CN109227577A - 双目视觉定位***执行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双目视觉定位***执行器,包括双目视觉***及夹持机构组成,所述双目视觉***,双目视觉***由两台相机及控制***组成,夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成,两侧夹爪之间有联动机构,一侧夹爪连接夹持气缸,在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动,同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动,直至两侧夹爪与工件完全贴合。本发明的有益效果为:本发明的双目视觉定位***执行器,更好的解决了执行器与工件的精准定位,缩短了工件的转运时间,通用性强,结合机器人的控制***的使用,提高了生产的自动化率,降低了工人的劳动强度,降低了人为因素在***中的作用,提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及装备制造,具体是一种双目视觉定位***执行器。
背景技术
在装备制造行业中工件精准定位、装卡、移动和翻转是我们生产过程中经常遇到的一种工况。怎样能实现精准定位快速转运就是摆在我们面前的一个课题。在传统工艺中工人通过辅助工装对工件进行装卡,再对工装进行转运的这种方式来完成生产要求。这种方式不仅对工件与工装的配合关系要求较高,而且工人的工作强度大,影响着生产效率提升。随着制造业水平的提高和信息化技术的发展,智能制造对生产的每个环节都提出了更高的要求。本发明通过双目视觉***的运用成功的解决了工件的精准定位,提高了生产效率,降低了成本,更是信息技术与设备完美结合。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足,设计一种结构简单,定位精度高,且能根据工件姿态的变化来控制机器人进行自动调整的执行器,通过信息的采集及数据的处理准确的定位执行器与工件的位置关系,提高工作效率同时降低错误的发生的概率,而且工件适用更为范围广。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是:双目视觉定位***执行器, 包括双目视觉***及夹持机构组成,所述双目视觉***,
双目视觉***由两台相机及控制***组成,机器人将执行器移至工件初始位置,相机对工件表面固定的特征点信息进行采集,将工件初始位置信息传给控制***,控制***将相机传来的信息进行处理,计算出定位误差和补偿量,然后驱动机器人调整姿态;根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集,控制***对复采信息进行判断是否符合定位要求,如不符合要求,控制***将驱动机器人继续进行姿态的调整,直至工件位置符合定位要求,完成工件的精准定位;
夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成,两侧夹爪之间有联动机构,一侧夹爪连接夹持气缸,在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动,同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动,直至两侧夹爪与工件完全贴合。
所述另一侧夹爪连接保护气缸,锁死一侧夹爪打开,从而起到保护作用。
本发明的有益效果为:本发明的双目视觉定位***执行器,更好的解决了执行器与工件的精准定位,缩短了工件的转运时间,通用性强,结合机器人的控制***的使用,提高了生产的自动化率,降低了工人的劳动强度,降低了人为因素在***中的作用,提高了生产效率。
附图说明
图1是双目视觉***的流程图。
图2是双目视觉定位***执行器的结构图。
图3是实施案例的示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解释说明。
如图1-3所示,双目视觉定位***执行器, 包括双目视觉***及夹持机构组成,所述双目视觉***,
双目视觉***由两台相机3及控制***组成,机器人将执行器移至工件初始位置,相机对工件表面固定的特征点信息进行采集,将工件初始位置信息传给控制***,控制***将相机传来的信息进行处理,计算出定位误差和补偿量,然后驱动机器人调整姿态;根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集,控制***对复采信息进行判断是否符合定位要求,如不符合要求,控制***将驱动机器人继续进行姿态的调整,直至工件位置符合定位要求,完成工件的精准定位;
夹持机构包括夹爪5、联动机构、夹持气缸2、线性滑轨1组成,两侧夹爪之间有联动机构,一侧夹爪连接夹持气缸2,在气缸的带动下收缩运动沿线性滑轨1方向移动,同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动,直至两侧夹爪5与工件4完全贴合。另一侧夹爪连接保护气缸6,锁死一侧夹爪打开,从而起到保护作用。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.双目视觉定位***执行器,其特征在于,包括双目视觉***及夹持机构组成,所述双目视觉***,
双目视觉***由两台相机及控制***组成,机器人将执行器移至工件初始位置,相机对工件表面固定的特征点信息进行采集,将工件初始位置信息传给控制***,控制***将相机传来的信息进行处理,计算出定位误差和补偿量,然后驱动机器人调整姿态;根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集,控制***对复采信息进行判断是否符合定位要求,如不符合要求,控制***将驱动机器人继续进行姿态的调整,直至工件位置符合定位要求,完成工件的精准定位;
夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成,两侧夹爪之间有联动机构,一侧夹爪连接夹持气缸,在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动,同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动,直至两侧夹爪与工件完全贴合。
2.根据权利要求1所述的双目视觉定位***执行器,其特征在于,另一侧夹爪连接保护气缸,锁死一侧夹爪打开,从而起到保护作用。
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