡机构；26、升降柱；27、长边对中机构；28、扫描枪。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图6所示，包括机器人轨道1，所述机器人轨道1上设置有机器人，所述机器人上设置有机械手6，所述机械手6上设置有吸盘总成4，所述的机械手6的上方设置有视觉相机5，所述机器人轨道1的前方设置有横向输送归正机2，所述横向输送归正机2的一侧在所述机器人轨道1的前方设置有托盘归正机3；所述吸盘总成4内设置有第一夹爪固定板7，第一夹爪固定板7上端设置有第二夹爪固定板8，第一夹爪固定板7用于固定安装夹爪吸盘固定块18，第一夹爪固定板7的一侧设置有夹爪吸盘固定块18，夹爪吸盘固定块18的一侧设置有加强筋15，加强筋15用于起到强化强度的作用，第一夹爪固定板7的顶端设置有固定支架10，固定支架10用于固定电磁阀9，固定支架10上设置有电磁阀9，电磁阀9的一侧设置有直通11，夹爪吸盘固定块18上设置有真空发生器14，加强筋15上设置有PY8 13，电磁阀9的下方在第一夹爪固定板7的一侧设置有中继盒12，夹爪吸盘固定块18的下端设置有探针固定块17，探针固定块17用于固定定位探针16，探针固定块17上设置有定位探针16，夹爪吸盘固定块18的另一侧设置有真空吸盘19，真空吸盘19用于吸取物料，横向输送归正机2内设置有机架组件23，机架组件23的顶端设置有横梁24，横梁24的上端设置有线体输送组件20，机架组件23的侧面设置有横向输送电箱21，机架组件23的内部设置有升降平台22，升降平台22用于提升物料，升降平台22上设置有升降柱26，线体输送组件20上端设置有扫描枪28，线体输送组件20的内部设置有长边对中机构27，长边对中机构27的后方在线体输送组件20的内部设置有阻挡机构25，阻挡机构25用于起到限位的作用。
本实施例中，机械手6与机器人轨道1通过滑动连接，吸盘总成4与机械手6通过螺栓连接。
本实施例中，第二夹爪固定板8与第一夹爪固定板7通过螺栓连接，夹爪吸盘固定块18与第一夹爪固定板7通过螺栓连接。
本实施例中，加强筋15与夹爪吸盘固定块18通过焊接连接，固定支架10与第一夹爪固定板7通过螺栓连接。
本实施例中，电磁阀9与固定支架10通过螺钉连接，真空发生器14与夹爪吸盘固定块18通过螺钉连接。
本实施例中，PY8 13与加强筋15通过螺栓连接，中继盒12与第一夹爪固定板7通过螺钉连接。
本实施例中，探针固定块17与夹爪吸盘固定块18通过螺栓连接，定位探针16与探针固定块17通过螺钉连接。
本实施例中，横梁24与机架组件23通过螺栓连接，线体输送组件20与横梁24通过螺栓连接。
本实施例中，横向输送电箱21与机架组件23通过螺栓连接。
本实施例中，真空吸盘19与夹爪吸盘固定块18通过螺钉连接，扫描枪28与线体输送组件20通过螺栓紧固连接。
使用方式：组件由皮带输送组件从机器一侧流入，扫描枪28分辨组件功率档位，同时利用阻挡机构25、长边对中机构27进行归正定位，利用升降柱26将组件升起，真空吸盘19吸住组件，完成后四面归正松开，机械手6精确移动定位，视觉相机5识别并记录档位托盘位置信息，引导机械手6微调，实现在多个档位间的选择和精准插片，如此进行循环往复的动作，横向输送电箱21用于控制横向输送归正机2的运动与否。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.机器人分档机，其特征在于：包括机器人轨道，所述机器人轨道上设置有机器人，所述机器人上设置有机械手，所述机械手上设置有吸盘总成，所述的机械手的上方设置有视觉相机，所述机器人轨道的前方设置有横向输送归正机，所述横向输送归正机的一侧在所述机器人轨道的前方设置有托盘归正机；所述吸盘总成内设置有第一夹爪固定板，所述第一夹爪固定板上端设置有第二夹爪固定板，所述第一夹爪固定板的一侧设置有夹爪吸盘固定块，所述夹爪吸盘固定块的一侧设置有加强筋，所述第一夹爪固定板的顶端设置有固定支架，所述固定支架上设置有电磁阀，所述电磁阀的一侧设置有直通，所述夹爪吸盘固定块上设置有真空发生器，所述加强筋上设置有PY8，所述电磁阀的下方在所述第一夹爪固定板的一侧设置有中继盒，所述夹爪吸盘固定块的下端设置有探针固定块，所述探针固定块上设置有定位探针，所述夹爪吸盘固定块的另一侧设置有真空吸盘，所述横向输送归正机内设置有机架组件，所述机架组件的顶端设置有横梁，所述横梁的上端设置有线体输送组件，所述机架组件的侧面设置有横向输送电箱，所述机架组件的内部设置有升降平台，所述升降平台上设置有升降柱，所述线体输送组件上端设置有扫描枪，所述线体输送组件的内部设置有长边对中机构，所述长边对中机构的后方在所述线体输送组件的内部设置有阻挡机构。
2.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述机械手与所述机器人轨道通过滑动连接，所述吸盘总成与所述机械手通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述第二夹爪固定板与所述第一夹爪固定板通过螺栓连接，所述夹爪吸盘固定块与所述第一夹爪固定板通过螺栓连接。
4.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述加强筋与所述夹爪吸盘固定块通过焊接连接，所述固定支架与所述第一夹爪固定板通过螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述电磁阀与所述固定支架通过螺钉连接，所述真空发生器与所述夹爪吸盘固定块通过螺钉连接。
6.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述PY8与所述加强筋通过螺栓连接，所述中继盒与所述第一夹爪固定板通过螺钉连接。
7.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述探针固定块与所述夹爪吸盘固定块通过螺栓连接，所述定位探针与所述探针固定块通过螺钉连接。
8.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述横梁与所述机架组件通过螺栓连接，所述线体输送组件与所述横梁通过螺栓连接。
9.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述横向输送电箱与所述机架组件通过螺栓连接。
10.根据权利要求1所述的机器人分档机，其特征在于：所述真空吸盘与所述夹爪吸盘固定块通过螺钉连接，所述扫描枪与所述线体输送组件通过螺栓紧固连接。
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