CN109243015A - 智能门禁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能门禁机器人，包括门禁本体，设置在本体上的传感器单元、人机交互单元、控制电路板单元以及电源单元，控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器；处理器通过在判断访客没有访问权限时，将访客信息与自动开门的请求发送至存储器中预存的多个授权人，根据接收到的多个授权人的反馈信息，判断是否开门让访客访问，或者是执行简单的接待动作对访客进行接待。门口无需工作人员，能节省维护成本，极大地提高了使用的便利性与操作快捷性，并且实现了多种方式的访客接待，提高访客接待的效率的技术效果。

Description

智能门禁机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能门禁机器人。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人越来越多地被应用在人们的生活中。智能机器人可以与人进行交流，实现陪伴、教育、家居控制和娱乐等功能，其实用性逐步发展。

一般的，门卫工作及访客接待是通过人工实现的，但是随着智能技术和通信技术的发展和人们对于效率的要求越来越高，可以节省人力的门禁***开始被人们使用。然而，现有的门禁***仅仅是用于管理访客人员的进出，只能在简单地识别访客的身份后，判断是否让访客进出，并不能通过实时与多个授权人进行交互，根据多个授权人的指令对访客进行接待、放行等智能化操作，实用性和智能化程度低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能门禁机器人及其控制方法、存储介质，旨在解决现有技术中，在无人监控的门禁中，在不能识别访客身份时，不能根据访客身份与多个授权人进行授权交互，对访客进行智能化接待与放行的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能巡逻机器人的控制方法，所述智能门禁机器人包括门禁本体，设置在本体上的传感器单元、人机交互单元、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述智能门禁机器人的控制方法包括：

获取访客的身份信息，根据访客的身份信息，判断所述访客是否具有访问权限；

在所述访客没有访问权限时，获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，控制所述门禁本体执行开门动作；

在所述接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述开门动作；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通接待动作；

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，所述第二预设时间的时长段大于所述第一预设时间段的时长；

在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

更优地，所述向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求的步骤，包括：

调用预设的社交平台；

通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求。

更优地，所述通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求的步骤，包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

在所述社交群中向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求。

更优地，所述在所述接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值的步骤，包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于所述接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

更优地，所述判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的步骤，包括：

根据访客的身份信息，获取访客的年龄；

根据所述获取的访客的年龄和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述访客的访问授权权限的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

更优地，所述获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能门禁机器人的多个目标授权人信息。

更优地，其特征在于，所述访客的身份信息包括访客的指纹信息、面部信息、眼膜信息中、指纹信息中的至少一种。

更优地，所述普通接待动作包括播放歌曲、倒水、提供游戏中的至少一种。

本发明还提供一种智能门禁机器人，所述智能门禁机器人包括门禁本体，设置在本体上的传感器单元、人机交互单元、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

获取访客的身份信息，根据访客的身份信息，判断所述访客是否具有访问权限；

在所述访客没有访问权限时，获取所述存储器中预存的多个授权人信息，控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，控制所述门禁本体执行开门动作；

在所述接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述开门动作；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通接待动作；

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第二预设值，所述第二预设时间的时长段大于所述第一预设时间段的时长；

在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

优选地，所述处理器控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求的方式包括：

调用预设的社交平台；

控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求。

优选的，所述处理器控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求的方式包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

控制所述通信模块在所述社交群中向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求。

优选地，所述处理器在所述接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值的方式包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于所述接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值。

优选地，所述处理器判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的方式包括：

根据访客的身份信息，获取访客的年龄；

根据所述获取的访客的年龄和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述访客的访问授权权限的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

优选地，所述处理器获取所述存储器中预存的多个授权人信息的方式包括：

获取所述存储器中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能门禁机器人的多个目标授权人信息。

优选地，所述访客的身份信息包括访客的指纹信息、面部信息、眼膜信息中、指纹信息中的至少一种。

优选地，所述普通接待动作包括播放歌曲、倒水、提供游戏中的至少一种。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能门禁机器人的控制方法的步骤。

本发明的技术方案中，通过在判断访客没有访问权限时，将访客信息与自动开门的请求发送至智能门禁机器人中预存的多个授权人，根据接收到的多个授权人的反馈信息，判断是否开门让访客访问，或者是执行简单的接待动作对访客进行接待。门口无需工作人员，能节省维护成本，极大地提高了使用的便利性与操作快捷性，并且实现了多种方式的访客接待，提高访客接待的效率的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种智能门禁机器人的结构示意图；

图2为本发明第一实施例中一种智能门禁机器人的控制方法的流程图；

图3为本发明第二实施例中一种智能门禁机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

如图1所示，本发明提供一种智能门禁机器人，包括机器人本体10，设置在本体10上的传感器单元20、人机交互单元30、控制电路板单元50以及电源单元40，控制电路板单元50可以包括通信模块501、存储器502以及处理器503，存储器502用于存储可执行的计算机程序与数据，处理器503用于调用计算机程序并执行以下步骤：

获取访客的身份信息，根据访客的身份信息，判断访客是否具有访问权限；

在访客没有访问权限时，获取存储器502中预存的多个授权人信息，控制通信模块501向上述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求；

在第一预设时间段内，获取预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于存储器502中存储的第一预设值；

在第一预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的授权反馈信息是否全部为授权指令；

在接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，控制门禁本体10执行开门动作；

在接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器502中存储的第一阈值；

在接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行上述开门动作；

在接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于禁止指令的数量时，或者在接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于第一阈值时，执行普通接待动作；

获取在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于存储器502中存储的第二预设值，第二预设时间的时长段大于第一预设时间段的时长；

在接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入判断接收到的授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

可选的，处理器503控制通信模块501向上述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求的方式可以包括：

调用预设的社交平台；

控制通信模块501通过至少一个社交软件向上述多个授权人同时发送执行自动开门的请求。

可选的，处理器503控制通信模块501通过至少一个社交软件向上述多个授权人同时发送执行自动开门的请求的方式可以包括：

在社交软件中建立包含有上述多个授权人的社交群；

控制通信模块501在社交群中向上述多个授权人同时发送执行自动开门的请求。

可选的，处理器503在接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器502中存储的第一阈值的方式可以包括：

在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级；

在禁止指令对应的授权人的优先级大于授权指令对应的授权人的优先级时，执行禁止指令；

在禁止指令对应的授权人的优先级不大于授权指令对应的授权人的优先级时，判断接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器502中存储的第一阈值。

可选的，处理器503判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级的方式可以包括：

根据访客的身份信息，获取访客的年龄；

根据获取的访客的年龄和预设的优先级算法，获取上述多个授权人中每一个授权人针对访客的访问授权权限的优先级；

判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级。

可选的，处理器503获取存储器502中预存的多个授权人信息的方式可以包括：

获取存储器502中预存的多个授权人信息，该授权人信息中可以包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与授权人信息中的预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下智能门禁机器人的多个目标授权人信息。

可选的，访客的身份信息可以包括但不限于访客的指纹信息、面部信息、眼膜信息中、指纹信息中的至少一种。

可选的，普通接待动作可以包括但不限于播放歌曲、倒水、提供游戏中的至少一种。

其中，机器人门禁本体10上可以设有饮水机设备，传感器单元20可以包括但不限于摄像头、红外探测器、眼膜传感器、指纹传感器以及声纹传感器等用于识别访客身份的传感器，人机交互单元30用于为访客播放音乐、播放视频或者玩游戏等，电源单元40为智能机器人的各个电器单元提供电源，通信模块501用于分别与传感器单元20进行实时通讯，通信模块501还用于与预设的多个授权人的智能终端进行实时通讯，处理器503用于根据接收到的多个授权人的授权反馈信息控制智能门禁机器人的动作，其中，控制电路单元50可以是PC电路板，通信模块501可以包括蓝牙通信模块或者wifi通信模块。

可以理解地，本发明的智能门禁机器人可以用于家庭智能门禁中，也可以用于工厂、政府单位的智能门禁中，在本实施例中，以用于工厂的智能门禁机器人为例进行说明。

本发明的智能门禁机器人，通过在访客没有访问权限时，将访客信息与自动开门的请求发送至门禁机器人中预存的多个授权人，根据接收到的多个授权人的反馈信息，判断是否开门让访客进入访问，或者是执行简单的接待动作对访客进行普通接待。门口无需工作人员，能节省维护成本，极大地提高了使用的便利性与操作快捷性，并且实现了多种方式的访客接待，提高访客接待的效率的技术效果。

第一实施例

如图2所示，本发明的第一实施例提供了一种智能门禁机器人的控制方法。其中，该智能门禁机器人的控制方法可以应用于前述实施例提供的智能门禁机器人。该智能门禁机器人的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101，获取访客的身份信息，根据访客的身份信息，判断所述访客是否具有访问权限。

可以理解地，可以通过智能门禁机器人的传感器单元中的成像装置或摄像头装置获取访客的面部影像、车牌号、车辆标识等信息，可以通过声纹传感器获取访客的声纹信息，可以通过指纹识别传感器获取访客的指纹信息，可以通过眼膜传感器获取访客的眼膜信息，根据访客的身份信息与预存的身份信息判断所述访客是否具有访问权限，具体地，当访客的身份信息与预存的身份信息不一致时，判断所述访客没有访问权限。

步骤S102，在所述访客没有访问权限时，获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求。

可以理解地，所述预设的多个授权人可以包括工厂的门卫、行政人员、人事人员中。所述访客的身份信息还可以是访客在机器人上输入的访客的姓名、性别、年龄、访问目的的信息，具体地，在所述访客没有访问权限时，机器人不会执行开门动作，此时，将包括获取的访客的身份信息以及执行自动开门的请求信息同时发送至所述预设的多个授权人。

步骤S103，在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值。

可以理解地，所述第一预设时间段可以根据实际情况进行设置，例如，可以设置为30秒钟、60秒钟、100秒钟等，在此不做具体限制，具体地，可以通过所述智能门禁机器人的通信模块获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。进一步地，可以通过所述智能门禁机器人的处理器统计接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，分析所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值，具体地，所述第一预设值可以根据实际情况进行预先设置，即，多个授权人中至少有一部分授权人进行授权反馈时，才根据这一部分授权人反馈的信息进行判断是否执行开门的动作。保证了在多个授权人了解此次自动开门请求的基础上，智能门禁机器人根据多个授权人的授权指令进行操作。

步骤S104，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令。

具体地，由于所述多个授权人反馈的授权反馈信息可能包括授权指令和禁止指令，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值后，进一步判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令。

步骤S105，在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，控制所述门禁本体执行开门动作。

可以理解的，当所述智能门禁机器人接收到的多个授权人反馈信息全部为授权指令时，所述智能门禁机器人根据所述授权指令，控制所述门禁本体执行开门动作。

步骤S106，在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

具体地，在所述智能门禁机器人既接收到授权指令，又接收到禁止指令时，可以通过所述处理器统计接收到的授权指令的数量和禁止指令的数量，通过判断所述授权指令的数量是否多于所述禁止指令的数量，以及授权指令的数量是否大于第一阈值来确定是否执行开门动作。例如，当接收到的授权指令的数量为3个，接收到的禁止指令的数量为2个时，判断授权指令的数量大于禁止指令的数量，进一步判断，在授权指令的数量3个大于第一阈值时，则确定执行所述开门动作。

步骤S107，在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述开门动作。

可以理解地，所述授权指令和所述禁止指令可以用数字或者字母等代码进行表示，例如，可以用1表示授权指令，用0表示禁止指令，也可以用authorizaiton表示授权指令，用forbidden表示禁止指令。在本实施例中，可以是只有授权指令的数量大于禁止指令的数量，且当授权指令的数量大于2个时，才执行开门动作。具体地，所述第一阈值可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。

步骤S108，在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通接待动作。

可以理解的，所述普通接待可以是通过访客的选择播放歌曲、给访客提供饮水或者显示游戏界面供访客玩耍等，其中，所述普通接待动作不需要进行授权就可以执行。具体地，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，执行普通接待动作；或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通动作。

步骤S109，获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，所述第二预设时间的时长段大于所述第一预设时间段的时长。

可以理解地，所述第二预设时间段的时长大于第一预设时间段的时长，其中，所述第二预设时间段可以根据实际情况进行设置，在此，不做限制。具体地，所述第二预设时间段的计时起点可以是在第一预设时间段计时时开始计时，也可以是在第一预设时间段结束后开始计时，即，所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量可以包括第一预设时间段内接收到的所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，也可以是在第一预设时间段结束至第二预设时间段结束时的时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量

步骤S110，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤。

具体地，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，进入步骤S104中判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤。

步骤S111，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

具体地，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第一预设值时，可以发出拒绝访客访问的提醒信息，也可以提醒访客提前预约后，下次进行访问，也可以继续执行接到动作，增加公司的人性化服务。

下面以智能门禁机器人监测到访客来访时为例，具体说明本发明的一种智能门禁机器人的控制方法。

在访客来访时，智能门禁机器人通过各个传感器以及访客输入的信息参数，实时获取访客的身份信息，通过处理器判断所述访客是否具有访问权限，可以理解地，在所述访客没有访问权限时，接着获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息，向工厂的第一门卫、第二门卫、第三门卫以及第一人事人员和第二人事人员等同时发送为访客自动开门的请求，在30秒钟内获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，并计算接收到的总共的反馈信息的数量是否大于第一预设值3个，在接收到的反馈信息的数量大于第一预设值3个后，判断所有的反馈信息是否均为授权反馈信息，在所有的授权反馈信息均为授权指令时，则执行自动开门动作，接着，在接收到的反馈信息不一致时，判断接收到的反馈信息中授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且授权指令的数量是否大于第一阈值，在所述接收到的反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行自动开门动作，在接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量没有多于所述禁止指令的数量时，执行普通接待动作，或者，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通接待动作，其中，普通接待动作为在不让访客进入工厂的基础上进行的，例如，将访客领导至门卫室，对访客提供茶水的等动作，最后，判断在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否一致的步骤，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量没有大于第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

本发明的技术方案，通过在访客没有访问权限时，将访客信息与自动开门的请求发送至门禁机器人中预存的多个授权人，根据接收到的多个授权人的反馈信息，判断是否开门让访客进入访问，或者是执行简单的接待动作对访客进行接待。门口无需工作人员，能节省维护成本，极大地提高了使用的便利性与操作快捷性，并且实现了多种方式的访客接待，提高访客接待的效率的技术效果。

进一步地，可以通过通信模块调用预设的社交平台，通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述自动开门的请求。

可以理解地，所述预设的社交平台可以是移动终端的app，例如，微信、钉钉、微博或者qq等社交软件，也可以是网页社交平台，在本实施例中，可以通过至少一个社交软件向所述多个授权人的每一个人同时发送带有访客身份信息和执行所述自动开门的请求，也可以在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群，在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述自动开门的请求。通过社交软件向预设的多个授权人发送授权请求信息，提高了实时反馈的效率，并且，通过社交群群发信息，可以帮助多个授权人相互了解其他人的想法，进行实时沟通。

进一步地，还可以通过通信模块调用预存的通讯录，向所述多个授权人同时发送执行所述自动开门的请求的短信讯息。

第二实施例，

如图3所示，本发明的第二实施例中提供的一种智能门禁机器人的控制方法。其中，该智能门禁机器人的控制方法可以应用于前述实施例提供的智能门禁机器人。该智能门禁机器人的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S201，获取访客的身份信息，根据访客的身份信息，判断所述访客是否具有访问权限；

步骤S202，在所述访客没有访问权限时，获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求；

步骤S203，在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值；

步骤S204，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

步骤S205，在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，控制所述门禁本体执行开门动作；

步骤S206a，在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于所述接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

可以理解地，可以给预设的多个授权人设置不同的优先级，例如，可以设置人事经理为第一优先级，普通门卫为第二优先级，在接收到第一门卫和第二门卫两个人发送的反馈信息均为授权指令，人事经理的反馈信息为禁止指令时，可以通过判断多个授权人的优先级判断是否执行自动开门的动作。

步骤S206b，在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

具体地，在本实施例中，在人事经理的优先级大于第一门卫、第二门卫的优先级时，执行人事经理反馈的禁止指令，不执行自动开门的动作。

步骤S206c，在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

可以理解的，在接收到不同的授权反馈信息，且不同的授权反馈信息的授权人的优先级相同时，可以通过判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值决定是否执行自动开门的动作。

步骤S207，在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述开门动作；

步骤S208，在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通接待动作；

步骤S209，获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，所述第二预设时间的时长段大于所述第一预设时间段的时长；

步骤S210，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

步骤S211，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

本发明的技术方案，通过进一步设置所述预设的多个授权人不同的优先级，在优先级高的人认为不执行自动开门动作时，所述智能门禁机器人不执行自动开门动作，防止了优先级高的人认为访客有其他危险不允许进入的时候，智能门禁机器人进行放行的情况，实现了所述智能门禁机器人更加精准的看护效果。

进一步地，所述判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的步骤，包括：

根据访客的身份信息，获取访客的年龄；

根据所述获取的访客的年龄和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述访客的访问授权权限的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

可以理解地，可以根据访客的面部表情、身体特征、访客自己输入的身份信息，估算访客的年龄，根据所述获取的访客的年龄和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述访客的访问授权权限的优先级，例如，可以在访客的年龄在25岁至30岁时时，可以判断此访客为面试访客，设置第一优先级为人事经理，第二优先级为第一门卫和第二门卫，在访客的年龄在55岁至60岁时，会考虑此访客会发生突发状况，设置第一优先级为工厂的医生，第二优先级为第一门卫、第二门卫等。根据访客不同的年龄情况，对多个授权人设置为不同的优先级。

进一步地，所述获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

获取所述智能门禁机器人中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能门禁机器人的多个目标授权人信息。

可以理解地，可以在预设多个授权人时，分别设置该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段，可以根据当前时间点所属的时间段发送给不同的目标授权人，例如，在早上六点至下午六点的时间段内，目标授权人可以是白班的值班人员，例如，第一门卫、第二门卫、第三门卫、第一人事人员，在其他时间段内，目标授权人可以是晚班的值班人员，例如第三门卫、第四门卫、第五门卫。通过在不同的时间点设置不同的授权人，给授权人的学习和生活带来了便利。

进一步地，访客的身份信息可以包括但不限于访客的指纹信息、面部信息、眼膜信息中、指纹信息中的至少一种。普通接待动作可以包括但不限于播放歌曲、倒水、提供游戏中的至少一种。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能门禁机器人的控制方法的步骤。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的智能门禁机器人的控制方法生成的步骤。因此上述方法的所有实施例均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能门禁机器人，其特征在于，所述智能门禁机器人包括门禁本体，设置在本体上的传感器单元、人机交互单元、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

获取访客的身份信息，根据访客的身份信息，判断所述访客是否具有访问权限；

在所述访客没有访问权限时，获取所述存储器中预存的多个授权人信息，控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述接收到的授权反馈信息全部为授权指令时，控制所述门禁本体执行开门动作；

在所述接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述开门动作；

在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行普通接待动作；

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第二预设值，所述第二预设时间的时长段大于所述第一预设时间段的时长；

在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，发出拒绝访客访问的提醒信息。

2.根据权利要求1所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述处理器控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送带有访客身份信息和执行自动开门的请求的方式包括：

调用预设的社交平台；

控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求。

3.根据权利要求2所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述处理器控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求的方式包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

控制所述通信模块在所述社交群中向所述多个授权人同时发送所述执行自动开门的请求。

4.根据权利要求1所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述处理器在所述接收到的授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值的方式包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于所述接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值。

5.根据权利要求4所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述处理器判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的方式包括：

根据访客的身份信息，获取访客的年龄；

根据所述获取的访客的年龄和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中每一个授权人针对所述访客的访问授权权限的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述处理器获取所述存储器中预存的多个授权人信息的方式包括：

获取所述存储器中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能门禁机器人的多个目标授权人信息。

7.根据权利要求1至5任一项所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述访客的身份信息包括访客的指纹信息、面部信息、眼膜信息中、指纹信息中的至少一种。

8.根据权利要求1至5任一项所述的一种智能门禁机器人，其特征在于，所述普通接待动作包括播放歌曲、倒水、提供游戏中的至少一种。