CN109227577A - 双目视觉定位***执行器 - Google Patents

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李东栓
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种双目视觉定位***执行器,包括双目视觉***及夹持机构组成，所述双目视觉***，双目视觉***由两台相机及控制***组成，夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。本发明的有益效果为：本发明的双目视觉定位***执行器，更好的解决了执行器与工件的精准定位，缩短了工件的转运时间，通用性强，结合机器人的控制***的使用，提高了生产的自动化率，降低了工人的劳动强度，降低了人为因素在***中的作用，提高了生产效率。

Description

双目视觉定位***执行器
技术领域
本发明涉及装备制造，具体是一种双目视觉定位***执行器。
背景技术
在装备制造行业中工件精准定位、装卡、移动和翻转是我们生产过程中经常遇到的一种工况。怎样能实现精准定位快速转运就是摆在我们面前的一个课题。在传统工艺中工人通过辅助工装对工件进行装卡，再对工装进行转运的这种方式来完成生产要求。这种方式不仅对工件与工装的配合关系要求较高，而且工人的工作强度大，影响着生产效率提升。随着制造业水平的提高和信息化技术的发展，智能制造对生产的每个环节都提出了更高的要求。本发明通过双目视觉***的运用成功的解决了工件的精准定位，提高了生产效率，降低了成本，更是信息技术与设备完美结合。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，设计一种结构简单，定位精度高，且能根据工件姿态的变化来控制机器人进行自动调整的执行器，通过信息的采集及数据的处理准确的定位执行器与工件的位置关系，提高工作效率同时降低错误的发生的概率，而且工件适用更为范围广。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：双目视觉定位***执行器, 包括双目视觉***及夹持机构组成，所述双目视觉***，
双目视觉***由两台相机及控制***组成，机器人将执行器移至工件初始位置，相机对工件表面固定的特征点信息进行采集，将工件初始位置信息传给控制***，控制***将相机传来的信息进行处理，计算出定位误差和补偿量，然后驱动机器人调整姿态；根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集，控制***对复采信息进行判断是否符合定位要求，如不符合要求，控制***将驱动机器人继续进行姿态的调整，直至工件位置符合定位要求，完成工件的精准定位；
夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。
所述另一侧夹爪连接保护气缸，锁死一侧夹爪打开，从而起到保护作用。
本发明的有益效果为：本发明的双目视觉定位***执行器，更好的解决了执行器与工件的精准定位，缩短了工件的转运时间，通用性强，结合机器人的控制***的使用，提高了生产的自动化率，降低了工人的劳动强度，降低了人为因素在***中的作用，提高了生产效率。
附图说明
图1是双目视觉***的流程图。
图2是双目视觉定位***执行器的结构图。
图3是实施案例的示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解释说明。
如图1-3所示，双目视觉定位***执行器, 包括双目视觉***及夹持机构组成，所述双目视觉***，
双目视觉***由两台相机3及控制***组成，机器人将执行器移至工件初始位置，相机对工件表面固定的特征点信息进行采集，将工件初始位置信息传给控制***，控制***将相机传来的信息进行处理，计算出定位误差和补偿量，然后驱动机器人调整姿态；根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集，控制***对复采信息进行判断是否符合定位要求，如不符合要求，控制***将驱动机器人继续进行姿态的调整，直至工件位置符合定位要求，完成工件的精准定位；
夹持机构包括夹爪5、联动机构、夹持气缸2、线性滑轨1组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸2，在气缸的带动下收缩运动沿线性滑轨1方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪5与工件4完全贴合。另一侧夹爪连接保护气缸6，锁死一侧夹爪打开，从而起到保护作用。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.双目视觉定位***执行器,其特征在于，包括双目视觉***及夹持机构组成，所述双目视觉***，
双目视觉***由两台相机及控制***组成，机器人将执行器移至工件初始位置，相机对工件表面固定的特征点信息进行采集，将工件初始位置信息传给控制***，控制***将相机传来的信息进行处理，计算出定位误差和补偿量，然后驱动机器人调整姿态；根据调整后的姿态对工件的相对位置信息进行采集，控制***对复采信息进行判断是否符合定位要求，如不符合要求，控制***将驱动机器人继续进行姿态的调整，直至工件位置符合定位要求，完成工件的精准定位；
夹持机构包括夹爪、联动机构、夹持气缸、线性滑轨组成，两侧夹爪之间有联动机构，一侧夹爪连接夹持气缸，在气缸的带动下收缩运动沿滑轨方向移动，同时通过联动机构带动另一侧夹爪做相向运动，直至两侧夹爪与工件完全贴合。
2.根据权利要求1所述的双目视觉定位***执行器，其特征在于，另一侧夹爪连接保护气缸，锁死一侧夹爪打开，从而起到保护作用。
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