CN109245205A - 充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电*** - Google Patents

Abstract

本申请提出一种充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电***，其中，方法包括：在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移；如果当前位置相对参照对象发生偏移，根据第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与参照对象不再偏移。该方法在充电设备位置发生偏移时，根据充电设备位置的偏移信息调整充电设备的位置，从而使充电设备返回至设定位置，提高了自移动设备与充电设备的对接效率，确保了自移动设备的正常充电。

Description

充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电***

技术领域

本申请涉及电器控制技术领域，尤其涉及一种充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电***。

背景技术

随着人们生活水平的提高，扫地机逐渐普及到各个家庭中，通过扫地机清扫地面解放了用户的双手，为用户带来了便利。当扫地机电量不足或者完成清扫任务后，需要返回充电设备处并与充电设备的充电电极接触，以进行充电。

相关技术中，由于充电设备的位置不固定且容易发生偏移，为了避免充电设备发生偏移时，扫地机与充电设备的电极接触不良而影响充电，通常将充电设备靠墙放置，并且在充电设备底部设置防滑垫，以尽可能阻碍充电设备的位置发生偏移。

然而，申请人发现，实际应用中，充电设备仍然会受外力影响而发生偏移，比如，当用户不小心踢到充电设备或勾到充电设备的电源线时，充电设备的防滑垫无法阻止充电设备发生偏移，导致充电设备处于位置偏移状态，此时扫地机与充电设备的电极对接后，可能存在接触不良的情况，进而影响充电。

发明内容

本申请提出一种充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电***，该方法检测充电设备与参照对象的相对位置信息，以判断充电设备的位置是否发生偏移，在确认充电设备的位置偏移后，根据偏移信息生成控制充电设备中驱动组件的驱动指令，通过驱动组件按照指令以相应的速度的转动，以调整充电设备的位置，从而控制充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极对接，确保了自移动设备的正常充电。

本申请第一方面实施例提出了一种充电设备的位置调整方法，包括：

在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移；

如果当前位置相对参照对象发生偏移，根据第一相对位置信息，调整充电设备的当前位置使其与参照对象不再偏移。

本申请第二方面实施例提出了一种充电设备，包括：

获取模块，用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

识别模块，用于根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移；

调整模块，用于在所述当前位置相对所述参照对象发生偏移时，根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与所述参照对象不再偏移。

本申请另一方面实施例提出了一种充电***，包括如上述实施例所述的充电设备和自移动设备，其中，充电设备用于对自移动设备进行充电。

本申请另一方面实施例提出了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的充电设备的位置调整方法。

本申请另一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的充电设备的位置调整方法。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、在充电设备的当前位置相对参照对象发生偏移时，根据第一相对位置信息，调整充电设备的当前位置使其与参照对象不再偏移。根据检测到的充电设备当前的位置信息，确定充电设备的驱动组件的驱动指令，通过驱动组件调整充电设备的位置，使充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极对接，确保了自移动设备的正常充电。

2、通过充电设备上的第一距离探测器和第二距离探测器，获取当前位置与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，将第一相对距离和第二相对距离作为第一相对位置信息。通过充电设备上的距离探测器测量充电设备的两侧距离参照对象间的距离，更加精确的获取充电设备与参照对象之间的相对位置，便于根据当前实际的相对位置信息调整充电设备的位置，适用于不同的位置调整场景。

3、如果充电设备当前位置相对参照对象未发生偏移，则控制驱动组件处于锁定状态；如果充电设备前位置相对参照对象发生偏移，则控制驱动组件从锁定状态切换到解锁状态。根据是否具有调整充电设备位置的需要，控制驱动组件的锁定与解锁，在调整充电设备位置时解锁驱动组件，便于驱动组件根据驱动指令运行，以调节充电设备的位置，在充电设备的位置未发生偏移时锁定驱动组件，便于充电设备保持当前位置，减少充电设备的移动。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种充电设备的位置调整方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种充电设备的外观示意图；

图3为本申请实施例提供的一种充电设备检测所处位置的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种充电设备调整位置的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种充电设备的结构示意图；以及

图6为本申请实施例提出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例主要针对相关技术中，充电设备受外力影响而发生位置偏后，无法调整充电设备的位置，导致充电设备一直处于偏移的位置，无法与扫地机正常对接或者对接后接触不良，从而影响了扫地机充电的技术问题。

本申请实施例的充电设备的位置调整方法，检测充电设备与参照对象的相对位置信息，以判断充电设备的位置是否发生偏移，在确认充电设备的位置偏移后，根据偏移信息生成控制充电设备中驱动组件的驱动指令，通过驱动组件按照指令以相应的速度的转动，以调整充电设备的位置，从而控制充电设备返回至设定位置，便于自移动设备与充电设备的充电电极对接，确保了自移动设备的正常充电。

下面参考附图描述本申请实施例的充电设备及其位置调整方法、设备、存储介质和充电***。

图1为本申请实施例提供的一种充电设备的位置调整方法的流程示意图。

如图1所示，该充电设备的位置调整方法包括以下步骤：

步骤101，在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息。

其中，参照对象可以是墙壁等确定充电设备相对位置信息的参照物。充电设备是通过充电电极与扫地机等自移动设备对接，以向自移动设备供电的充电座，图2为本申请实施例提供的一种充电设备的外观示意图。

如图2所示，该充电设备包括设置在充电设备背部的变压装置、充电电极，以及设置在充电设备底部第一区域中驱动组件和设置在第二区域中的支撑件。其中，第一区域是充电设备底部中与变压装置对应的区域，第一区域中的驱动组件可以是驱动轮等驱动充电设备移动的组件，驱动组件至少为两个，且对称设置在所述第一区域内，便于驱动充电设备向不同方向移动，而且可以平稳的移动；第二区域是充电设备底部的区域中与充电电极对应的区域，第二区域中的支撑件可以是万向轮，万向轮用于支撑充电设备并辅助充电设备按照驱动轮的转动方向移动。具体应用时，该充电设备的充电电极与自移动设备对接后，可以向自移动设备供电。

需要说明的是，为了尽量避免充电设备偏移初始位置，导致自移动设备无法与充电电极正常对接，通常将充电设备靠墙放置，在充电设备与参照对象间设定相应的距离。

然而，实际应用中，受意外事件影响，充电设备位置可能发生偏移，导致自移动设备按照预设轨迹回归时无法与充电设备进行正常的对接，从而影响自移动设备充电。因此，在本申请实施例中，当自移动设备回归充电设备位置处进行充电时，充电设备需要检测当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，便于后续确定是否需要调整充电设备的位置。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，如图3所示，预先在充电设备的第一侧面上对称设置两个距离探测器，其中，第一侧面是充电设备面向墙壁等参照物的侧面，距离探测器可以是超声波距离传感器、红外距离传感器或者光脉冲距离传感器等检测物体之间距离的传感器。在扫地机回归充电的过程中，设置在充电设备两端的第一距离探测器和第一距离探测器实时检测充电设备在当前位置下，左右两端距离参照对象之间的第一相对距离(LL)和第二相对距离(RL)，由此确定充电设备与参照对象之间的第一相对位置信息。

步骤102，根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移。

具体的，充电设备根据获取到的第一相对距离和第二相对距离，判定充电设备与参照对象之间的相对距离是否偏移。

作为一种可能的实现方式，充电设备将第一相对位置信息与预设的第二相对位置信息进行比较，如果第一相对位置信息与第二相对位置信息不一致，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。其中，第二相对距离信息是充电设备未偏移时与参照对象之间的设定相对距离，可以理解，当充电设备的位置未偏移时，第一距离探测器与第二距离探测器探测到的充电设备与参照对象之间的相对距离，均为设定相对距离。

具体实施时，充电设备预先存储位置未偏移时第一距离探测器与第二距离探测器探测到的设定相对距离，然后将第一相对距离和第二相对距离分别与设定相对距离进行比较，如果第一相对距离和第二相对距离均小于或者等于设定相对距离，则确定充电设备当前位置相对参照对象未发生偏移，如果第一相对距离和第二相对距离中其中一个大于设定相对距离，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。

举例而言，若充电设备的右端远离参照对象，则设置在充电设备右侧的第二距离探测器探测到的第二相对距离大于设定相对距离，进而确定充电设备位置发生偏移，或者，当充电设备整体向远离参照对象的方向偏移时，第一距离探测器与第二距离探测器探测到的第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离，则定当前位置相对参照对象发生偏移。

由此，根据距离探测器检测的充电设备与参照对象当前的相对距离，更加准确的判断充电设备的位置是否发生偏移，便于后续自移动设备根据当前实际的相对位置信息调整充电设备的位置，适用于不同场景下对充电设备的位置进行调整。

步骤103，如果当前位置相对参照对象发生偏移，根据第一相对位置信息，调整充电设备的当前位置使其与参照对象不再偏移。

具体的，确定充电设备当前位置相对参照对象发生偏移后，充电设备根据第一相对位置信息生成各驱动组件的驱动指令，各驱动组件按照驱动指令运行，其中，驱动指令可以包括各驱动组件的转速。通过各驱动组件以不同的转速运行，带动万向轮向相应方向转动，以调整充电设备的位置，使其与参照对象不再偏移。

作为一种可能的实现方式，如图3所示，预先在充电设备的底部设置第一驱动组件和第二驱动组件，其中，第一驱动组件和第二驱动组件对称设置在充电设备第一轴线的两侧，第一驱动组件与第一距离探测器同在第一轴线一侧，第二驱动组件与第二距离探测器同在第一轴线的另一侧。其中，第一轴线为充电设备的对称轴。

在充电设备未发生偏移时，第一驱动组件和第二驱动组件处于锁定状态，便于充电设备保持当前位置，减少充电设备的移动。当根据检测到的第一相对位置信息，确认充电设备当前位置相对参照对象发生偏移后，充电设备控制驱动组件从锁定状态切换到解锁状态，并根据第一相对位置信息，生成第一驱动组件和第二驱动组件的驱动指令。进而，控制第一驱动组件和第二驱动组件根据各自的驱动指令运行，以使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对位置信息指示出当前位置使其与参照对象不再偏移。

作为一种示例，当第一相对距离和第二相对距离中有一个大于设定相对距离时，充电设备确定以大于设定相对距离的第一相对距离或第二相对距离为目标相对距离，然后根据目标相对距离，生成与目标相对距离匹配的目标驱动组件的第一驱动指令，其中，目标驱动组件是与目标相对距离同侧的驱动组件，进而，根据另一相对距离，生成与另一相对距离相对距离匹配的另一驱动组件的第二驱动指令。

举例而言，如图4所示，当充电设备的第二相对距离(RL)大于设定相对距离，第一相对距离(LL)小于设定相对距离时，以第二相对距离为目标相对距离，与第二相对距离同侧的第二驱动组件为目标驱动组件，进而，当目标相对距离为第二相对距离时，第一相对距离为另一相对距离，与第一相对距离同侧的第一驱动组件为另一驱动组件。然后，根据第二相对距离生成第二驱动组件的第一驱动指令，根据第一相对距离生成第一驱动组件的第二驱动指令。

其中，第一驱动指令中携带目标驱动组件的第一转速，第二驱动指令中携带另一驱动组件的第二转速，并且第一转速大于第二转速，其中，第一转速和第二转速的转速值可以根据目标相对距离和另一相对距离确定。参照图4示例，充电设备分别根据第二相对距离和第一相对距离，设定第二驱动组件的第一转速和第一驱动组件的第二转速，并且第二驱动组件的转速大于第一驱动组件的转速。

进一步的，充电设备控制目标驱动组件和另一驱动组件分别以第一转速和第二转速进行运行，以使充电设备向参照对象方向移动，直至目标相对距离小于或者等于设定相对距离。

继续参照图4示例，可以理解，当第二驱动组件的转速大于第一驱动组件的转速时，单位时间内第二驱动组件的运动距离大于第一驱动组件的运动距离，从而第二驱动组件和第一驱动组件带动万向轮沿顺时针方向运动，使充电设备向参照对象方向移动，直至第二相对距离小于或等于设定相对距离。并且，由于第二驱动组件的运动距离大于第一驱动组件的运动距离，可以调整充电的设备的位置直至充电设备的第一轴线与参考对象垂直，即调整充电设备返回如3所示的初始设定位置，便于自移动设备与充电设备的电极正常对接。

作为另一种示例，当第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离时，将第一相对距离和第二相对距离做差，以识别第一相对距离和第二相对距离的大小关系，然后，根据比较出的大小关系，分别与第一相对距离匹配的第一驱动组件，以及与第二相对距离匹配的第二驱动组件，生成第一驱动指令和第二驱动指令。其中，第一驱动指令中携带第一驱动组件的第一转速，第二驱动指令中携带第二驱动组件的第二转速，并且第一转速与第二转速的大小关系与第一相对距离和第二相对距离的大小关系一致。

举例而言，若第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离，并且将第一相对距离和第二相对距离比较后，得出第一相对距离大于第二相对距离，则根据第一相对距离和第二相对距离，生成与第一驱动组件匹配的第一驱动指令，以及与第二驱动组件匹配的第二驱动指令，并且第一驱动指令中的第一转速大于第二驱动指令中的第二转速，第一相对距离与第二相对距离的差值越大，则第一转速与第二转速的差值也越大。

进一步的，充电设备控制第一驱动组件和第二驱动组件分别以第一转速和第二转速进行运行，以使充电设备向参照对象方向移动，直至目标相对距离小于或者等于设定相对距离。可以理解，由于第一转速与第二转速的大小关系与第一相对距离和第二相对距离的大小关系一致，可以调整充电的设备的位置直至充电设备的第一轴线与参考对象垂直，即调整充电设备返回如3所示的初始设定位置，便于自移动设备与充电设备的电极正常对接。

需要说明的是，在第一驱动组件和第二驱动组件运行的过程中，为了避免设定驱动组件的转速时可能带有的偏差，或者在调整充电设备位置的过程中，充电设备受外力影响位置再次发生改变，而影响充电设备调整后的位置，在本申请一个实施例中，在调整充电设备位置的过程中，第一距离探测器和第二距离探测继续检测充电设备与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，充电设备根据重新检测到的第一相对距离和第二相对距离，实时调整第一驱动组件和第二驱动组件的转速，确保充电设备可以返回设定的初始位置。由此，提高了调整充电设备位置的准确性和可靠性，降低了意外事件对充电设备位置调整的干扰，增加了自移动设备与充电设备对接成功的概率。

综上所述，本申请实施例的充电设备的位置调整方法，首先在自移动设备回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，然后根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移，如果当前位置相对参照对象发生偏移，则根据第一相对位置信息调整充电设备的当前位置，使其与参照对象不再偏移。该方法根据偏移信息生成控制充电设备中驱动组件的驱动指令，通过驱动组件按照指令以相应的速度的转动，以调整充电设备的位置，提高了调整充电设备位置的精确性和针对性，通过充电设备自主调整所处位置，避免了用户调整充电设备位置的步骤，提高了自移动设备与充电设备对接的效率，便于自移动设备与充电设备的充电电极正常对接，提高了充电设备供电的可靠性。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种充电设备。图5为本申请实施例提供的一种充电设备的结构示意图。

如图5所示，该充电设备包括：获取模块110、识别模块120和调整模块130。

其中，获取模块110，用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息。

识别模块120，用于根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移。

调整模块130，用于在当前位置相对参照对象发生偏移时，根据第一相对位置信息，调整充电设备的当前位置使其与参照对象不再偏移。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，获取模块110具体用于通过充电设备上的第一距离探测器和第二距离探测器，获取当前位置与参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，将第一相对距离和第二相对距离作为第一相对位置信息。

进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，识别模块120还用于将第一相对位置信息与预设的第二相对位置信息进行比较，如果第一相对位置信息与第二相对位置信息不一致，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。

具体的，第二相对距离信息包括充电设备未偏移时与参照对象之间的设定相对距离，其中，第一距离探测器与第二距离探测器在充电设备未偏移时，探测到的距离均为设定相对距离。从而，识别模块120具体用于将第一相对距离和第二相对距离分别与设定相对距离进行比较，如果第一相对距离和第二相对距离均小于或者等于设定相对距离，则确定当前位置相对参照对象未发生偏移，如果第一相对距离和第二相对距离中其中一个大于设定相对距离，则确定当前位置相对参照对象发生偏移。

更进一步的，在本申请实施例一种可能的实现方式中，调整模块130还用于根据第一相对位置信息，生成第一驱动组件和第二驱动组件的驱动指令，以控制第一驱动组件和第二驱动组件根据各自的驱动指令运行，使充电设备向参照对象方向移动，直至第一相对位置信息指示出当前位置使其与参照对象不再偏移。

具体的，调整模块130具体用于当第一相对距离和第二相对距离中有一个大于设定相对距离时，识别大于设定相对距离的目标相对距离，然后根据目标相对距离，生成与目标相对距离匹配的目标驱动组件的第一驱动指令，根据另一相对距离，生成与另一相对距离相对距离匹配的另一驱动组件的第二驱动指令，最后，控制目标驱动组件和另一驱动组件分别以第一转速和第二转速进行运行，以使充电设备向参照对象方向移动，直至目标相对距离小于或者等于设定相对距离。

或者，当第一相对距离和第二相对距离均大于设定相对距离时，识别第一相对距离和第二相对距离的大小关系，然后根据大小关系，分别与第一相对距离匹配的第一驱动组件，以及与第二相对距离匹配的第二驱动组件，生成第一驱动指令和第二驱动指令，最后，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别以第一转速和第二转速进行运行，以使充电设备向参照对象方向移动，直至目标相对距离小于或者等于设定相对距离。

在本申请实施例一种可能的实现方式中，调整模块130还用于在第一驱动组件和第二驱动组件运行的过程中，根据重新检测到的第一相对距离和第二相对距离，调整第一驱动组件和第二驱动组件的转速。

需要说明的是，前述对充电设备的位置调整方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的充电设备和自移动设备，故在此不再赘述。

综上所述，本申请实施例的充电设备，首先在自移动设备回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，然后根据第一相对位置信息，识别当前位置相对参照对象是否发生偏移，如果当前位置相对参照对象发生偏移，则根据第一相对位置信息调整充电设备的当前位置，使其与参照对象不再偏移。该装置根据偏移信息生成控制充电设备中驱动组件的驱动指令，通过驱动组件按照指令以相应的速度的转动，以调整充电设备的位置，提高了调整充电设备位置的精确性和针对性，通过充电设备自主调整所处位置，避免了用户调整充电设备位置的步骤，提高了自移动设备与充电设备对接的效率，便于自移动设备与充电设备的充电电极正常对接，提高了充电设备供电的可靠性。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种充电***，该***包括如上述实施例所述充电设备和自移动设备，其中，充电设备用于对自移动设备进行充电。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备。

图6为本申请一实施例提出的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备120包括：处理器121和存储器122；存储器122用于存储可执行程序代码；处理器121通过读取存储器122中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于实现如实现如上述实施例所述的充电设备的位置调整方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的充电设备的位置调整方法。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种充电设备的位置调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移；

如果所述当前位置相对所述参照对象发生偏移，根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与所述参照对象不再偏移。

2.根据权利要求1所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述充电设备的底部设置有第一驱动组件和第二驱动组件；所述第一驱动组件和第二驱动组件对称设置在所述充电设备的第一轴线的两侧，其中，在所述充电设备所在位置与所述参考对象未偏移时，所述第一轴线与所述参考对象垂直；

所述根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与所述参照对象不再偏移，包括：

根据所述第一相对位置信息，生成所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的驱动指令；

控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件根据各自的驱动指令运行，以使所述充电设备向所述参照对象方向移动，直至所述第一相对位置信息指示出所述当前位置使其与所述参照对象不再偏移。

3.根据权利要求2所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前位置相对所述参照对象未发生偏移，控制所述驱动组件处于锁定状态；

如果所述前位置相对所述参照对象发生偏移，控制所述驱动组件从所述锁定状态切换到解锁状态。

4.根据权利要求2所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移，包括：

将所述第一相对位置信息与预设的第二相对位置信息进行比较，如果所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息不一致，则确定所述当前位置相对所述参照对象发生偏移。

5.根据权利要求4所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息，包括：

通过所述充电设备上的第一距离探测器和第二距离探测器，获取所述当前位置与所述参照对象之间的第一相对距离和第二相对距离，将所述第一相对距离和所述第二相对距离作为所述第一相对位置信息；

其中，所述第一距离探测器和所述第二距离探测器对称设置在所述充电设备面的第一侧面上，所述第一侧面为面向所述参照对象的侧面。

6.根据权利要求5所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述第二相对距离信息包括所述充电设备未偏移时与所述参照对象之间的设定相对距离；其中，所述第一距离探测器与第二距离探测器在所述充电设备未偏移时，探测到的距离均为所述设定相对距离；

所述方法包括：

将所述第一相对距离和所述第二相对距离分别与所述设定相对距离进行比较，如果所述第一相对距离和所述第二相对距离均小于或者等于所述设定相对距离，则确定所述当前位置相对所述参照对象未发生偏移；

如果所述第一相对距离和所述第二相对距离中其中一个大于所述设定相对距离，则确定所述当前位置相对所述参照对象发生偏移。

7.根据权利要求6所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，生成所述至少两个驱动组件的驱动指令，包括：

当所述第一相对距离和所述第二相对距离中有一个大于所述设定相对距离时，识别大于所述设定相对距离的目标相对距离；其中，所述目标相对距离为所述第一相对距离或者所述第二相对距离；

根据所述目标相对距离，生成与所述目标相对距离匹配的目标驱动组件的第一驱动指令；其中，所述目标驱动组件为所述第一驱动组件或者所述第二驱动组件；

根据另一相对距离，生成与所述另一相对距离相对距离匹配的另一驱动组件的第二驱动指令；其中，所述第一驱动指令中携带所述目标驱动组件的第一转速，所述第二驱动指令中携带所述另一驱动组件的第二转速；所述第一转速大于所述第二转速；

控制所述目标驱动组件和所述另一驱动组件分别以所述第一转速和所述第二转速进行运行，以使所述充电设备向所述参照对象方向移动，直至所述目标相对距离小于或者等于所述设定相对距离。

8.根据权利要求6所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，生成所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的驱动指令，包括：

当所述第一相对距离和所述第二相对距离均大于所述设定相对距离时，识别所述第一相对距离和所述第二相对距离的大小关系；

根据所述大小关系，分别与所述第一相对距离匹配的第一驱动组件，以及与所述第二相对距离匹配的第二驱动组件，生成第一驱动指令和第二驱动指令；其中，所述第一驱动指令中携带所述第一驱动组件的第一转速，所述第二驱动指令中携带所述第二驱动组件的第二转速；所述第一转速与所述第二转速的大小关系与所述第一相对距离和所述第二相对距离的大小关系一致；

控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别以所述第一转速和所述第二转速进行运行，以使所述充电设备向所述参照对象方向移动，直至所述目标相对距离小于或者等于所述设定相对距离。

9.根据权利要求7或8所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，还包括：

在所述第一驱动组件和所述第二驱动组件运行的过程中，根据重新检测到的第一相对距离和第二相对距离，调整所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的转速。

10.根据权利要求2-8任一项所述的充电设备的位置调整方法，其特征在于，还包括：

所述至少两个驱动组件设置在所述充电设备底部的第一区域内；

所述充电设备的底部的第二区域设置有可移动的支撑件。

11.一种充电设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于在回归充电时，获取充电设备的当前位置与参照对象之间的第一相对位置信息；

识别模块，用于根据所述第一相对位置信息，识别所述当前位置相对所述参照对象是否发生偏移；

调整模块，用于在所述当前位置相对所述参照对象发生偏移时，根据所述第一相对位置信息，调整所述充电设备的当前位置使其与所述参照对象不再偏移。

12.一种充电***，其特征在于，包括：权利要求11所述的充电设备和自移动设备，所述充电设备用于对所述自移动设备进行充电。

13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一所述的充电设备的位置调整方法。

14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的充电设备的位置调整方法。