CN109240329A - 一种无人机返航控制方法、装置、无人机 - Google Patents

一种无人机返航控制方法、装置、无人机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种无人机返航控制方法、装置、无人机，该方法包括：接收控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令；判断预存的位移修正量是否有效；若否，根据预存的返航点控制无人机进行返航；若是，根据预存的偏移点控制无人机进行返航。本发明可以确保无人机精确返航，避免无人机未能返航到起飞位置造成无人机丢失或者其他安全事故。

Description

一种无人机返航控制方法、装置、无人机
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，更具体地说，涉及一种无人机返航控制方法、装置、无人机。
背景技术
当前，在空旷区域，通过GPS(或者GLONASS/北斗)返回到起飞位置上空，再加上下视图像匹配，无人机可以很好地实现精准降落，确保起飞和降落位置偏差在10cm左右。
但是，若无人机从周围存在高楼建筑物环境起飞，因GPS存在多路径干扰，低空时飞机的GPS定位精度误差很大，通过GPS返航，无人机离起飞点位置相差可以大于20m，容易导致无人机降落到未知不安全地方，或者引起安全事故。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种无人机返航控制方法、装置、无人机。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无人机返航控制方法，包括：
接收控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令；
判断预存的位移修正量是否有效；
若否，根据预存的返航点控制无人机进行返航；
若是，根据预存的偏移点控制无人机进行返航。
在其中一个实施例中，所述根据预存的返航点控制无人机进行返航之前包括：
获取所述预存的返航点的位置信息；
所述根据预存的返航点控制无人机进行返航包括：
根据所获取的所述预存的返航点的位置信息，控制无人机返航至所述预存返航点上空；
控制无人机进行自动降落。
在其中一个实施例中，所述根据预存的偏移点控制无人机进行返航之前包括：
获取所述预存的偏移点的位置信息；
所述根据预存的偏移点控制无人机进行返航包括：
根据所获取的所述预存的偏移点的位置信息，控制无人机返航至所述预存的偏移点上空。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在所述无人机返航至所述预存的偏移点上空时，根据所述预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机由所述预存的偏移点上空航行至所述预存的返航点上空。
在其中一个实施例中，所述预存的位移修正量、预存的返航点、预存的偏移点通过以下步骤获得：
接收控制终端发送的起飞指令；
根据所述起飞指令控制无人机起飞；
在无人机起飞过程中，判断无人机的定位精度是否满足预设条件；
若是，记录无人机当前的起飞点，所述当前的起飞点为所述预存的返航点；
若否，启动位移监测模块实时监测无人机的水平位移；
再次判断无人机的定位精度是否满足预设条件；
若是，记录无人机当前的水平位移和无人机的当前飞行点；所述当前的水平位移为所述预存的位移修正量，所述当前飞行点为所述预存的偏移点。
在其中一个实施例中，所述无人机的定位精度满足预设条件包括：
无人机起飞过程中，所述定位精度在预设范围内。
本发明还提供一种无人机返航控制装置，包括：
接收单元，用于接收控制终端发送的返航指令；
判断单元，用于判断预存的位移修正量是否有效；
控制单元，用于在所述预存的位移修正量无效时，根据预存的返航点，控制无人机进行返航；以及用于在所述预存的位移修正量有效时，根据预存的偏移点，控制无人机进行返航。
在其中一个实施例中，所述控制单元包括：
修正模块，用于在所述无人机返航至所述预存的偏移点上空时，根据所述预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机由所述预存的偏移点上空航行至所述预存的返航点上空。
在其中一个实施例中，所述接收单元还用于接收控制终端发送的起飞指令；
所述控制单元还用于根据所述起飞指令控制无人机起飞；
所述控制无人机返航的装置还包括：
判断模块，用于在无人机起飞过程中，判断无人机的定位精度是否满足预设条件；
位移监测模块，用于在无人起飞过程中，无人机的定位精度不满足预设条件时启动并实时监测无人机的水平位移；
记录模块，用于记录无人机当前的起飞点、当前的水平位移和当前飞行点；
所述当前的起飞点为所述预存的返航点，所述当前的水平位移为所述预存的位移修正量，所述当前飞行点为所述预存的偏移点。
本发明还提供一种无人机，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行以上所述的无人机返航控制方法。
实施本发明的无人机返航控制方法和装置，具有以下有益效果：本发明的无人机返航控制方法通过在接收到控制发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令时，先对预存的位移修正量进行判断，并在预存的位移修正量无效时根据预存的返航点控制无人机返航，或者在预存的位移修正量有效时根据预存的偏移点控制无人机返航，进而可以确保无人机即使在GPS多路径干扰较大的环境下起飞，保证无人机仍可以精确返航，避免在该情况下无人机未能准确返航到起飞位置，从而造成无人机丢失或其他安全事故，同时，在空旷区域时GPS卫星良好环境下，无人机搜索卫星未准备就绪起飞的情况下，可保证无人机仍可以精确返航。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一种无人机返航控制方法的流程示意图；
图2是本发明预存的位移修正量、预存的返航点、预存的偏移点的获取流程示意图；
图3是本发明无人机返航控制方法的应用场景示意图；
图4是本发明一种无人机返航控制装置的原理框图；
图5是本发明一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
为了解决无人机从周围存在高楼建筑物环境起飞时，因GPS存在多路径干扰而导致低空飞行时的GPS定位精度误差很大，使无人机不能准确返航的问题，本发明提供了一种无人机返航控制方法，该方法可以在GPS多路径干扰较大的环境下起飞时，仍能保证无人机可以精确返航，避免了该情况下飞机未能返航到起飞位置、造成无人机丢失或其他安全事故的问题；或者，在空旷区域GPS卫星良好环境下，无人机搜索卫星未准备就绪起飞的情况下，仍可以保证无人机可以精确返航。
参考图1，为本发明一种无人机返航控制方法实施例一的流程示意图。
如图1所示，该实施例的无人机返航控制方法包括以下步骤：
步骤S1、接收控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令。
本发明实施例中，失连保护为无人机本身设置的一种保护机制，即当无人机与控制终端断开连接时，无人机即自动触发返航指令，并进行返航。通过设置该失连保护机制，可以避免在无人机与控制终端断开连接而导致的无人机丢失的事故。
低电量保护也为无人机本身设置的一种保护机制，即当无人机检测到自身的电量达到低电量阈值时，即自动触发返航指令，并进行返航。通过设置该低电量保护机制，可以避免无人机因电量不足而无法返航导致丢失或者其他安全事故的问题。
这里控制终端包括但不限于智能手机、平板电脑、台式电脑、或者其他移动上网设备。控制终端还可以是设置有可用于遥控无人机功能的操作设备。
步骤S2、判断预存的位移修正量是否有效。
通过判断预存的位移修正量是否有效，可以在接收到控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令后，确定是否需要进行修正。
预存的位移修正量是在无人机起飞时根据无人机起飞时的具体情况进行预先设定的，当无人机在起飞时定位没有受到干扰，定位精度满足精度要求，则说明无人机起飞时没有偏差，此时，可以设定位移修正量为0，表示无人机起飞时没有偏差，即预存的位移修正量是无效的；当无人机在起飞时定位受到干扰，定位精度不满足精度要求，则说明无人机起飞时有偏差，即预存的位移修正量是有效的，此时，记录无人机从起飞时刻开始，直到定位精度满足精度要求时的水平位移，并对该水平位移进行存储，其中，该水平位移即为预存的位移修正量。预存的位移修正量的大小即表示无人机在起飞过程中水平位移偏差的大小。
步骤S2判断结果为否，则执行步骤S3；步骤S2判断结果为是，则执行步骤S4。
步骤S3、根据预存的返航点控制无人机进行返航。
无人机在确定预存的位移修正量无效时，则表示无人机在起飞时定位没有受到干扰，定位精度满足精度要求，所以，无人机可以根据预存的返航点按照设定的航线返回至预存的返航点上空。其中，预存的返航点为无人机的起飞点；预存的返航点的上空指的是在预存的返航点的垂直高空，其中，上空与预存的返航点之间的垂直高度为预先设定。
进一步地，在确定预存的位移修正量无效后，先执行以下步骤：
步骤S3-0、获取预存的返航点的位置信息。
预存的返航点的位置信息包括返航点的坐标信息，如返航点的x0、y0，以及返航点的高度信息h0。
步骤S3包括：
步骤S31、根据所获取的预存的返航点的位置信息，控制无人机返航至预存的返航点上空。
这里，无人机在接收到控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令后，还实时获取自身的当前坐标信息，确定自身的当前高度，并将当前高度(h1)与设定返航高度(h)进行比较判断，如果当前高度大于或等于设定返航高度，则按照当前高度控制无人机返航至预存的返航点的上空；当无人机到达预存的返航点上空时，无人机与预存的返航点的高度差为：无人机的当前高度-返航点的高度，即h1-h0。如果当前高度小于设定返航高度，则先控制无人机上升至设定返航高度，再控制无人机按照设定返航高度返航至预存的返航点的上空；当无人机到达预存的返航点上空时，无人机与预存的返航点的高度差为：设定返航高度与返航点的高度差，即h-h0。
步骤S32、控制无人机进行自动降落。
步骤S4、根据预存的偏移点控制无人机进行返航。
本发明实施例中，无人机采用GPS定位模块进行实时定位。
无人机在确定预存的位移修正量有效时，则表示无人机在起飞时定位受到干扰，或者是在起飞时定位模块还处于冷启动状态，此时，定位模块的定位精度达不到精度要求，不能准确地定位无人机的实时位置，所以此时需要先根据预存的偏移点控制无人机返回至预存的偏移点上空。其中，预存的偏移点为无人机在起飞时偏离起飞点的位置，该预存的偏移点的位置为无人机在起飞过程中定位模块的定位精度达到定位精度的位置。
这里预存的偏移点的上空指的是在预存的偏移点的垂直高空，其中，上空与预存的偏移点之间的垂直高度为预先设定。
进一步地，在确定预存的位移修正量有效后，先执行以下步骤：
步骤S4-0、获取预存的偏移点的位置信息。
预存的偏移点的位置信息包括偏移点的坐标信息，如x2、y2，以及偏移点的高度信息h2。
步骤S4包括：
步骤S41、根据所获取的预存的偏移点的位置信息，控制无人机返航至预存的偏移点上空。
同样地，无人机在接收到控制终端发送的返航指令后，还实时获取自身的当前坐标信息，确定自身的当前高度，并将当前高度(h1)与设定返航高度(h)进行比较判断，如果当前高度大于或等于设定返航高度，则按照当前高度控制无人机返航至预存的偏移点的上空；当无人机到达预存的偏移点上空时，无人机与预存的偏移点的高度差为：无人机的当前高度-偏移点的高度即h1-h2。如果当前高度小于设定返航高度，则先控制无人机上升至设定返航高度，再控制无人机按照设定返航高度返航至预存的偏移点的上空；当无人机到达预存的偏移点上空时，无人机与预存的偏移点的高度差为：设定返航高度与返航点的高度差，即h-h2。
进一上步地，步骤S4还包括：
步骤S42、在无人机返航至预存的偏移点上空时，根据预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机由预存的偏移点上空航行至预存的返航点上空。
其中，无人机是否返航至预存的偏移点上空可以通过以下方式进行判断：
实时获取无人机的当前位置信息，将当前位置信息的坐标信息与预存的偏移点的坐标信息进行比较，若无人机的当前位置信息的坐标信息与预存的偏移点的坐标信息之间的差值在误差范围内，则可以判定无人机到达预存的偏移点上空。
进一步地，当无人机到达预存的偏移点上空时，通过预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，可以使得无人机由预存的偏移点上空航行至预存的返航点上空。即通过根据预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，可以使得无人机水平移动至预存的返航点上空，实现对无人机的修正。另外，通过在预存的偏移点的上空对无人机进行逆向修正，一方面，可以确保在修正过程中，安全性高；另一方面，高空GPS信号良好，修正引起的误差更小，所以，可以确保无人机可以精确返航。
进一步地，步骤S4还包括：
步骤S43、在无人机由预存的偏移点上空移动至预存的返航点上空时，控制无人机自动降落。
本发明在预存的位移修正量有效时(即表示无人机在起飞过程中受到较大的多路径干扰或者冷启动时，GPS定位精度达不到精度要求的情况)，通过先控制无人机返回至预存的偏移点(该预存的偏移点为无人机在起飞过程中GPS定位精度达到精度要求时的位置)上空，并根据预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机横向移动至预存的返航点(该预存的返航点为无人机的起飞点)上空，然后再控制无人机自动降落，完成返航。进而达到了：即使无人机在GPS多路径干扰较大的环境(包括在山脚下和建筑物附近)下起飞，仍可保证无人机可以精确返航，避免了在该情况下无人机不能返航到起飞位置，造成无人机丢失或其他安全事故的问题；同时，在空旷GPS卫星信号良好的环境下，无人机冷启动搜索卫星未准备就绪即起飞的条件下，仍可保证无人机可以精确返航。
参考图2，为本发明获取预存的位移修正量、预存的返航点、预存的偏移点的一个具体实施例的流程图。
具体包括以下步骤：
步骤201、接收控制终端发送的起飞指令。
步骤202、根据起飞指令控制无人机起飞。
步骤203、在无人机起飞过程中，判断无人机的定位精度是否满足预设条件。
无人机的定位精度满足预设条件包括：无人机起飞过程中，定位精度在预设范围内。
具体的，在无人机起飞过程中，其内置的GPS定位模块实时检测自身的定位精度。
步骤204、若是，记录无人机当前的起飞点，当前的起飞点为预存的返航点。
可以理解地，当无人机在起飞时没有受到多路径干扰(如处于空旷区域且GPS卫星信号良好)、或者无人机为非冷启动状态未准备就绪时，无人机内部的GPS定位模块的定位精度即可满足定位精度要求，可以准确地定位无人机的位置。
步骤205、若否，启动位移监测模块105实时监测无人机的水平位移。
在无人机起飞过程中，若GPS定位模块的定位精度达不到定位精度要求，则立即启动位移监测模块105，通过位移监测模块105实时监测无人机在起飞过程中的水平位移。
可选的，该位移监测模块105可以为视觉速度积分器，通过该视觉速度积分器可以计算出无人机在水平面上的位移，即水平位移。其中，该视觉速度积分器在GPS定位模块的定位精度未达到定位精度要求时，一直处于工作状态，直到GPS定位模块达到定位精度要求时，该视觉速度积分器停止，并计算出在这个过程中，无人机的水平位移。
步骤206、再次判断无人机的定位精度是否满足预设条件。
步骤207、若是，记录无人机当前的水平位移和无人机的当前飞行点；当前的水平位移为预存的位移修正量，当前飞行点为预存的偏移点。
这里，当无人机内置的GPS定位模块的定位精度要求(不受多路径干扰、或者为非冷启动状态)时，控制位移监测模块105停止，同时记录位移监测模块105当前计算出的无人机当前的水平位移以及无人机的当前飞行点，并将当前的水平位移和当前飞行点进行保存。当前的水平位移即为预存的位移修正量，当前飞行点即为预存的偏移点。
如图3所示，为本发明实施例的无人机返航控制方法的返航示意图。如图3所示，起飞点即为预存的返航点，当无人机在起飞时定位精度满足要求，即可直接记录该起飞点作为无人机的返航点，在该情况下，当无人机接收到返航指令时，无人机可直接返航至起飞点上空。
或者，如图3的方式一所示，当起飞时无人机的定位精度不满足要求，则需记录无人机在起飞过程中定位精度满足要求时的水平位移偏差，该水平位移偏差作为预存的位移修正量，并记录在该时刻的位置信息，该位置信息即为预存的偏移点的位置信息；在该情况下，当无人机接收到返航指令时，无人机先返航至偏移点上空，再根据预存的位移修正量进行逆向修正，使无人机返航至起飞点上空。
或者，如图3的方式二所示，在另一个具体实施例中，在无人机起飞过程中，当无人机的起飞精度达不到精度要求时，记录无人机当前的水平位移和无人机的当前飞行点，其中，当前的水平位移为无人机从起飞时刻开始直到定位精度满足精度要求时的从起飞点至当前飞行点的水平位移，当前飞行点为预存的偏移点。并通过所记录的预存的偏移点和预存的位移修正量，进行逆向修正，获得无人机更新起飞点，并将该更新起飞点作为更新返航点。在该实施例中，当无人机接收到返航指令时，无人机可直接根据更新返航点直接返航至更新返航点即可。
参考图4，为本发明一种无人机返航控制装置100的结构示意图。
该控制无人机返航的装置100可用于实现上述无人机返航控制方法。
该控制无人机返航的装置100可以包括接收单元101、判断单元102和控制单元103。
接收单元101，用于接收控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令。
该接收单元101还用于接收控制终端发送的起飞指令。
判断单元102，用于判断预存的位移修正量是否有效。
控制单元103，用于在预存的位移修正量无效时，根据预存的返航点，控制无人机进行返航；以及用于在预存的位移修正量有效时，根据预存的偏移点，控制无人机进行返航。该控制单元103还用于在接收到控制终端发送的起飞指令时，根据该起飞指令控制无人机起飞。
本发明实施例中，该控制单元103包括：
修正模块，用于在无人机返航至预存的偏移点上空时，根据预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机由预存的偏移点上空航行至预存的返航点上空。
进一步地，控制无人机返航的装置100还包括：判断模块104、位移监测模块105和记录模块106。
判断模块104，用于在无人机起飞过程中，判断无人机的定位精度是否满足预设条件。其中，该判断模块104对无人机的定位精度的判断分为两个阶段，第一阶段为：在无人机起飞时即对无人机的定位精度进行判断；第二阶段为：启动位移监测模块105进行水平位移监测后的判断，在第二阶段中，直到判断模块104判定无人机的定位精度满足预设条件时，即可控制位移监测模块105停止。
位移监测模块105，用于在无人起飞过程中，无人机的定位精度不满足预设条件时启动并实时监测无人机的水平位移。
可选的，该位移监测模块105可以为视觉速度积分器，通过该视觉速度积分器可以计算出无人机在水平面上的位移，即水平位移。其中，该视觉速度积分器在GPS定位模块的定位精度未达到定位精度要求时，一直处于工作状态，直到GPS定位模块达到定位精度要求时，该视觉速度积分器停止，并计算出在这个过程中，无人机的水平位移。
记录模块106，用于记录无人机当前的起飞点、当前的水平位移和当前飞行点。
这里，无人机当前的起飞点即为预存的返航点，当前的水平位移即为预存的位移修正量，当前飞行点即为预存的偏移点。
其中，记录模块106记录的信息包括当前的起飞点的坐标信息(即预存的返航点的坐标信息，包括返航点的x0、y0，以及返航点的高度信息h0)、当前飞行点的坐标信息(包括偏移点的x2、y2，以及偏移点的高度信息h2)。当前的水平位移为无人机内置的GPS定位模块的定位精度满足预设条件时，位移监测模块105计算出无人机飞行至当前时刻的水平位移。
实用本发明的控制无人机返航的装置100可以使无人机即使在GPS多路径干扰较大的环境下起飞，也能保证无人机可以精确返航，避免了该情况下无人机未能返航到起飞位置而导致无人机丢失或者其他安全事故的问题；或者在空旷GPS卫星信号良好但是无人机为冷启动且搜索卫星未准备状态就绪起飞的状态下，也能保证无人机可以精确返航。
如图5所示，本发明还提供了一种无人机，该无人机包括：至少一个处理器501；以及与至少一个处理器501通信连接的存储器502，其中，该存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，所存储的指令被至少一个处理器501执行，以使至少一个处理器501执行前述的无人机返航控制方法。
可以理解地，在本发明实施例中，所称处理器501可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器501还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件等。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机返航控制方法，其特征在于，包括：
接收控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令；
判断预存的位移修正量是否有效；
若否，根据预存的返航点控制无人机进行返航；
若是，根据预存的偏移点控制无人机进行返航。
2.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述根据预存的返航点控制无人机进行返航之前包括：
获取所述预存的返航点的位置信息；
所述根据预存的返航点控制无人机进行返航包括：
根据所获取的所述预存的返航点的位置信息，控制无人机返航至所述预存返航点上空；
控制无人机进行自动降落。
3.根据权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述根据预存的偏移点控制无人机进行返航之前包括：
获取所述预存的偏移点的位置信息；
所述根据预存的偏移点控制无人机进行返航包括：
根据所获取的所述预存的偏移点的位置信息，控制无人机返航至所述预存的偏移点上空。
4.根据权利要求3所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机返航至所述预存的偏移点上空时，根据所述预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机由所述预存的偏移点上空航行至所述预存的返航点上空。
5.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述预存的位移修正量、预存的返航点、预存的偏移点通过以下步骤获得：
接收控制终端发送的起飞指令；
根据所述起飞指令控制无人机起飞；
在无人机起飞过程中，判断无人机的定位精度是否满足预设条件；
若是，记录无人机当前的起飞点，所述当前的起飞点作为所述预存的返航点；
若否，启动位移监测模块实时监测无人机的水平位移；
再次判断无人机的定位精度是否满足预设条件；
若是，记录无人机当前的水平位移和，记录无人机的当前飞行点；所述当前的水平位移为所述预存的位移修正量，所述当前飞行点作为所述预存的偏移点。
6.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述无人机的定位精度满足预设条件包括：
无人机起飞过程中，所述定位精度在预设范围内。
7.一种无人机返航控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收控制终端发送或失连保护自动触发或低电量保护自动触发的返航指令；
判断单元，用于判断预存的位移修正量是否有效；
控制单元，用于在所述预存的位移修正量无效时，根据预存的返航点，控制无人机进行返航；以及用于在所述预存的位移修正量有效时，根据预存的偏移点，控制无人机进行返航。
8.根据权利要求7所述的无人机返航控制装置，其特征在于，所述控制单元包括：
修正模块，用于在所述无人机返航至所述预存的偏移点上空时，根据所述预存的位移修正量对无人机进行逆向修正，使无人机由所述预存的偏移点上空航行至所述预存的返航点上空。
9.根据权利要求7所述的无人机返航控制装置，其特征在于，所述接收单元还用于接收控制终端发送的起飞指令；
所述控制单元还用于根据所述起飞指令控制无人机起飞；
所述无人机返航控制装置还包括：
判断模块，用于在无人机起飞过程中，判断无人机的定位精度是否满足预设条件；
位移监测模块，用于在无人起飞过程中，无人机的定位精度不满足预设条件时启动并实时监测无人机的水平位移；
记录模块，用于记录无人机当前的起飞点、当前的水平位移和当前飞行点；
所述当前的起飞点为所述预存的返航点，所述当前的水平位移为所述预存的位移修正量，所述当前飞行点为所述预存的偏移点。
10.一种无人机，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述权利要求1～6中任一所述的无人机返航控制方法。
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