CN109219573A - 辅助套装 - Google Patents

Abstract

提供一种容易避免作业者对手部及腿辅助装置的位置感到别扭感或动作的辅助变得不充分的情况的辅助套装。具备：主体部（2），被穿戴到作业者的背部上；腰带（3），从主体部（2）延伸，被卷绕到作业者的腰部上，以将主体部（2）穿戴到作业者上；臂部（4），从主体部（2）经过作业者的上方向前侧延伸；手部（6），从臂部（4）的前端部经由绞盘线（5）被悬挂；绞盘装置（10），能够将绞盘线（5）卷取及反卷；以及腿辅助装置（7），从主体部（2）经过作业者的横方向前侧延伸，并且通过从前侧对作业者的大腿部推压作用来辅助作业者的站起动作；在腰带（3）的与作业者的背面接触的背面接触部（31）上，设置有限定卷绕该腰带（3）的位置的定位机构（31c）。

Description

辅助套装

技术领域

本发明涉及作业者穿戴而使用、对作业者的动作进行辅助的辅助套装。

背景技术

作为上述那样的辅助套装，例如已知有在专利文献1中记载的辅助套装。专利文献1中记载的辅助套装具备被穿戴到作业者的背部上的主体部、和从主体部延伸而卷绕到作业者的腰部上以将主体部穿戴作业者上的腰带（在专利文献1中是“安装带”）。

此外，专利文献1中记载的辅助套装具备：臂部（在专利文献1中是“上臂部”），从主体部经过作业者的上方向前侧延伸；手部，从臂部的前端部经由绞盘线（在专利文献1中是“线”）悬挂，并且在安装在抬起对象物上的状态下成为作业者的把手；以及绞盘装置（在专利文献1中是“驱动装置”），能够将绞盘线卷取、反卷。

此外，专利文献1中记载的辅助套装具备腿辅助装置，其从主体部经过作业者的横方而向前侧延伸，并且通过对作业者的大腿部从前侧推压作用来辅助作业者的站起动作（在专利文献1中是“腿作用部”）。

并且，例如在作业者蹲下而将地面的货物抬起的情况下，根据上述结构，借助辅助套装辅助站起动作及货物的抬起动作。

此外，作为上述那样的辅助套装，例如已知有专利文献2中记载的辅助套装（在文献中称作“力量辅助套装”）。专利文献2中记载的力量辅助套装具备能够穿戴到下肢上的下肢部组件和能够穿戴到上肢上的上肢部组件。

专利文献1：日本特开2015－182832号公报。

专利文献2：日本特开2015－47313号公报。

在专利文献1所记载的辅助套装中，当作业者将腰带向自身的腰卷绕时，有卷绕到比设计者设想的高度高的位置或低的位置上的情况。在此情况下，手部及腿辅助装置的位置也成为比设计者设想的高度高的位置或低的位置。由此，有作业者对手部及腿辅助装置的位置感到别扭感、或动作的辅助变得不充分的情况。

鉴于上述，希望有容易避免作业者对手部及腿辅助装置的位置感到别扭感、或动作的辅助变得不充分的情况的辅助套装。

此外，在专利文献2所记载的辅助套装中，由于人为操作式的操作部（在文献中是“操作开关”）位于上肢部组件中的作业者的背部，所以在作业者穿戴着辅助套装的状态下，手难以达到操作部，将操作部人为操作并不容易。

发明内容

鉴于上述状况，希望有能够容易地将操作部人为操作的辅助套装。

本发明的特征在于，具备：主体部，被穿戴到作业者的背部上；腰带，从前述主体部延伸，被卷绕到前述作业者的腰部上，以将前述主体部穿戴到前述作业者上；臂部，从前述主体部经过前述作业者的上方向前侧延伸；手部，从前述臂部的前端部经由绞盘线被悬挂，并且在安装在抬起对象物上的状态下成为前述作业者的把手；绞盘装置，能够将前述绞盘线卷取及反卷；以及腿辅助装置，从前述主体部经过前述作业者的横方向前侧延伸，并且通过从前侧对前述作业者的大腿部推压作用，辅助前述作业者的站起动作；在前述腰带的与前述作业者的背面接触的背面接触部上，设置有限定卷绕该腰带的位置的定位机构。

根据本发明，借助设置在背面接触部上的定位机构，腰带的卷绕的高度容易与设计者设想的高度一致。即，手部及腿辅助装置的位置也容易与设计者设想的高度一致。

因而，根据本发明，容易避免作业者对手部及腿辅助装置的位置感到别扭感或动作的辅助变得不充分的情况。

进而，在本发明中，优选的是，前述定位机构是遍及前述背面接触部的上下方向上的从中途部到下端部形成的、在带厚度方向上凹陷的凹陷部。

根据该方案，作业者在将凹陷部抵接在臀部上、将比凹陷部靠上侧的部分抵接在腰部上的状态下能够得到合身感。即，根据该方案，作业者容易将腰带卷绕到凹陷部抵接在臀部上、比凹陷部靠上侧的部分抵接在腰部上的高度。因此，凹陷部作为定位机构发挥功能。

因而，根据上述方案，能够借助仅设置有凹陷部的简单的结构来设置定位机构。

进而，在本发明中，优选的是，在前述背面接触部中的前述凹陷部与比前述凹陷部靠上侧的部分之间形成有阶差部。

货物及辅助套装的重量主要作用在腰带上。因此，可以设想到在作业时腰带逐渐下降的状况。

这里，根据上述方案，阶差部钩挂在作业者的臀部的上部。因而，在作业时腰带不易下降。

进而，在本发明中，优选的是，前述腿辅助装置具有以能够在上下方向上摆动的状态支承在前述主体部上的操作臂、和支承在前述操作臂上、被穿戴到前述作业者的大腿部上的腿保持部，并且构成为，通过使前述操作臂在上下方向上摆动，经由前述腿保持部对前述作业者的大腿部作用；在前述主体部及前述腿保持部被穿戴在前述作业者上的状态下，前述操作臂的摆动轴芯位于与前述阶差部相同的高度的位置或比前述阶差部低的位置。

在腰带被卷绕到由凹陷部限定的高度的状态下，作业者的大腿部的上下摆动中心（股关节）容易位于与阶差部相同的高度的位置或比阶差部低的位置。并且，根据上述方案，操作臂的摆动轴芯也位于与阶差部相同的高度的位置或比阶差部低的位置。

即，根据上述方案，操作臂的摆动轴芯的高度容易成为与作业者的大腿部的上下摆动中心相同的高度。并且，在操作臂的摆动轴芯的高度是与作业者的大腿部的上下摆动中心相同的高度的情况下，腿辅助装置能够适当地对作业者的大腿部作用。

因而，根据上述方案，腿辅助装置容易适当地对作业者的大腿部作用。

进而，在本发明中，优选的是，在前述主体部及前述腿保持部被穿戴在前述作业者上的状态下，前述摆动轴芯位于比前述腰带的下端部高的位置。

在腰带被卷绕到由凹陷部限定的高度的状态下，作业者的大腿部的上下摆动中心（股关节）容易位于比腰带的下端部高的位置。并且，根据上述方案，操作臂的摆动轴芯也位于比腰带的下端部高的位置。

即，根据上述方案，操作臂的摆动轴芯的高度容易成为与作业者的大腿部的上下摆动中心相同的高度。并且，在操作臂的摆动轴芯的高度是与作业者的大腿部的上下摆动中心相同的高度的情况下，腿辅助装置能够适当地对作业者的大腿部作用。

因而，根据上述方案，腿辅助装置能够适当地对作业者的大腿部作用。

进而，在本发明中，优选的是，前述定位机构遍及前述背面接触部的左右端而形成。

根据该方案，例如与定位机构仅形成在背面接触部的左或右的端部上那样的情况相比，容易形成大而稳定的定位机构。

进而，在本发明中，优选的是，具备被挂到前述作业者的两肩部上的左右一对肩带；前述左右一对肩带的上方侧端部支承在前述主体部的上方侧部位上；前述左右一对肩带的下方侧端部支承在前述主体部的下方侧部位上；前述左右一对肩带的上方侧端部彼此的间隔比前述左右一对肩带的下方侧端部彼此的间隔窄。

在左右一对肩带被挂在作业者的两肩部上的状态下，作业者的颈部与左右一对肩带的间隔越宽，肩带能够向左右偏移的宽度变得越宽。在肩带向左右较大地偏移的情况下，主体部较大地倾斜，或者可能发生肩带从作业者的肩偏移等的不良状况。

这里，根据上述方案，在左右一对肩带被挂在作业者的两肩部上的状态下，作业者的颈部与左右一对肩带的间隔变得比较窄。因此，肩带能够向左右偏移的宽度变窄。因而，不易发生主体部较大地倾斜、或者肩带从作业者的肩偏移等的不良状况。

进而，在本发明中，优选的是，前述左右一对肩带的上方侧端部支承在前述主体部的左右方向上的中央部上；前述左右一对肩带的下方侧端部支承在前述主体部的左右端部上。

根据该方案，左右一对肩带的上方侧端部被主体部的左右方向上的中央部支承，所以在左右一对肩带挂在作业者的两肩部上的状态下，作业者的颈部与左右一对肩带的间隔特别变窄。因而，不易发生主体部较大地倾斜、或者肩带从作业者的肩偏移等的不良状况。

并且，左右一对肩带的下方侧端部被主体部的左右端部支承，所以左右一对肩带彼此的间隔朝下较大地扩展。因此，作业者能够容易地将两臂向左右一对肩带穿过。此外，作业者能够容易地将左右一对肩带挂到两肩部上。

本发明的特征在于，具备：主体部，被穿戴到作业者的背部上；以及腿辅助装置，从前述主体部经过前述作业者的横方向前侧延伸，并且通过对前述作业者的大腿部作用而辅助前述作业者站起的动作；在前述腿辅助装置的位于前述作业者的横方的部分上，配置有人为操作式的操作部。

根据本特征方案，操作部位于作业者的横方，所以在作业者穿戴着辅助套装的状态下手容易达到操作部，能够容易地将操作部人为操作。

进而，在本发明中，优选的是，具备左右一对前述腿辅助装置；在前述左右一对腿辅助装置中的右侧的腿辅助装置的位于前述作业者的横方的部分上，配置有作为前述操作部的第一操作部；在前述左右一对腿辅助装置中的左侧的腿辅助装置的位于前述作业者的横方的部分上，配置有作为前述操作部的第二操作部。

根据本特征方案，第一操作部位于作业者的右横方，并且第二操作部位于作业者的左横方。这里，如果将使用频度比较高的操作部设为第一操作部，将使用频度比较低的操作部设为第二操作部，则能够实现适合于右利手的作业者的布局。

进而，在本发明中，优选的是，前述操作部是将主电源接通/切断操作的电源操作部。

根据本特征方案，使用频度比较高的电源操作部位于作业者的横方，所以在作业者穿戴着辅助套装的状态下手容易达到电源操作部，能够容易地将电源操作部人为操作。

进而，在本发明中，优选的是，具备：腿辅助上下限值设定部，设定作为前述腿辅助装置的动作范围的上限值的腿辅助上限值、和作为前述腿辅助装置的动作范围的下限值的腿辅助下限值；以及人为操作式的腿辅助变更指令操作部，对于前述腿辅助上下限值设定部指令前述腿辅助上限值和前述腿辅助下限值的变更。

根据本特征方案，作业者能够匹配于自身的体格及作业形态而变更腿辅助上限值及腿辅助下限值。

进而，在本发明中，优选的是，如果前述作业者在使前述腿辅助装置动作到任意的动作位置的状态下将前述腿辅助变更指令操作部人为操作，则前述腿辅助上下限值设定部将人为操作了前述腿辅助变更指令操作部的时点的前述腿辅助装置的动作位置设定为前述腿辅助上限值或前述腿辅助下限值。

根据本特征方案，作业者在实际使腿辅助装置动作、确认腿辅助装置的动作位置后，将该动作位置设定为腿辅助上限值或腿辅助下限值，所以能够容易地将腿辅助上限值及腿辅助下限值变更以使其与自身的体格及作业形态匹配。

进而，在本发明中，优选的是，将前述腿辅助装置的动作范围中的上限侧的区域设为腿辅助上限侧区域，将前述腿辅助装置的动作范围中的下限侧的区域设为腿辅助下限侧区域；如果前述腿辅助装置的动作位置属于前述腿辅助上限侧区域，则前述腿辅助上下限值设定部将人为操作了前述腿辅助变更指令操作部的时点的前述腿辅助装置的动作位置设定为前述腿辅助上限值；如果前述腿辅助装置的动作位置属于前述腿辅助下限侧区域，则前述腿辅助上下限值设定部将人为操作了前述腿辅助变更指令操作部的时点的前述腿辅助装置的动作位置设定为前述腿辅助下限值。

根据本特征方案，如果作业者在使腿辅助装置动作到任意的动作位置的状态下将腿辅助变更指令操作部人为操作，则腿辅助上下限值设定部自动地判断是应该将人为操作了腿辅助变更指令操作部的时点的腿辅助装置的动作位置设定为腿辅助上限值、还是应该设定为腿辅助下限值，将人为操作了腿辅助变更指令操作部的时点的腿辅助装置的动作位置设定为腿辅助上限值或腿辅助下限值。由此，作业者没有判断是应该将人为操作了腿辅助变更指令操作部的时点的腿辅助装置的动作位置设定为腿辅助上限值、还是应该设定为腿辅助下限值的麻烦，能够容易地变更腿辅助上限值及腿辅助下限值。

进而，在本发明中，优选的是，具备：臂部，从前述主体部经过前述作业者的上方向前侧延伸；手部，从前述臂部的前端部经由绞盘线被悬挂，并且在安装在抬起对象物上的状态下成为前述作业者的把手；绞盘装置，能够将前述绞盘线卷取及反卷；绞盘辅助上下限值设定部，设定作为前述绞盘装置的动作范围的上限值的绞盘辅助上限值和作为前述绞盘装置的动作范围的下限值的绞盘辅助下限值；以及人为操作式的绞盘辅助变更指令操作部，对于前述绞盘辅助上下限值设定部指令前述绞盘辅助上限值和前述绞盘辅助下限值的变更。

根据本特征方案，作业者能够匹配于自己的体格及作业形态而变更绞盘辅助上限值及绞盘辅助下限值。

进而，在本发明中，优选的是，如果前述作业者在使前述绞盘装置动作到任意的动作位置的状态下将前述绞盘辅助变更指令操作部人为操作，则前述绞盘辅助上下限值设定部将人为操作了前述绞盘辅助变更指令操作部的时点的前述绞盘装置的动作位置设定为前述绞盘辅助上限值或前述绞盘辅助下限值。

根据本特征方案，作业者在实际使绞盘装置动作、确认绞盘装置的动作位置后，将该动作位置设定为绞盘辅助上限值或绞盘辅助下限值，所以能够容易地变更绞盘辅助上限值或绞盘辅助下限值，以使其匹配于自身的体格及作业形态。

进而，在本发明中，优选的是，将前述绞盘装置的动作范围中的上限侧的区域设为绞盘辅助上限侧区域，将前述绞盘装置的动作范围中的下限侧的区域设为绞盘辅助下限侧区域；如果前述绞盘装置的动作位置属于前述绞盘辅助上限侧区域，则前述绞盘辅助上下限值设定部将人为操作了前述绞盘辅助变更指令操作部的时点的前述绞盘装置的动作位置设定为前述绞盘辅助上限值；如果前述绞盘装置的动作位置属于前述绞盘辅助下限侧区域，则前述绞盘辅助上下限值设定部将人为操作了前述绞盘辅助变更指令操作部的时点的前述绞盘装置的动作位置设定为前述绞盘辅助下限值。

根据本特征方案，如果作业者在使绞盘装置动作到任意的动作位置的状态下将绞盘辅助变更指令操作部人为操作，则绞盘辅助上下限值设定部自动地判断是应该将人为操作了绞盘辅助变更指令操作部的时点的绞盘装置的动作位置设定为绞盘辅助上限值还是应该设定为绞盘辅助下限值，将人为操作了绞盘辅助变更指令操作部的时点的绞盘装置的动作位置设定为绞盘辅助上限值或绞盘辅助下限值。由此，作业者没有判断是应该将人为操作了绞盘辅助变更指令操作部的时点的绞盘装置的动作位置设定为绞盘辅助上限值还是应该设定为绞盘辅助下限值的麻烦，能够容易地将绞盘辅助上限值及绞盘辅助下限值变更。

附图说明

图1是表示第1实施方式的辅助套装的整体结构的立体图。

图2是表示第1实施方式的辅助套装的整体结构的主视图。

图3是表示第1实施方式的作业者穿戴着辅助套装的状态的侧视图。

图4是表示第1实施方式的作业者穿戴着辅助套装的状态的后视图。

图5是表示第1实施方式的背面接触部的构造的纵剖视图。

图6是表示第2实施方式的作业者穿戴着辅助套装的状态的右侧视图。

图7是表示第2实施方式的作业者穿戴着辅助套装的状态的后视图。

图8是表示第2实施方式的辅助套装的俯视图。

图9是表示第2实施方式的控制块的图。

图10是表示第2实施方式的与腿辅助上下限值变更模式及绞盘辅助上下限值变更模式有关的控制流程的图。

图11是表示第2实施方式的与腿辅助上下限值变更模式有关的控制流程的图。

图12是表示第2实施方式的与绞盘辅助上下限值变更模式有关的控制流程的图。

具体实施方式

（第1实施方式）

基于附图对本具体实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，关于前后方向、左右方向、上下方向如以下这样记载。即，在作业者穿戴着辅助套装1的状态下，从作业者观察，前侧是“前”，后侧是“后”，右侧是“右”，左侧是“左”，上侧是“上”，下侧是“下”。

〔辅助套装的整体结构〕

图1及图2表示有关本发明的辅助套装1的整体结构。辅助套装1具备主体部2。此外，腰带3从主体部2延伸。腰带3被主体部2中的下方侧部位支承。另外，在主体部2的下方侧部位，支承着腰带3的部分横跨主体部2的左右端部。

如图3所示，腰带3被卷绕到作业者的腰部上，以使作业者穿戴主体部2。并且，如果腰带3被卷绕到作业者的腰部上，则主体部2成为被穿戴在作业者的背部上的状态。

这样，辅助套装1具备：主体部2，被穿戴到作业者的背部上；以及腰带3，从主体部2延伸，被卷绕到作业者的腰部上，以将主体部2穿戴到作业者上。

另外，如图1及图2所示，在腰带3上具备***式带扣32。当将腰带3向腰部卷绕时，作业者首先使***式带扣32成为分开状态。接着，作业者将腰带3向腰部卷绕，使***式带扣32成为连结状态。这样，将腰带3以卷绕在作业者的腰部上的状态保持。

如图1及图2所示，辅助套装1具备左右一对臂部4。如图3及图4所示，左右一对臂部4从主体部2经过作业者的肩部的上方向前侧延伸。

这样，辅助套装1具备从主体部2经过作业者的上方向前侧延伸的臂部4。

此外，如图2至图4所示，从左右一对臂部4各自的前端部经由绞盘线5悬挂着手部6。手部6构成为，能够安装到抬起对象物上。此外，手部6构成为，在安装在抬起对象物上的状态下成为作业者的把手。

这样，辅助套装1具备从臂部4的前端部经由绞盘线5悬挂、并且在安装在抬起对象物上的状态下作为作业者的把手的手部6。

在右侧的手部6上设置有上升开关61。此外，在左侧的手部6上设置有下降开关62。

如图1至图4所示，在主体部2的后表面的上部安装着绞盘装置10。此外，在绞盘装置10的下方安装着电池9。

绞盘线5从绞盘装置10延伸出。此外，绞盘装置10具有绞盘用电动马达11。并且，绞盘装置10能够进行由绞盘用电动马达11的旋转驱动进行的绞盘线5的卷取及反卷。

这样，辅助套装1具备能够将绞盘线5卷取反卷的绞盘装置10。

此外，如图1至图4所示，辅助套装1具备挂在作业者的两肩部上的左右一对肩带8。另外，左右一对肩带8是拉出式。

在作业者使用辅助套装1而将货物抬起的情况下，货物及辅助套装1的重量主要作用在腰带3上。由此，作业者能够将货物及辅助套装1的重量用腰部稳定地支撑。此外，此时由左右一对肩带8防止了通过主体部2向后方倒下而从作业者的背部离开的情况。

〔腰带的结构〕

如图1及图2所示，腰带3具有背面接触部31。如图5所示，背面接触部31在腰带3被卷绕在作业者的腰部上的状态下与作业者的背面接触。

如图1、图2、图5所示，在背面接触部31上形成有***部31a及凹陷部31c。***部31a与凹陷部31c相比在带厚度方向上***。换言之，凹陷部31c与***部31a相比在带厚度方向上凹陷。此外，凹陷部31c被形成为沿着上下方向的面。

凹陷部31c遍及背面接触部31的上下方向上的从中途部到下端部而形成。此外，***部31a形成在比凹陷部31c靠上侧的位置。并且，在凹陷部31c与***部31a之间形成有阶差部31b。

这样，在背面接触部31中的凹陷部31c与比凹陷部31c靠上侧的部分之间形成有阶差部31b。

这里，当作业者将腰带3向腰部卷绕时，作业者如图5所示，在将凹陷部31c抵接在臀部上、将***部31a抵接在腰部上的状态下，能够得到合身感。由此，作业者容易将腰带3卷绕为凹陷部31c抵接在臀部上、***部31a抵接在腰部上的高度。即，在本实施方式中，凹陷部31c作为定位机构发挥功能。

这样，在腰带3的与作业者的背面接触的背面接触部31上，设置有限定卷绕腰带3的位置的定位机构。此外，本实施方式的定位机构是遍及背面接触部31的上下方向上的从中途部到下端部而形成的在带厚度方向上凹陷的凹陷部31c。

此外，如图2所示，凹陷部31c遍及背面接触部31的左右端而形成。

这样，本实施方式的定位机构遍及背面接触部31的左右端而形成。

〔腿辅助装置的结构〕

如图1至图5所示，辅助套装1具备腿辅助装置7。如图3及图4所示，腿辅助装置7从主体部2经过作业者的横方向前侧延伸。此外，如图1所示，腿辅助装置7具有基部71、左右一对传动箱72、左右一对操作臂73、左右一对腿保持部74。

基部71以在左右方向上滑动自如的状态支承在主体部2的下部。在基部71的内部，设置有腿用电动马达（未图示）。并且，以从基部71的左右两端部向前方伸出的状态，设置有左右一对传动箱72。此外，如图1及图2所示，在左右一对传动箱72的各自上支承着操作臂73。即，操作臂73经由基部71及传动箱72支承在主体部2上。

操作臂73以能够绕沿着左右方向的摆动轴芯P摆动的状态被支承。即，操作臂73能够在上下方向上摆动。此外，腿辅助装置7可以借助腿用电动马达的驱动使操作臂73在上下方向上摆动。

并且，在操作臂73上支承着腿保持部74。如图3及图4所示，腿保持部74被穿戴在作业者的大腿部上。

腿保持部74是带状的部件。此外，如图1所示，在腿保持部74上，设置有能够将腿保持部74的端部彼此接合的面扣件74a。通过使面扣件74a成为卡合状态，腿保持部74如图3所示那样成为环状。

当将腿保持部74向大腿部穿戴时，作业者首先使面扣件74a成为脱离状态。接着，作业者将腿保持部74卷绕到大腿部上，使面扣件74a成为卡合状态。这样，将腿保持部74穿戴到作业者的大腿部上。另外，在图3至图5中，主体部2及腿保持部74被穿戴在作业者上。

如图5所示，摆动轴芯P位于比阶差部31b低的位置。此外，摆动轴芯P位于比腰带3的下端部高的位置。另外，摆动轴芯P的位置也可以是与阶差部31b相同的高度的位置。

这样，在主体部2及腿保持部74被穿戴在作业者上的状态下，操作臂73的摆动轴芯P位于与阶差部31b相同的高度的位置或比阶差部31b低的位置。此外，在主体部2及腿保持部74被穿戴在作业者上的状态下，摆动轴芯P位于比腰带3的下端部高的位置。

并且，如图5所示，操作臂73的摆动轴芯P的高度大致等于作业者的大腿部的上下摆动中心（股关节）Q的高度。

〔腿辅助装置的动作〕

这里，对腿辅助装置7的动作进行说明。以下，作为例子，对作业者将放置于地面上的货物向卡车的货台放置的情况进行说明。

在作业者穿戴着辅助套装1的状态下，在作业者对上升开关61及下降开关62的哪个都没有按压操作的情况下，绞盘装置10停止。此外，此时腿用电动马达是自由旋转状态。即，在作业者步行的情况下、或作业者将膝部弯曲而将腰部放低的情况下（蹲下的情况下），如果上升开关61及下降开关62的哪个都没有按压操作，则操作臂73追随于作业者的太腿部的运动而绕摆动轴芯P摆动。因而，不会妨碍作业者的动作。

接着，在作业者蹲下而将地面的货物用手拿持的情况下，如果作业者将下降开关62按压操作，则借助绞盘用电动马达11的旋转驱动，将绞盘线5抽出。由此，左右一对手部6下降。接着，如果将下降开关62的按压操作中止，则绞盘用电动马达11停止。由此，左右一对手部6的下降停止。

在绞盘用电动马达11中具备电磁制动器（未图示）。并且，在绞盘用电动马达11的旋转驱动时，电磁制动器为解除状态。此外，在绞盘用电动马达11的停止时及非通电时，电磁制动器为制动状态。

由此，在绞盘用电动马达11停止的状态下，即使货物的重量作用在左右一对手部6上，左右一对手部6也不会下降。

接着，作业者用右手（左手）拿持右（左）侧的手部6，将左右一对手部6卡在货物上。在此状态下，如果作业者将上升开关61按压操作，则腿用电动马达向使操作臂73向下方摆动的方向驱动。并且，腿用电动马达的驱动力经由操作臂73及腿保持部74向作业者的大腿部作用。即，作业者的大腿部的前侧被向下方推压。由此，辅助作业者的站起。

如果作业者站起，则货物从地面抬起。作业者一边将上升开关61按压操作一边站起后，如果由传感器（未图示）检测到左右一对操作臂73的朝向达到了大致正下方，则判断为作业者已完全站起。接着，腿用电动马达成为自由旋转状态。

接着，借助绞盘用电动马达11的旋转驱动，将绞盘线5卷取。由此，左右一对手部6上升。接着，如果将上升开关61的按压操作中止，则绞盘用电动马达11停止。由此，左右一对手部6的上升停止。

接着，作业者行走移动到应放置货物的卡车的货台的附近。如果作业者到达卡车的货台的附近，作业者将下降开关62按压操作，则借助绞盘用电动马达11的旋转驱动，将绞盘线5抽出。由此，左右一对手部6下降。由此，能够将货物放置到卡车的货台上。

如以上这样，如果将货物放置到卡车的货台上，则回到最初的状态。接着，作业者可以对下个货物进行同样的作业。

这样，辅助套装1具备从主体部2经过作业者的横方向前侧延伸、并且通过从前侧对作业者的大腿部推压作用而辅助作业者的站起动作的腿辅助装置7。

此外，这样，腿辅助装置7具备以能够在上下方向上摆动的状态支承在主体部2上的操作臂73、和***作臂73支承、被穿戴到作业者的大腿部上的腿保持部74；并且构成为，通过使操作臂73在上下方向上摆动，经由腿保持部74对作业者的大腿部进行作用。

〔肩带的结构〕

如图1及图2所示，左右一对肩带8的各自的上方侧端部8a被主体部2的上方侧部位支承。此外，左右一对肩带8的各自的下方侧端部8b被腰带3支承。即，下方侧端部8b经由腰带3被主体部2的下方侧部位支承。此外，下方侧端部8b经由腰带3被主体部2的左右端部支承。

这样，左右一对肩带8的上方侧端部8a被主体部2的上方侧部位支承。此外，左右一对肩带8的下方侧端部8b被主体部2的下方侧部位支承。进而，左右一对肩带8的下方侧端部8b被主体部2的左右端部支承。

此外，如图1及图2所示，左右一对肩带8的上方侧端部8a被主体部2的左右方向上的中央部支承。

并且，如图2所示，左右一对肩带8的上方侧端部8a彼此的间隔X比左右一对肩带8的下方侧端部8b彼此的间隔Y窄。另外，左右一对肩带8的上方侧端部8a彼此也可以相互接触。即，间隔X的大小也可以是0（零）。

根据以上说明的结构，借助设置在背面接触部31上的凹陷部31c（定位机构），腰带3被卷绕的高度容易与设计者设想的高度一致。即，手部6及腿辅助装置7的位置也容易与设计者设想的高度一致。

因而，如果是以上说明的结构，则容易避免作业者对手部6及腿辅助装置7的位置感到别扭感、或动作的辅助变得不充分的情况。

〔其他实施方式〕

（1）定位机构并不限定于凹陷部31c。例如，作为定位机构，也可以在背面接触部31上设置用来与作业者的腰部和臀部的边界对齐的基准线。在此情况下，由基准线限定卷绕腰带3的位置。

（2）也可以不设置阶差部31b。

（3）凹陷部31c也可以不形成为沿着上下方向的面。例如，凹陷部31c也可以形成为前方上升地倾斜的面。

（4）左右一对肩带8也可以不是拉出式。例如，也可以是，肩带8的上方侧端部8a及下方侧端部8b被固定在主体部2上，在肩带8的中途部设置有用来调整肩带8的长度的长度调整工具。

（5）基部71也可以以不能在左右方向上滑动的状态支承在主体部2的下部。

（6）也可以代替左右一对臂部4而设置1条臂部4。在此情况下，例如可以采用从1条臂部4伸出2根绞盘线5、并且在一方的绞盘线5的前端悬挂右侧的手部6、在另一方的绞盘线5的前端悬挂左侧的手部6的结构。

（第2实施方式）

基于附图对本具体实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，将图6中表示的箭头F的方向设为“前侧”，将箭头B的方向设为“后侧”，将图7中表示的箭头L的方向设为“左侧”，将箭头R的方向设为“右侧”。

〔辅助套装的整体结构〕

如图6至图8所示，辅助套装具备主体部101、左右一对臂部102、左右一对手部103、绞盘装置104和左右一对腿辅助装置105。

〔主体部〕

主体部101被穿戴在作业者的背部上。在主体部101上，安装着向作业者的腰部卷绕的腰带106及挂到作业者的肩上的左右一对肩带107。通过将腰带106卷绕到作业者的腰部上、并将左右一对肩带107挂到作业者的肩上，将主体部101穿戴在作业者的背部上。在主体部101中，设置有作为主电源的电池108及控制部109。

〔绞盘装置〕

绞盘装置104被安装在主体部101的后表面上。绞盘装置104能够将绞盘线110卷取及反卷。绞盘装置104具备绕线轮箱111、绞盘马达112和传动箱113。在绕线轮箱111中内装着卷绕绞盘线110的绕线轮104A（参照图9）。绞盘马达112将绕线轮104A旋转驱动。在传动箱113中，内装着将绞盘马达112的旋转驱动力向绕线轮104A传递的传动机构（图示省略）。

绞盘马达112具有马达制动器（图示省略）。该马达制动器在绞盘马达112的驱动时为解除状态，在绞盘马达112的停止时为制动状态。在本实施方式中，绞盘马达112的停止时，由前述马达制动器将绞盘线110保持，以免绞盘线110被反卷。

〔臂部〕

臂部102从主体部101经过作业者的上方向前侧延伸。具体而言，臂部102从主体部101的左右两侧部经过作业者的肩部的上方以向前上升的倾斜姿势向前侧延伸。左右一对臂部102的左右间隔随着臂部102向前侧延伸而逐渐变大。在臂部102的前端部，设置有卷挂绞盘线110的滑轮114。绞盘线110在卷挂在滑轮114上的状态下从臂部102的前端部垂下。

〔手部〕

手部103从臂部102的前端部经由绞盘线110被悬挂。手部103在安装在抬起对象物（图示省略）上的状态下成为作业者的把手。在右侧的手部103上，设置有人为操作式的上升开关115。在左侧的手部103上，设置有人为操作式的下降开关116。

上升开关115是回位型的开关，仅在作业者将上升开关115按压操作的期间中发出指令信号。作业者在用右手拿持右侧的手部103的状态下能够用右手的拇指将上升开关115按压操作。

下降开关116是回位型的开关，仅在作业者将下降开关116按压操作的期间中发出指令信号。作业者在用左手拿持左侧的手部103的状态下能够用左手的拇指将下降开关116按压操作。

〔腿辅助装置〕

腿辅助装置105通过对作业者的大腿部作用来辅助作业者站起的动作。腿辅助装置105具备腿辅助马达117、传动箱118、腿臂119和腿带120。

腿辅助马达117将腿臂119摆动驱动。传动箱118从主体部101经过作业者（作业者的腰部）的横方向前侧延伸。在传动箱118中，内装着将腿辅助马达117的摆动驱动力向腿臂119传递的传动机构（图示省略）。腿臂119能够绕在左右方向上延伸的轴心X摆动地支承在传动箱118的前端部上。在腿臂119上，安装着向作业者的大腿部卷绕的腿带120。

在左侧的传动箱118中的横外侧部，设置有左开关配置部125L。在左开关配置部125L上，设置有上下限值变更开关126（相当于有关本发明的“操作部”、“第二操作部”、“腿辅助变更指令操作部”、“绞盘辅助变更指令操作部”）及上下限值显示部27。即，在左侧的腿辅助装置105中的位于作业者的左横方的部分上，配置有上下限值变更开关126及上下限值显示部127。另外，关于上下限值变更开关126及上下限值显示部127详细地在后面叙述。

在右侧的传动箱118中的横外侧部，设置有右开关配置部125R。在右开关配置部125R上，设置有电源开关128（相当于有关本发明的“操作部”、“第一操作部”、“电源操作部”）、驱动模式切换开关129（相当于有关本发明的“操作部”、“第一操作部”）、电源显示部130及驱动模式显示部131。即，在右侧的腿辅助装置105中的位于作业者的右横方的部分上，配置有电源开关128、驱动模式切换开关129、电源显示部130及驱动模式显示部131。另外，关于电源开关128、驱动模式切换开关129、电源显示部130及驱动模式显示部131详细地在后面叙述。

〔绞盘装置的动作范围、腿辅助装置的动作范围〕

如图6所示，绞盘装置104的动作范围R1与手部103的升降范围对应。并且，将绞盘装置104的动作范围R1的上限值设为绞盘辅助上限值U1，将绞盘装置104的动作范围R1的下限值设为绞盘辅助下限值L1。此外，将绞盘装置104的动作范围R1中的比中心C1靠上限侧的区域设为绞盘辅助上限侧区域R1U，将绞盘装置104的动作范围R1中的比中心C1靠下限侧的区域设为绞盘辅助下限侧区域R1L。另外，图6所示的绞盘装置104的动作范围R1是例示，也可以稍稍变更。

腿辅助装置105的动作范围R2与腿臂119的摆动范围对应。并且，将腿辅助装置105的动作范围R2的上限值设为腿辅助上限值U2，将腿辅助装置105的动作范围R2的下限值设为腿辅助下限值L2。此外，将腿辅助装置105的动作范围R2中的比中心C2靠上限侧的区域设为腿辅助上限侧区域R2U，将腿辅助装置105的动作范围R2中的比中心C2靠下限侧的区域设为腿辅助下限侧区域R2L。另外，图6所示的腿辅助装置105的动作范围R2是例示，也可以稍稍变更。

〔控制部〕

如图9所示，辅助套装为了控制绞盘装置104及腿辅助装置105的动作，具备控制部109、电位差计132、133、134、转速传感器135、136、137、绞盘马达驱动器122、左腿辅助马达驱动器123和右腿辅助马达驱动器124。控制部109和绞盘马达驱动器122、左腿辅助马达驱动器123及右腿辅助马达驱动器124能够借助CAN通信等的车内通信而相互通信。在控制部109上，连接着上升开关115、下降开关116、上下限值变更开关126、电源开关128、驱动模式切换开关129、上下限值显示部127、电源显示部130及驱动模式显示部131。

电位差计132检测左侧的腿臂119的摆动角度。电位差计133检测右侧的腿臂119的摆动角度。电位差计134检测绕线轮104A的旋转角度。

转速传感器135检测左侧的腿辅助马达117的转速。转速传感器136检测右侧的腿辅助马达117的转速。转速传感器137检测绞盘马达112的转速。

绞盘马达驱动器122接受控制部109（驱动部139）的驱动指令，根据该驱动指令将绞盘马达112驱动。左腿辅助马达驱动器123接受控制部109（驱动部139）的驱动指令，根据该驱动指令将左侧的腿辅助马达117驱动。右腿辅助马达驱动器124接受控制部109（驱动部139）的驱动指令，根据该驱动指令将右侧的腿辅助马达117驱动。

控制部109具备电源部138、驱动部139、驱动模式切换部140、腿辅助上下限值设定部141、绞盘辅助上下限值设定部142、腿辅助异常判定部143和绞盘辅助异常判定部144。电源部138根据电源开关128的指令，将电池108的电力向各种装置供给。驱动部139根据上升开关115或下降开关116的指令，向绞盘马达驱动器122或左腿辅助马达驱动器123、右腿辅助马达驱动器124进行驱动指令。

驱动模式切换部140根据驱动模式切换开关129的指令切换辅助套装的驱动模式。在本实施方式中，作为辅助套装的驱动模式，设想了适合于高级者的使用的高级模式、适合于初级者的使用的初级模式及适合于进行练习的练习模式。但是，辅助套装的驱动模式并不限定于此。

腿辅助上下限值设定部141设定腿辅助上限值U2和腿辅助下限值L2。腿辅助上下限值设定部141具有能够将腿辅助上限值U2和腿辅助下限值L2变更的模式（腿辅助上下限值变更模式）。

绞盘辅助上下限值设定部142设定绞盘辅助上限值U1和绞盘辅助下限值L1。绞盘辅助上下限值设定部142具有能够将绞盘辅助上限值U1和绞盘辅助下限值L1变更的模式（绞盘辅助上下限值变更模式）。

腿辅助异常判定部143基于转速传感器135、136的检测值计算（估算）腿臂119的摆动角度，并将该计算出的摆动角度与电位差计132、133的检测值比较，在两者不同的情况下，判断为电位差计132、133的异常，将由腿辅助装置105进行的辅助停止。

绞盘辅助异常判定部144基于转速传感器137的检测值计算（估算）绕线轮104A的旋转角度，并将该计算出的旋转角度与电位差计134的检测值比较，在两者不同的情况下，判断为电位差计134的异常，将由绞盘装置104进行的辅助停止。

上下限值变更开关126是对于腿辅助上下限值设定部141指令腿辅助上限值U2和腿辅助下限值L2的变更、并且对于绞盘辅助上下限值设定部142指令绞盘辅助上限值U1和绞盘辅助下限值L1的变更的人为操作式的开关。电源开关128是将主电源（来自电池108的电力的供给）接通/切断操作的人为操作式的开关。驱动模式切换开关129是将辅助套装的驱动模式切换操作的人为操作式的开关。

上下限值显示部127具备LED（例如两个）（参照图8），对应于腿辅助上下限值变更模式或绞盘辅助上下限值变更模式，两个LED中的某个LED点亮。电源显示部130具备LED（例如一个）（参照图8），对应于电源开关128的接通/切断操作而LED点亮。驱动模式显示部131具备LED（例如三个）（参照图8），对应于辅助套装的驱动模式而三个LED中的某个LED点亮。

〔控制部和马达驱动器的相互监视功能〕

如果控制部109（驱动部139）向马达驱动器122、123、124发送驱动指令，则接收到该驱动指令的马达驱动器122、123、124将马达112、117、117驱动，并将该驱动指令的内容及马达驱动状况（转矩、转速）向控制部109送回。并且，控制部109在事前自身发送的驱动指令的内容和送回的驱动指令的内容不同的情况下，对马达驱动器122、123、124发送驱动停止指令，并且不受理来自作业者的操作。

马达驱动器122、123、124接受控制部109（驱动部139）的驱动指令，根据该驱动指令将马达12、17、17驱动，从控制部9（驱动部139）向马达驱动器122、123、124发送驱动指令的周期被预先设定。并且，在没有如该设定的周期那样从控制部109（驱动部139）发送驱动指令的情况下，马达驱动器122、123、124判断为异常，不将马达112、117、117驱动。在此情况下，马达驱动器122、123、124也可以使马达112、117、117的输出逐渐减小。

〔腿辅助上下限值变更模式、绞盘辅助上下限值变更模式〕

接着，使用图10至图12对腿辅助上下限值变更模式及绞盘辅助上下限值变更模式进行说明。

如图10所示，如果将上下限值变更开关126按压（长按）操作（S1），则从初始状态切换为腿辅助上下限值变更模式（S2）。随之，上下限值显示部127中的与腿辅助上下限值变更模式对应的LED点亮。

如果再一次将上下限值变更开关126按压（短按）操作（S3），则从腿辅助上下限值变更模式切换为绞盘辅助上下限值变更模式（S4）。随之，上下限值显示部127中的与腿辅助上下限值变更模式对应的LED灭掉，并且上下限值显示部127中的与绞盘辅助上下限值变更模式对应的LED点亮。

如果再一次将上下限值变更开关126按压（短按）操作（S5），则从绞盘辅助上下限值变更模式回到初始状态。随之，上下限值显示部127的全部的LED灭掉。

如图11所示，在腿辅助上下限值变更模式中，作业者使腿臂119摆动到任意的摆动位置（S2－1）。在此情况下，作业者既可以将上升开关115或下降开关116按压操作而借助腿辅助马达117使腿臂119摆动，或者也可以人为地使腿臂119摆动。

并且，如果作业者在使腿臂119摆动到任意的摆动位置的状态下将上下限值变更开关126按压（短按）操作（S2－2），则腿辅助上下限值设定部141判断将上下限值变更开关126按压操作的时点的腿臂119的摆动位置属于腿辅助上限侧区域R2U或腿辅助下限侧区域R2L的哪个（S2－3）。

并且，在将上下限值变更开关126按压操作的时点的腿臂119的摆动位置属于腿辅助上限侧区域R2U的情况下（S2－3：是），腿辅助上下限值设定部141将按压操作了上下限值变更开关126的时点的腿臂119的摆动位置设定为腿辅助上限值U2（S2－4）。在本实施方式中，将此次的腿辅助上限值U2对前次的腿辅助上限值U2进行覆盖。

另一方面，在将上下限值变更开关126按压操作的时点的腿臂119的摆动位置属于腿辅助下限侧区域R2L的情况下（S2－3：是），腿辅助上下限值设定部141将按压操作了上下限值变更开关126的时点的腿臂119的摆动位置设定为腿辅助下限值L2（S2－5）。在本实施方式中，将此次的腿辅助下限值L2对前次的腿辅助下限值L2进行覆盖。

如图12所示，在绞盘辅助上下限值变更模式中，作业者使绕线轮104A旋转到任意的旋转位置（S4－1）。在此情况下，作业者能够将上升开关115及下降开关116按压操作，借助绞盘马达112使绕线轮104A旋转。

并且，如果作业者在使绕线轮104A旋转到任意的旋转位置的状态下将上下限值变更开关126按压（短按）操作（S4－2），则绞盘辅助上下限值设定部142判断将上下限值变更开关126按压操作的时点的绕线轮104A的旋转位置属于绞盘辅助上限侧区域R1U或绞盘辅助下限侧区域R1L的哪个（S4－3）。

并且，在将上下限值变更开关126按压操作的时点的绕线轮104A的旋转位置属于绞盘辅助上限侧区域R1U的情况下（S4－3：是），绞盘辅助上下限值设定部142将按压操作了上下限值变更开关126的时点的绕线轮104A的旋转位置设定为绞盘辅助上限值U1（S4－4）。在本实施方式中，将此次的绞盘辅助上限值U1对前次的绞盘辅助上限值U1进行覆盖。

另一方面，在将上下限值变更开关126按压操作的时点的绕线轮104A的旋转位置属于绞盘辅助下限侧区域R1L的情况下（S4－3：是），绞盘辅助上下限值设定部42将按压操作了上下限值变更开关126的时点的绕线轮104A的旋转位置设定为绞盘辅助下限值L1（S4－5）。在本实施方式中，将此次的绞盘辅助下限值L1对前次的绞盘辅助下限值L1进行覆盖。

〔其他实施方式〕

（1）在上述实施方式中，在左侧的腿辅助装置105中的位于作业者的左横方的部分上，配置有上下限值变更开关126及上下限值显示部127，并且在右侧的腿辅助装置105中的位于作业者的右横方的部分上，配置有电源开关128及驱动模式切换开关129、电源显示部130、驱动模式显示部131，但也可以在左侧的腿辅助装置105中的位于作业者的左横方的部分上配置电源开关128及驱动模式切换开关129、电源显示部130、驱动模式显示部131，并且在右侧的腿辅助装置105中的位于作业者的右横方的部分上配置上下限值变更开关126及上下限值显示部127。此外，在左侧的腿辅助装置105中的位于作业者的左横方的部分及右侧的腿辅助装置105中的位于作业者的右横方的部分上配置的开关等并不限定于上述实施方式。

（2）在上述实施方式中，将腿辅助装置105的动作范围R2中的比中心C2靠上限侧的区域设为腿辅助上限侧区域R2U，将腿辅助装置105的动作范围R2中的比中心C2靠下限侧的区域设为腿辅助下限侧区域R2L，但也可以在腿辅助上限侧区域R2U与腿辅助下限侧区域R2L之间设定中间区域。在此情况下，在图11中，在将上下限值变更开关126按压操作的时点的腿臂119的摆动位置属于中间区域的情况下，腿辅助上下限值设定部141也可以将按压操作了上下限值变更开关126的时点的腿臂119的摆动位置不设定为腿辅助上限值U2及腿辅助下限值L2的任何。

（3）在上述实施方式中，将绞盘装置104的动作范围R1中的比中心C1靠上限侧的区域设为绞盘辅助上限侧区域R1U，将绞盘装置104的动作范围R1中的比中心C1靠下限侧的区域设为绞盘辅助下限侧区域R1L，但也可以在绞盘辅助上限侧区域R1U与绞盘辅助下限侧区域R1L之间设定中间区域。在此情况下，在图12中，在将上下限值变更开关126按压操作的时点的绕线轮104A的旋转位置属于中间区域的情况下，绞盘辅助上下限值设定部142也可以将按压操作了上下限值变更开关126的时点的绕线轮104A的旋转位置不设定为绞盘辅助上限值U1及绞盘辅助下限值L1的任何。

（4）在上述实施方式中，如果将上下限值变更开关126按压（长按）操作（S1），则从初始状态切换为腿辅助上下限值变更模式（S2），如果再一次将上下限值变更开关126按压（短按）操作（S3），则从腿辅助上下限值变更模式切换为绞盘辅助上下限值变更模式（S4），但也可以代之，如果将上下限值变更开关126按压（长按）操作（S1），则从初始状态切换为绞盘辅助上下限值变更模式（S2），如果再一次将上下限值变更开关126按压（短按）操作（S3），则从绞盘辅助上下限值变更模式切换为腿辅助上下限值变更模式（S4）。

附图标记说明

1 辅助套装

2 主体部

3 腰带

4 臂部

5 绞盘线

6 手部

7 腿辅助装置

8 肩带

8a 上方侧端部

8b 下方侧端部

10 绞盘装置

31 背面接触部

31b 阶差部

31c 凹陷部（定位机构）

73 操作臂

74 腿保持部

P 摆动轴芯

101 主体部

102 臂部

103 手部

104 绞盘装置

105 腿辅助装置

110 绞盘线

126 上下限值变更开关（操作部、第二操作部、腿辅助变更指令操作部、绞盘辅助变更指令操作部）

128 电源开关（操作部、第一操作部、电源操作部）

129 驱动模式切换开关（操作部、第一操作部）

141 腿辅助上下限值设定部

142 绞盘辅助上下限值设定部

L1 绞盘辅助下限值

L2 腿辅助下限值

R1 绞盘装置的动作范围

R1U 绞盘辅助上限侧区域

R1L 绞盘辅助下限侧区域

R2 腿辅助装置的动作范围

R2U 腿辅助上限侧区域

R2L 腿辅助下限侧区域

U1 绞盘辅助上限值

U2 腿辅助上限值

Claims (17)

1.一种辅助套装，其特征在于，

具备：

主体部，被穿戴到作业者的背部上；

腰带，从前述主体部延伸，被卷绕到前述作业者的腰部上，以将前述主体部穿戴到前述作业者上；

臂部，从前述主体部经过前述作业者的上方向前侧延伸；

手部，从前述臂部的前端部经由绞盘线被悬挂，并且在安装在抬起对象物上的状态下成为前述作业者的把手；

绞盘装置，能够将前述绞盘线卷取及反卷；以及

腿辅助装置，从前述主体部经过前述作业者的横方向前侧延伸，并且通过从前侧对前述作业者的大腿部推压作用，辅助前述作业者的站起动作；

在前述腰带的与前述作业者的背面接触的背面接触部上，设置有限定卷绕该腰带的位置的定位机构。

2.如权利要求1所述的辅助套装，其特征在于，

前述定位机构是遍及前述背面接触部的上下方向上的从中途部到下端部形成的、在带厚度方向上凹陷的凹陷部。

3.如权利要求2所述的辅助套装，其特征在于，

在前述背面接触部中的前述凹陷部与比前述凹陷部靠上侧的部分之间形成有阶差部。

4.如权利要求3所述的辅助套装，其特征在于，

前述腿辅助装置具有以能够在上下方向上摆动的状态支承在前述主体部上的操作臂、和支承在前述操作臂上、被穿戴到前述作业者的大腿部上的腿保持部，并且构成为，通过使前述操作臂在上下方向上摆动，经由前述腿保持部对前述作业者的大腿部作用；

在前述主体部及前述腿保持部被穿戴在前述作业者上的状态下，前述操作臂的摆动轴芯位于与前述阶差部相同的高度的位置或比前述阶差部低的位置。

5.如权利要求4所述的辅助套装，其特征在于，

在前述主体部及前述腿保持部被穿戴在前述作业者上的状态下，前述摆动轴芯位于比前述腰带的下端部高的位置。

6.如权利要求1～5中任一项所述的辅助套装，其特征在于，

前述定位机构遍及前述背面接触部的左右端而形成。

7.如权利要求1～6中任一项所述的辅助套装，其特征在于，

具备被挂到前述作业者的两肩部上的左右一对肩带；

前述左右一对肩带的上方侧端部支承在前述主体部的上方侧部位上；

前述左右一对肩带的下方侧端部支承在前述主体部的下方侧部位上；

前述左右一对肩带的上方侧端部彼此的间隔比前述左右一对肩带的下方侧端部彼此的间隔窄。

8.如权利要求7所述的辅助套装，其特征在于，

前述左右一对肩带的上方侧端部支承在前述主体部的左右方向上的中央部上；

前述左右一对肩带的下方侧端部支承在前述主体部的左右端部上。

9.一种辅助套装，其特征在于，

具备：

主体部，被穿戴到作业者的背部上；以及

腿辅助装置，从前述主体部经过前述作业者的横方向前侧延伸，并且通过对前述作业者的大腿部作用而辅助前述作业者站起的动作；

在前述腿辅助装置的位于前述作业者的横方的部分上，配置有人为操作式的操作部。

10.如权利要求9所述的辅助套装，其特征在于，

具备左右一对前述腿辅助装置；

在前述左右一对腿辅助装置中的右侧的腿辅助装置的位于前述作业者的横方的部分上，配置有作为前述操作部的第一操作部；

在前述左右一对腿辅助装置中的左侧的腿辅助装置的位于前述作业者的横方的部分上，配置有作为前述操作部的第二操作部。

11.如权利要求9所述的辅助套装，其特征在于，

前述操作部是将主电源接通/切断操作的电源操作部。

12.如权利要求9～11中任一项所述的辅助套装，其特征在于，

具备：

腿辅助上下限值设定部，设定作为前述腿辅助装置的动作范围的上限值的腿辅助上限值、和作为前述腿辅助装置的动作范围的下限值的腿辅助下限值；以及

人为操作式的腿辅助变更指令操作部，对于前述腿辅助上下限值设定部指令前述腿辅助上限值和前述腿辅助下限值的变更。

13.如权利要求12所述的辅助套装，其特征在于，

如果前述作业者在使前述腿辅助装置动作到任意的动作位置的状态下将前述腿辅助变更指令操作部人为操作，则前述腿辅助上下限值设定部将人为操作了前述腿辅助变更指令操作部的时点的前述腿辅助装置的动作位置设定为前述腿辅助上限值或前述腿辅助下限值。

14.如权利要求13所述的辅助套装，其特征在于，

将前述腿辅助装置的动作范围中的上限侧的区域设为腿辅助上限侧区域，将前述腿辅助装置的动作范围中的下限侧的区域设为腿辅助下限侧区域；

如果前述腿辅助装置的动作位置属于前述腿辅助上限侧区域，则前述腿辅助上下限值设定部将人为操作了前述腿辅助变更指令操作部的时点的前述腿辅助装置的动作位置设定为前述腿辅助上限值；

如果前述腿辅助装置的动作位置属于前述腿辅助下限侧区域，则前述腿辅助上下限值设定部将人为操作了前述腿辅助变更指令操作部的时点的前述腿辅助装置的动作位置设定为前述腿辅助下限值。

15.如权利要求9～14中任一项所述的辅助套装，其特征在于，

具备：

臂部，从前述主体部经过前述作业者的上方向前侧延伸；

手部，从前述臂部的前端部经由绞盘线被悬挂，并且在安装在抬起对象物上的状态下成为前述作业者的把手；

绞盘装置，能够将前述绞盘线卷取及反卷；

绞盘辅助上下限值设定部，设定作为前述绞盘装置的动作范围的上限值的绞盘辅助上限值和作为前述绞盘装置的动作范围的下限值的绞盘辅助下限值；以及

人为操作式的绞盘辅助变更指令操作部，对于前述绞盘辅助上下限值设定部指令前述绞盘辅助上限值和前述绞盘辅助下限值的变更。

16.如权利要求15所述的辅助套装，其特征在于，

如果前述作业者在使前述绞盘装置动作到任意的动作位置的状态下将前述绞盘辅助变更指令操作部人为操作，则前述绞盘辅助上下限值设定部将人为操作了前述绞盘辅助变更指令操作部的时点的前述绞盘装置的动作位置设定为前述绞盘辅助上限值或前述绞盘辅助下限值。

17.如权利要求15所述的辅助套装，其特征在于，

将前述绞盘装置的动作范围中的上限侧的区域设为绞盘辅助上限侧区域，将前述绞盘装置的动作范围中的下限侧的区域设为绞盘辅助下限侧区域；

如果前述绞盘装置的动作位置属于前述绞盘辅助上限侧区域，则前述绞盘辅助上下限值设定部将人为操作了前述绞盘辅助变更指令操作部的时点的前述绞盘装置的动作位置设定为前述绞盘辅助上限值；

如果前述绞盘装置的动作位置属于前述绞盘辅助下限侧区域，则前述绞盘辅助上下限值设定部将人为操作了前述绞盘辅助变更指令操作部的时点的前述绞盘装置的动作位置设定为前述绞盘辅助下限值。