CN109250673A - 一种药品自动灌装装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种药品自动灌装装置及控制方法，包括机座、药品灌装箱、瓶盖安装机构、药品传输装置、标签粘贴机构及夹持结构，夹持机构包括机械臂和药瓶夹，药瓶夹用于夹起药瓶，药品灌装箱对药品传输装置上的药瓶灌装，药品灌装箱向药瓶灌装后，药品传输装置传输药瓶，瓶盖安装机构用于对药瓶安装瓶盖，标签粘贴机构用于对药瓶粘贴标签，只需通过单个机械臂即可实现自动对药瓶灌装、瓶盖安装及贴标签的功能，结构简单，可以解放劳动力，只需一名操作人员即可对一台药品自动灌装装置的生产流程进行操作和监控，实现全自动生产灌装，保障了生产操作人员的安全。

Description

一种药品自动灌装装置及控制方法

技术领域

本发明涉及药品生产领域，尤其涉及一种药品自动灌装装置及控制方法。

背景技术

随着经济的发展，科技水平快速提高，人们的生活质量也跟着提高。生活不会一帆风顺，难免会患病，药物治疗往往是人们对患病的解决方式。好的药物能在更短的时间内消除患者体内的病患因素，达到对患者的治疗。不管是口服药还是注射药，液体药品的应用十分的广泛，液体口服液的物以分子或微粒状态分散在介质中，分散度大，吸收快，能较迅速地发挥药效；易于分剂量，服用方便，特别适用于婴幼儿和老年患者；某些固体药物制成液体制剂后，有利于提高药物的生物利用度等优点，而注射药则为液体。而液体药物的存放则需要容器，进行药物灌装要十分注意控制用剂用量以及合理的保存。

药物灌装需要人力，灌装药物时，一瓶药品的用量还需要专业人士进行称量，过多可能会造成危及生命的危险，过少又达不到治疗效果。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自动完成生产灌装过程的药品自动灌装装置及控制方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

包括机座、药品灌装箱、瓶盖安装机构、药品传输装置、标签粘贴机构及夹持结构，所述药品灌装箱、所述药瓶传输装置、所述瓶盖安装装置、所述标签粘贴机构及所述夹持机构均设在所述机座上；

所述夹持机构包括机械臂和药瓶夹，所述机械臂上设有装夹支架，所述药瓶夹设在所述装夹支架的一侧；

所述药品传输装置设在所述药品灌装箱的前侧，所述药品灌装箱向药瓶灌装后，所述药品传输装置传输药瓶；

所述瓶盖安装机构包括瓶盖安装平台、瓶盖上料装置及瓶盖吸盘，所述瓶盖安装平台与所述瓶盖上梁装置设在所述机械臂的一侧，所述瓶盖吸盘设在所述装夹支架的底部；

所述标签粘贴机构包括标签剥离机及标签取贴头，所述标签取贴头设在所述装夹支架的顶部，所述标签剥离机设在所述机械臂的另一侧。

只需通过单个机械臂即可实现自动对药瓶灌装、瓶盖安装及贴标签的功能，结构简单，可以解放劳动力，只需一名操作人员即可对一台药品自动灌装装置的生产流程进行操作和监控，实现全自动生产灌装，保障了生产操作人员的安全。

优选的，所述药瓶夹包括固定夹、夹紧气缸及活动夹，所述固定夹和所述夹紧气缸设在所述装夹支架的一侧，所述活动夹与所述夹紧气缸的伸缩端连接。

通过夹紧气缸驱动活动夹与固定夹配合，实现药瓶夹对药瓶的装夹，便于对药瓶夹持移动。

优选的，所述药品灌装箱内设有液位传感器及温控传感器。

当药品灌装箱内药液量过低时，液位传感器会发出信号提醒操作人员往药品灌装箱内增添药液，药品灌装箱里的温控传感器还能对药品灌装箱里的药液的温度进行控制，以达到最好的保存温度，延长药品的过期时间，对药品的质量进行保障。

优选的，所述药品传输装置包括转盘机构、第一传送带及第二传送带，所述第一传送带的起始端设在所述转盘机构的出口处，所述第一传送带上设有颜色传感器，所述第一传送带的末端设有位置传感器和第一限位挡板；

所述第一传送带与所述第二传送带前后设置，所述第一传送带的末端与所述第二传送带的起始端通过所述第一限位挡板分隔，所述第二传送带上设有标签检测传感器和瓶盖安装传感器，所述第二传送带的末端设有计数传感器和第二限位挡板。

第一传送带上设有的颜色传感器便于检测出并记录灌装不成功的药瓶，便于操作人员分拣出不合格的药瓶，第一限位挡板设在第一传送带的末端，用于抵住药瓶，防止药瓶传送过位，便于机械臂在该位置用药瓶夹将药瓶夹起到下一个步骤。第二传送带上设有标签检测传感器、瓶盖安装传感器及计数传感器，瓶盖安装传感器是利用红外线距离检测来判断药瓶是否安装有瓶盖并且记录不合格的药瓶，标签检测传感器用于检测药瓶是否贴好标签并且记录不合格的药瓶，计数传感器用于对传送的药瓶计数并记录。

优选的，所述转盘机构包括驱动装置及转盘，所述驱动装置包括驱动电机、减速器及凸轮分割器，所述驱动电机的输出端与所述减速器的输入端配合，所述凸轮分割器的输入轴与所述减速器的输出端配合；

所述转盘包括固定底板、外边盖及旋转底板，所述旋转底板与所述凸轮分割器的输入轴配合，所述旋转底板设在所述固定底板的上方，所述旋转底板与所述固定底板旋转配合，所述外边盖设在所述旋转底板的外侧，所述外边盖上设有药瓶出口，所述旋转底板上环状布置有多个限位孔，所述固定底板的底部设有重量传感器；

所述药品灌装箱的灌装喷头设置于所述固定底板的上方；

所述转盘的中部设有推出气缸，所述药瓶出口设在所述推出气缸伸缩端的前侧。

驱动装置采用驱动电机通过减速机驱动凸轮分割器，使旋转底板相对固定底板转动，采用凸轮分割器对旋转底板驱动，转动的精度高，使药瓶准确地转动到药品灌装箱的灌装喷头位置及药瓶出口a位置，避免转动错位；旋转底板上的限位孔a用于放置待灌装的药瓶，限位孔a在旋转底板转动时能抵住药瓶，使药瓶跟随旋转底板转动，固定底板上设有重量传感器，便于检测药瓶是否灌装完成，若未灌装完成则继续转动回到灌装喷头下，若灌装完成，则由推出气缸通过药瓶出口推到第一传送带上，实现了对空药瓶自动灌装的功能，且能将灌装后的药瓶传送到第一传送带上，通过重量传感器实现对药量灌装的控制，精准的用量控制使得灌装之后省去称量的步骤，节省人力时间。

优选的，所述瓶盖安装平台包括第一定位气缸、第一定位块及智能相机，所述第一定位块设在所述第一定位气缸伸缩端的前侧，所述智能相机设在所述第一定位块的上方，所述第一定位块上设有药瓶到位传感器；

所述瓶盖上料装置包括第二定位气缸、第二定位块、上料器及料筒，所述料筒设在所述上料器的顶部，所述上料器的底部设有贯穿两侧的瓶盖通道，所述第二定位块设在所述瓶盖通道的一端，所述第二定位气缸设在所述瓶盖通道的另一端，所述上料器上设有瓶盖弹出传感器，所述第二定位块上设有瓶盖弹出传感器。

在安装瓶盖时，第一定位块与第一定位气缸配合夹紧药瓶，便于安装瓶盖，智能相机用于检测药瓶是否到达准确的位置，避免瓶盖安装失败；药瓶到位传感器用于检测药瓶已经夹紧到位，并传送一个信号给瓶盖上料装置使料筒弹出一个瓶盖到瓶盖通道内，料筒用于储存待安装的瓶盖；上料器上的瓶盖弹出传感器用于检测瓶盖是否已弹出，当接收到瓶盖弹出传感器发过来的信号后，第二定位气缸将瓶盖通道上的瓶盖推出到第二定位块上，第二定位块上的瓶盖到位传感器发出信号，机械臂用瓶盖吸盘将瓶盖吸附起来安装到药瓶上。

优选的，还包括药瓶仓库，所述药瓶仓库设在所述机座上。

在药瓶的灌装、装盖及贴标签后，机械臂将完成上述工序后的药瓶夹持到药瓶仓库上存放，便于操作人员将完成灌装的药品转移保存。

优选的，还包括控制面板及安全光栅，所述控制面板设在所述机座的一侧，所述安全光栅设在所述控制面板的前方。

设有操作面板便于操作人员对药品自动灌装装置的操作，安全光栅设于操作面板前方，当装置上有物品脱离安全位置到达安全光栅之间时，安全光栅会发出警报并将工序急停，以保证操作员的安全。

优选的，所述机械臂为六轴机械臂。

机械臂采用六轴机械臂，自由度搞，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，操作简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换，旋转角度广，便于夹取药瓶及移动药瓶等操作。

一种药品自动灌装装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤A.药品灌装箱对转盘上的空药瓶灌装；

步骤B.重量传感器检测到药瓶上已灌装好药物，推出气缸将已灌装的药瓶推到第一传送带上；

步骤C.颜色传感器检测药瓶是否灌装，并记录不合格的药瓶，位置传感器检测到药瓶到达指定位置，药瓶夹将药瓶夹起放到第一定位块上；

步骤D.瓶盖上料装置放出瓶盖，瓶盖吸盘将瓶盖吸起并盖到药瓶上，标签取贴头从标签脱离机拾取一个标签贴于药瓶上；

步骤E.药瓶夹将第一定位块上的药瓶放到第二传送带上，药瓶经过标签检测传感器及瓶盖安装传感器并记录不合格的药瓶后，到达第二传送带的末端，并通过计数传感器对已完成装盖及贴标签的药瓶计数；

步骤F.药瓶夹将第二传送带末端的药瓶夹起放到药瓶仓库上。

通过机械臂及以上的传感器，实现了对药品的自动灌装、安装瓶盖及贴标签，且对不合格的产品作有记录，便于操作人员分拣出不合格的产品。

本发明的有益效果为：只需通过单个机械臂即可实现自动对药瓶灌装、瓶盖安装及贴标签的功能，结构简单，可以解放劳动力，只需一名操作人员即可对一台药品自动灌装装置的生产流程进行操作和监控，实现全自动生产灌装，保障了生产操作人员的安全。

附图说明

附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明其中一个实施例的结构示意图；

图2是本发明其中一个实施例的夹持结构的结构示意图；

图3是本发明其中一个实施例的瓶盖安装机构的结构示意图；

图4是本发明其中一个实施例的药瓶传输装置的结构示意图；

图5是本发明其中一个实施例的转盘机构的结构示意图，

其中：机座11、药品灌装箱2、瓶盖安装机构3、药品传输装置4、标签粘贴机构5、夹持结构6、机械臂61、药瓶夹621、瓶盖安装平台31、瓶盖上料装置32、瓶盖吸盘622、标签剥离机51、标签取贴头623、固定夹621a、夹紧气缸621c、活动夹621b、转盘机构41、第一传送带42、第二传送带43、颜色传感器421、位置传感器422、第一限位挡板423、标签检测传感器431、瓶盖安装传感器432、计数传感器433、第二限位挡板434、驱动装置44、转盘45、驱动电机441、减速器442、凸轮分割器443、固定底板451、外边盖452、旋转底板453、药瓶出口452a、限位孔453a、推出气缸454、第一定位气缸311、第一定位块312、智能相机313、药瓶到位传感器314、第二定位气缸321、第二定位块322、上料器323、瓶盖通道323a、料筒324、瓶盖到位传感器325、瓶盖弹出传感器326、药瓶仓库12、控制面板13、安全光栅14。

具体实施方式

下面结合附图1～5并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例的药品自动灌装装置，包括机座11、药品灌装箱2、瓶盖安装机构3、药品传输装置4、标签粘贴机构5及夹持结构6，所述药品灌装箱2、所述药瓶传输装置4、所述瓶盖安装装置3、所述标签粘贴机构5及所述夹持机构6均设在所述机座11上；

所述夹持机构6包括机械臂61和药瓶夹621，所述机械臂61上设有装夹支架62，所述药瓶夹621设在所述装夹支架62的一侧；

所述药品传输装置4设在所述药品灌装箱2的前侧，所述药品灌装箱2向药瓶灌装后，所述药品传输装置4传输药瓶；

所述瓶盖安装机构3包括瓶盖安装平台31、瓶盖上料装置32及瓶盖吸盘622，所述瓶盖安装平台31与所述瓶盖上梁装置32设在所述机械臂61的一侧，所述瓶盖吸盘622设在所述装夹支架62的底部；

所述标签粘贴机构5包括标签剥离机51及标签取贴头623，所述标签取贴头623设在所述装夹支架62的顶部，所述标签剥离机51设在所述机械臂61的另一侧。

只需通过单个机械臂61即可实现自动对药瓶灌装、瓶盖安装及贴标签的功能，结构简单，可以解放劳动力，只需一名操作人员即可对一台药品自动灌装装置的生产流程进行操作和监控，实现全自动生产灌装，保障了生产操作人员的安全。

所述药瓶夹621包括固定夹621a、夹紧气缸621c及活动夹621b，所述固定夹621a和所述夹紧气缸621c设在所述装夹支架62的一侧，所述活动夹621a与所述夹紧气缸621c的伸缩端连接。

通过夹紧气缸621c驱动活动夹621b与固定夹621a配合，实现药瓶夹621对药瓶的装夹，便于对药瓶夹持移动。

所述药品灌装箱2内设有液位传感器及温控传感器。

当药品灌装箱2内药液量过低时，液位传感器会发出信号提醒操作人员往药品灌装箱2内增添药液，药品灌装箱2里的温控传感器还能对药品灌装箱2里的药液的温度进行控制，以达到最好的保存温度，延长药品的过期时间，对药品的质量进行保障。

所述药品传输装置4包括转盘机构41、第一传送带42及第二传送带43，所述第一传送带42的起始端设在所述转盘机构41的出口处，所述第一传送带42上设有颜色传感器421，所述第一传送带42的末端设有位置传感器422和第一限位挡板423；

所述第一传送带42与所述第二传送带43前后设置，所述第一传送带42的末端与所述第二传送带43的起始端通过所述第一限位挡板423分隔，所述第二传送带43上设有标签检测传感器431和瓶盖安装传感器432，所述第二传送带的末端设有计数传感器433和第二限位挡板434。

第一传送带42上设有的颜色传感器421便于检测出并记录灌装不成功的药瓶，便于操作人员分拣出不合格的药瓶，第一限位挡板423设在第一传送带的末端，用于抵住药瓶，防止药瓶传送过位，便于机械臂61在该位置用药瓶夹62将药瓶夹起到下一个步骤。第二传送带43上设有标签检测传感器431、瓶盖安装传感器432及计数传感器433，瓶盖安装传感器432是利用红外线距离检测来判断药瓶是否安装有瓶盖并且记录不合格的药瓶，标签检测传感器431用于检测药瓶是否贴好标签并且记录不合格的药瓶，计数传感器433用于对传送的药瓶计数并记录。

所述转盘机构41包括驱动装置44及转盘45，所述驱动装置44包括驱动电机441、减速器442及凸轮分割器443，所述驱动电机441的输出端与所述减速器442的输入端配合，所述凸轮分割器443的输入轴与所述减速器442的输出端配合；

所述转盘45包括固定底板451、外边盖452及旋转底板453，所述旋转底板453与所述凸轮分割器443的输入轴配合，所述旋转底板453设在所述固定底板451的上方，所述旋转底板453与所述固定底板451旋转配合，所述外边盖452设在所述旋转底板453的外侧，所述外边盖452上设有药瓶出口452a，所述旋转底板453上环状布置有多个限位孔453a，所述固定底板451的底部设有重量传感器；

所述药品灌装箱2的灌装喷头设置于所述固定底板451的上方；

所述转盘45的中部设有推出气缸454，所述药瓶出口452a设在所述推出气缸454伸缩端的前侧。

驱动装置44采用驱动电机441通过减速机442驱动凸轮分割器443，使旋转底板453相对固定底板451转动，采用凸轮分割器443对旋转底板453驱动，转动的精度高，使药瓶准确地转动到药品灌装箱2的灌装喷头位置及药瓶出口452a位置，避免转动错位；旋转底板453上的限位孔453a用于放置待灌装的药瓶，限位孔453a在旋转底板453转动时能抵住药瓶，使药瓶跟随旋转底板453转动，固定底板451上设有重量传感器，便于检测药瓶是否灌装完成，若未灌装完成则继续转动回到灌装喷头下，若灌装完成，则由推出气缸454通过药瓶出口推到第一传送带42上，实现了对空药瓶自动灌装的功能，且能将灌装后的药瓶传送到第一传送带42上，通过重量传感器实现对药量灌装的控制，精准的用量控制使得灌装之后省去称量的步骤，节省人力时间。

所述瓶盖安装平台31包括第一定位气缸311、第一定位块312及智能相机313，所述第一定位块312设在所述第一定位气缸311伸缩端的前侧，所述智能相机313设在所述第一定位块312的上方，所述第一定位块312上设有药瓶到位传感器314；

所述瓶盖上料装置32包括第二定位气缸321、第二定位块322、上料器323及料筒324，所述料筒324设在所述上料器323的顶部，所述上料器323的底部设有贯穿两侧的瓶盖通道323a，所述第二定位块设在所述瓶盖通道323a的一端，所述第二定位气缸设在所述瓶盖通道323a的另一端，所述上料器323上设有瓶盖弹出传感器326，所述第二定位块322上设有瓶盖弹出传感器326。

在安装瓶盖时，第一定位块312与第一定位气缸311配合夹紧药瓶，便于安装瓶盖，智能相机313用于检测药瓶是否到达准确的位置，避免瓶盖安装失败；药瓶到位传感器314用于检测药瓶已经夹紧到位，并传送一个信号给瓶盖上料装置32使料筒324弹出一个瓶盖到瓶盖通道323a内，料筒324用于储存待安装的瓶盖；上料器323上的瓶盖弹出传感器326用于检测瓶盖是否已弹出，当接收到瓶盖弹出传感器326发过来的信号后，第二定位气缸321将瓶盖通道323a上的瓶盖推出到第二定位块322上，第二定位块322上的瓶盖到位传感器325发出信号，机械臂61用瓶盖吸盘622将瓶盖吸附起来安装到药瓶上。

还包括药瓶仓库12，所述药瓶仓库12设在所述机座11上。

在药瓶的灌装、装盖及贴标签后，机械臂61将完成上述工序后的药瓶夹持到药瓶仓库12上存放，便于操作人员将完成灌装的药品转移保存。

还包括控制面板13及安全光栅14，所述控制面板13设在所述机座11的一侧，所述安全光栅14设在所述控制面板11的前方。

设有操作面板13便于操作人员对药品自动灌装装置的操作，安全光栅14设于操作面板13前方，当装置上有物品脱离安全位置到达安全光栅14之间时，安全光栅14会发出警报并将工序急停，以保证操作员的安全。

所述机械臂61为六轴机械臂。

机械臂61采用六轴机械臂，自由度搞，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，操作简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换，旋转角度广，便于夹取药瓶及移动药瓶等操作。

用于药品自动灌装装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤A.药品灌装箱2对转盘45上的空药瓶灌装；

步骤B.重量传感器检测到药瓶上已灌装好药物，推出气缸454将已灌装的药瓶推到第一传送带42上；

步骤C.颜色传感器421检测药瓶是否灌装，并记录不合格的药瓶，位置传感422器检测到药瓶到达指定位置，药瓶夹621将药瓶夹起放到第一定位块312上；

步骤D.瓶盖上料装置32放出瓶盖，瓶盖吸盘622将瓶盖吸起并盖到药瓶上，标签取贴头623从标签脱离机51拾取一个标签贴于药瓶上；

步骤E.药瓶夹621将第一定位块312上的药瓶放到第二传送带43上，药瓶经过标签检测传感器431及瓶盖安装传感器432并记录不合格的药瓶后，到达第二传送带43的末端，并通过计数传感器433对已完成装盖及贴标签的药瓶计数；

步骤F.药瓶夹621将第二传送带43末端的药瓶夹起放到药瓶仓库上。

通过机械臂61及以上的传感器，实现了对药品的自动灌装、安装瓶盖及贴标签，且对不合格的产品作有记录，便于操作人员分拣出不合格的产品。

本发明的工作过程如下：药品灌装箱2对转盘45上的空药瓶灌装药品，转盘机构41以药品灌装箱2的灌装喷头为起点，转动270°后，若转盘45上的重量传感器检测到药瓶装有足够药品则会被设于转盘45中间的推出气缸454推到第一传送带43上，若不够量则会继续转到起点继续进行灌装到够量；

转盘45上灌装完好的药瓶进入第一传送带43后，经过颜色传感器421判断药品是否成功灌装，若灌装不成功则会记录下此次经过的药瓶不合格，继续向前传送药瓶到第一限位挡板423前，位置传感器422发出信号使机械臂61将药瓶夹起到放到第一定位块311上；

第一定位气缸311的伸缩端推出将药瓶固定在第一定位块312上，智能相机33检测药瓶是否到达准确的位置，当接收到药瓶到位传感器314发过来的信号后，料筒324弹出一个瓶盖到上料器323内，上料器323上的瓶盖弹出传感器326用于检测瓶盖是否已弹出，当接收到瓶盖弹出传感器326发过来的信号后，第二定位气缸321将料筒324的瓶盖推出到第二定位块321上，第二定位块321上的瓶盖到位传感器325发出信号，机械臂61用瓶盖吸盘622将瓶盖吸附起来安装到药瓶上；

在瓶盖安装完成后，机械臂61上的标签取贴头623从标签脱离机51上拾取一个已剥离的标签贴于药瓶上，然后机械臂61再将药瓶夹起放到所述第二传送带43的起点；

此时的药瓶已经安装好瓶盖和贴好标签，药瓶会在第二传送带43上通过标签检测传感器431和瓶盖安装传感器432，瓶盖安装传感器432是利用红外线距离检测来判断药瓶是否安装有瓶盖，标签检测传感器431则检测药瓶是否完成贴标签，如果药瓶未贴好标签或瓶盖未安装好则会记录此次经过的药瓶不合格，继续向前传送药瓶，如果药瓶贴好标签或瓶盖安装好则会继续向前传送药瓶，药瓶到达计数传感器433后，计数传感器433会对此次传送的药瓶计数，机械臂61将药瓶夹起放到药瓶仓库12中存放，不合格的药瓶的序号会被记录。

液位传感器为型号DS1603NF的超声波液位探测传感器，颜色传感器421为型号E32-R21的光纤传感器，瓶盖弹出传感器326及瓶盖到位传感器325为型号E3T-CD11的光电传感器，位置传感器422为型号E3T-CD11的光电传感器，标签检测传感器431为型号E3T-CD11的光电传感器，重量传感器为型号DYHW-116的微型称重传感器。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种药品自动灌装装置，其特征在于，包括机座、药品灌装箱、瓶盖安装机构、药品传输装置、标签粘贴机构及夹持结构，所述药品灌装箱、所述药瓶传输装置、所述瓶盖安装装置、所述标签粘贴机构及所述夹持机构均设在所述机座上；

所述夹持机构包括机械臂和药瓶夹，所述机械臂上设有装夹支架，所述药瓶夹设在所述装夹支架的一侧；

所述药品传输装置设在所述药品灌装箱的前侧，所述药品灌装箱向药瓶灌装后，所述药品传输装置传输药瓶；

所述瓶盖安装机构包括瓶盖安装平台、瓶盖上料装置及瓶盖吸盘，所述瓶盖安装平台与所述瓶盖上梁装置设在所述机械臂的一侧，所述瓶盖吸盘设在所述装夹支架的底部；

所述标签粘贴机构包括标签剥离机及标签取贴头，所述标签取贴头设在所述装夹支架的顶部，所述标签剥离机设在所述机械臂的另一侧。

2.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述药瓶夹包括固定夹、夹紧气缸及活动夹，所述固定夹和所述夹紧气缸设在所述装夹支架的一侧，所述活动夹与所述夹紧气缸的伸缩端连接。

3.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述药品灌装箱内设有液位传感器及温控传感器。

4.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述药品传输装置包括转盘机构、第一传送带及第二传送带，所述第一传送带的起始端设在所述转盘机构的出口处，所述第一传送带上设有颜色传感器，所述第一传送带的末端设有位置传感器和第一限位挡板；

所述第一传送带与所述第二传送带前后设置，所述第一传送带的末端与所述第二传送带的起始端通过所述第一限位挡板分隔，所述第二传送带上设有标签检测传感器和瓶盖安装传感器，所述第二传送带的末端设有计数传感器和第二限位挡板。

5.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述转盘机构包括驱动装置及转盘，所述驱动装置包括驱动电机、减速器及凸轮分割器，所述驱动电机的输出端与所述减速器的输入端配合，所述凸轮分割器的输入轴与所述减速器的输出端配合；

所述转盘包括固定底板、外边盖及旋转底板，所述旋转底板与所述凸轮分割器的输入轴配合，所述旋转底板设在所述固定底板的上方，所述旋转底板与所述固定底板旋转配合，所述外边盖设在所述旋转底板的外侧，所述外边盖上设有药瓶出口，所述旋转底板上环状布置有多个限位孔，所述固定底板的底部设有重量传感器；

所述药品灌装箱的灌装喷头设置于所述固定底板的上方；

所述转盘的中部设有推出气缸，所述药瓶出口设在所述推出气缸伸缩端的前侧。

6.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述瓶盖安装平台包括第一定位气缸、第一定位块及智能相机，所述第一定位块设在所述第一定位气缸伸缩端的前侧，所述智能相机设在所述第一定位块的上方，所述第一定位块上设有药瓶到位传感器；

所述瓶盖上料装置包括第二定位气缸、第二定位块、上料器及料筒，所述料筒设在所述上料器的顶部，所述上料器的底部设有贯穿两侧的瓶盖通道，所述第二定位块设在所述瓶盖通道的一端，所述第二定位气缸设在所述瓶盖通道的另一端，所述上料器上设有瓶盖弹出传感器，所述第二定位块上设有瓶盖弹出传感器。

7.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，还包括药瓶仓库，所述药瓶仓库设在所述机座上。

8.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，还包括控制面板及安全光栅，所述控制面板设在所述机座的一侧，所述安全光栅设在所述控制面板的前方。

9.根据权利要求1所述的一种药品自动灌装装置，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂。

10.根据权利要求1-9任意一条所述的用于药品自动灌装装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A.药品灌装箱对转盘上的空药瓶灌装；

步骤B.重量传感器检测到药瓶上已灌装好药物，推出气缸将已灌装的药瓶推到第一传送带上；

步骤C.颜色传感器检测药瓶是否灌装，并记录不合格的药瓶，位置传感器检测到药瓶到达指定位置，药瓶夹将药瓶夹起放到第一定位块上；

步骤D.瓶盖上料装置放出瓶盖，瓶盖吸盘将瓶盖吸起并盖到药瓶上，标签取贴头从标签脱离机拾取一个标签贴于药瓶上；

步骤E.药瓶夹将第一定位块上的药瓶放到第二传送带上，药瓶经过标签检测传感器及瓶盖安装传感器并记录不合格的药瓶后，到达第二传送带的末端，并通过计数传感器对已完成装盖及贴标签的药瓶计数；

步骤F.药瓶夹将第二传送带末端的药瓶夹起放到药瓶仓库上。