CN109163824A - 一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤 - Google Patents
一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109163824A CN109163824A CN201811179905.4A CN201811179905A CN109163824A CN 109163824 A CN109163824 A CN 109163824A CN 201811179905 A CN201811179905 A CN 201811179905A CN 109163824 A CN109163824 A CN 109163824A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- layer
- sensing unit
- crown layer
- tactile
- close
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/14—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators
- G01L1/142—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators using capacitors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/02—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness
- G01B7/023—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness for measuring distance between sensor and object
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，该柔性电子皮肤为多层结构，依次为上极板层、中间介质层及下极板层，这三层结构构成传感单元；上极板层、中间介质层及下极板层构成触觉传感单元实现对力大小的感知，上极板层构成接近觉传感单元实现对距离的感知；传感单元阵列排布，同一层上横向或者纵向传感单元的金属膜连接为一体，采用相同信道通信，通过引线连接相应的模拟开关将信号传出；模拟开关将上、下极板层连接至电容采集芯片，利用微处理器控制模拟开关的通断实现信号的采集以及触觉感知模式与接近觉感知模式的切换。本发明具有触觉与接近觉双模感知功能，且刚度不大，容易弯曲，能够通过拼接实现不同面积的覆盖。
Description
技术领域
本发明涉及机器人协同感知的技术领域，具体涉及一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤。
背景技术
机器人工作时对于外界人员保护的措施主要是将机器人与人员进行隔离，但在智能制造过程中，需要机器人与人员协同工作，因此要求机器人能够不断监测外界人员距离信息，当操作人员超越安全距离时，能够快速响应从而保障人员安全，同时在一些抓取物体的场合能够实现对抓取力的监测，从而保证目标不被损坏。机器人依靠自身携带的传感器检测***感知外界环境变化，电子仿生皮肤是除机器人视觉***之外最重要的感知方式，可感知力与距离信息的柔性电子皮肤辅助机器人实现触觉与接近觉双模感知，进而实现与外界环境进行安全高效交互。目前机器人用电子皮肤存在以下缺点:功能单一，只能实现某一单一信息的提取，难以实现多种功能的集成；柔性度不够，设计的传感器刚度大，不易实现弯曲，难以通过拼接实现不同面积的覆盖。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，具有触觉与接近觉双模感知功能，且刚度不大，容易弯曲，能够通过拼接实现不同面积的覆盖。
一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，所述柔性电子皮肤为多层结构，从上至下依次为上极板层、中间介质层及下极板层，所述上极板层、中间介质层及下极板层构成传感单元；极板基底材料为柔性材料，表面覆盖金属膜构成电极，上极板层、中间介质层及下极板层构成触觉传感单元实现对力大小的感知，上极板层构成接近觉传感单元实现对距离的感知；
所述传感单元阵列排布，同一层上横向或者纵向传感单元的金属膜连接为一体，采用相同信道通信，通过引线连接相应的模拟开关将信号传出；
所述模拟开关将上、下极板层连接至电容采集芯片，利用微处理器控制模拟开关的通断实现信号的采集以及感知模式的切换；上极板层及下极板层连接的模拟开关同时连通时，处于触觉感知模式，上极板层的模拟开关连通，下极板层的模拟开关断开时，处于接近觉感知模式。
进一步地，所述金属膜为“十”字形，包括长边和短边，长边长度等于单个传感单元的边长，可沿长边延伸方向进行拼接；
上极板层由金属膜嵌入在柔性基底材料下表面构成，下极板层由金属膜嵌入在柔性基底材料上表面构成，上极板层及下极板层的金属膜长边在空间上正交重叠，重叠部分为触觉传感单元区域。
进一步地，所述上极板层上设有凸起层，所述凸起层由凸起和聚二甲基硅氧烷基底材料构成，凸起设置在聚二甲基硅氧烷基底材料上表面，且所述凸起位于触觉传感单元区域上方。
进一步地，所述中间介质层在触觉传感单元区域镂空，其余部分旋涂聚二甲基硅氧烷。
进一步地，所述中间介质层厚度为120微米～200微米。
有益效果：
1、本发明基于平板式电容传感器实现触觉感知，基于平面式电容传感器实现接近觉感知，实现了触觉与接近觉两种感知模式的集成，具有体积小、灵敏度高、低噪声、低温漂、结构简单、动态响应速度快等显著优点，实现了对力与距离的监测，这样不但可以对人机交互多一道防护，还有效减轻了机器人传感***的负荷；
其次，同一层上横向或者纵向传感单元采用相同信道通信，减少了单个传感单元的信号引线，且电极板的基底材料采用柔性材料，传感器刚度不大，容易弯曲，可以通过拼接实现不同面积的覆盖。
2、本发明在上极板层上设置凸起层，可以增强应力集中，提升传感单元灵敏度。
3、本发明中间介质层在触觉传感单元区域相应的位置上做镂空处理，可以增大上、下极板的变形量，进一步提升传感单元灵敏度。
4、本发明中间介质层的厚度为120微米～200微米，中间介质层厚度过大会影响传感单元的灵敏度，厚度过小，上、下极板层易导通，不能构成平板式电容传感器。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明单个传感单元的***图；
图3为图2的透视图；
图4为上极板层的复用结构示意图；
图5为信号采集原理图。
其中，1-凸起层、2-上极板层、3-中间介质层、4-下极板层。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本发明提供了一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，该柔性电子皮肤为四层膜结构，从上至下依次为凸起层1、上极板层2、中间介质层3及下极板层4构成传感单元。如图1所示，为单个传感单元，本实施例中柔性电子皮肤包括8x8分布式传感单元阵列。
如图2、图3所示，上极板层2由金属膜嵌入在柔性基底材料下表面构成，金属膜选用铜Cu，柔性基底材料采用聚酰亚胺PI，该金属膜为“十”字形，包括长边和短边，长边长度等于单个传感单元的边长，可沿长边延伸方向进行拼接。
下极板层4由金属膜嵌入在柔性基底材料上表面构成，下极板层4的金属膜结构与上极板2的金属膜一致，同时下极板层4的金属膜长边延伸方向与上极板2的长边延伸方向互相垂直。由此，上极板层2与下极板层4的金属膜在空间上正交重叠，重叠部分为触觉传感单元区域。
凸起层1设置在上极板层2上，由凸起和基底材料构成，凸起层1的基底材料与中间介质层3材料一致，为聚二甲基硅氧烷，且凸起位于触觉传感单元区域上方，用来增强应力集中，提升传感单元灵敏度。
上极板层2与下极板层4通过中间介质层3隔开，上极板层2、中间介质层3及下极板层4构成触觉传感单元，即为平板式电容传感器实现对力大小的感知，共形成64个触觉传感单元。
为进一步提高传感的灵敏度，中间介质层3上在触觉传感单元区域相应的区域镂空，其余部分旋涂聚二甲基硅氧烷，且中间介质层3的厚度为120微米～200微米。
上极板层2构成接近觉传感单元实现对距离的感知，即为平面式电容传感器。
为减少单个传感单元的信号引线，传感阵列中以横向或者纵向8个传感单元为一组，采用复用结构，如图4虚线框内的条形结构，8个上极板层2为复用结构，这8个上极板层2传感单元的金属膜长边连接为一体，构成条形传感单元，即每个条形传感单元结构内的传感单元可以通过相同信道进行通信；8个下极板层4同样采用复用结构，下极板层4传感单元的金属膜长边连接为一体，与上层电极板2传感单元的金属膜长边方向在空间垂直。条形传感单元通过引线连接相应的模拟开关将信号传出。
模拟开关将上、下极板层连接至电容采集芯片，利用微处理器实现信号的采集以及感知模式的切换。上极板层2及下极板层4连接的模拟开关同时连通时，处于触觉感知模式，上极板层2的模拟开关连通，下极板层4的模拟开关断开时，处于接近觉感知模式。
实现触觉感知时，上、下极板层构成平板式传感器；实现接近觉感知时，传感阵列中的上层电极板构成平面式传感器，通过微处理器控制模拟开关阵列实现两种感知模式的切换。
如图5所示，采用行列式扫描的方法依次完成每个条形传感单元信息的检测，通过控制模拟开关的通断来完成每个条形传感单元的选通与断开。触觉感知模式下，下极板层4连接的模拟开关连通接地，下极板层4作为接收电极，上极板层2连接至电容采集芯片的容性输入端作为激励电极，从而完成该单元信息的提取。与目标物体接触后，接触载荷引起极板间距变化从而导致电容值变化，依据电容的变化量便可完成传感单元电容值与力的标定从而实现触觉感知。
接近觉感知模式下，上层8个传感单元形成边缘电场作为激励电极，即一个条形传感单元构成一个接近传感单元，目标物体作为接收电极，将激励电极接至电容采集芯片的容性输入端，接收电极接地完成信号的采集。利用边缘电场效应，当目标物体接近两电极时，电极上方的有效介电常数发生变化，目标物、激励电极与大地之间的容性发生变化，从而引起平面式电容传感器电容的变化，依据电容的变化量便可完成传感单元电容值与距离的标定从而实现接近觉感知。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，其特征在于，所述柔性电子皮肤为多层结构，从上至下依次为上极板层、中间介质层及下极板层，所述上极板层、中间介质层及下极板层构成传感单元；极板基底材料为柔性材料，表面覆盖金属膜构成电极，上极板层、中间介质层及下极板层构成触觉传感单元实现对力大小的感知，上极板层构成接近觉传感单元实现对距离的感知；
所述传感单元阵列排布，同一层上横向或者纵向传感单元的金属膜连接为一体，采用相同信道通信，通过引线连接相应的模拟开关将信号传出；
所述模拟开关将上、下极板层连接至电容采集芯片，利用微处理器控制模拟开关的通断实现信号的采集以及感知模式的切换；上极板层及下极板层连接的模拟开关同时连通时，处于触觉感知模式，上极板层的模拟开关连通，下极板层的模拟开关断开时，处于接近觉感知模式。
2.如权利要求1所述的具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，其特征在于，所述金属膜为“十”字形，包括长边和短边，长边长度等于单个传感单元的边长，可沿长边延伸方向进行拼接；
上极板层由金属膜嵌入在柔性基底材料下表面构成，下极板层由金属膜嵌入在柔性基底材料上表面构成，上极板层及下极板层的金属膜长边在空间上正交重叠，重叠部分为触觉传感单元区域。
3.如权利要求2所述的具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，其特征在于，所述上极板层上设有凸起层，所述凸起层由凸起和聚二甲基硅氧烷基底材料构成，凸起设置在聚二甲基硅氧烷基底材料上表面，且所述凸起位于触觉传感单元区域上方。
4.如权利要求2所述的具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，其特征在于，所述中间介质层在触觉传感单元区域镂空，其余部分旋涂聚二甲基硅氧烷。
5.如权利要求4所述的具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，其特征在于，所述中间介质层厚度为120微米～200微米。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811179905.4A CN109163824A (zh) | 2018-10-10 | 2018-10-10 | 一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811179905.4A CN109163824A (zh) | 2018-10-10 | 2018-10-10 | 一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109163824A true CN109163824A (zh) | 2019-01-08 |
Family
ID=64877658
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811179905.4A Pending CN109163824A (zh) | 2018-10-10 | 2018-10-10 | 一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109163824A (zh) |
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110243396A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-17 | 广州市香港科大***研究院 | 双模传感单元和双模传感器 |
| CN110666841A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-01-10 | 上海幂方电子科技有限公司 | 一种体表控制装置 |
| CN110987029A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-04-10 | 华中科技大学 | 一种多功能柔性传感器及其制备方法和应用 |
| CN111123941A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-08 | 深圳市越疆科技有限公司 | 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN111121607A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-05-08 | 深圳大学 | 一种训练三维定位模型的方法及三维定位方法、装置 |
| CN111203875A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-29 | 重庆邮电大学 | 一种机械臂碰撞安全等级检测*** |
| CN111238545A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-06-05 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种传感器、智能设备、传感方法及存储介质 |
| CN111256571A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-09 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 柔性电容触觉传感器及其制备方法和触觉传感*** |
| CN111618912A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-04 | 威海华菱光电股份有限公司 | 触觉传感器 |
| CN111735561A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-02 | 河北工业大学 | 一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器 |
| CN111829432A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 上海大学 | 一种具有双层传感结构可模块化使用的软体曲率传感器 |
| CN111896165A (zh) * | 2019-05-06 | 2020-11-06 | 北京他山科技有限公司 | 一种电容式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 |
| CN111897323A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-11-06 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 |
| CN111906778A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-11-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于多重感知的机器人安全控制方法及装置 |
| CN111982162A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-24 | 西安电子科技大学 | 一种柔性电容式接近-触觉双模传感阵列及制备方法 |
| CN112129434A (zh) * | 2019-06-25 | 2020-12-25 | 海宁先进半导体与智能技术研究院 | 一种采用二维材料异质结构检测压力大小及位置的电子皮肤设计 |
| CN112472033A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-12 | 西安建筑科技大学 | 多层离子皮肤手指关节运动角度测量***和方法 |
| CN112611923A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-04-06 | 安徽大学 | 智能模块、多功能装置及其在无线充电、电场感知、接近感知中的应用 |
| CN113093948A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-09 | 东南大学 | 一种柔性触觉式移动机器人操作输入装置及交互方法 |
| CN113103259A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-07-13 | 浙江大学 | 一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤 |
| WO2021139352A1 (zh) * | 2020-01-08 | 2021-07-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 柔性传感***、接近传感方法、装置、智能机器人及设备 |
| CN113155344A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-07-23 | 电子科技大学 | 一种具有触觉信息感知功能的柔性电子皮肤器件 |
| CN113263512A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-08-17 | 浙江大学 | 一种仿生发光交互柔性机器人皮肤 |
| CN113319822A (zh) * | 2021-05-22 | 2021-08-31 | 深圳市越疆科技有限公司 | 柔性的装置外壳、机械臂和机器人 |
| CN113639767A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-12 | 江苏集萃脑机融合智能技术研究所有限公司 | 智能电子皮肤识别目标的方法 |
| CN113721515A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-30 | 太原理工大学 | 一种机械臂的主动安全装置及其安全控制方法 |
| CN113970395A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-25 | 浙江大学 | 具有接触与非接触式感知功能的柔性传感器及制造方法 |
| CN114018922A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-02-08 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 一种微纳光纤湿度传感器及其制备方法和应用 |
| CN114347063A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-15 | 浙江大学 | 一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤 |
| CN114441461A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-05-06 | 之江实验室 | 一种基于微纳光纤的接近觉—接触觉传感器 |
| CN114571493A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-06-03 | 深圳市越疆科技有限公司 | 用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102455823A (zh) * | 2010-10-15 | 2012-05-16 | 罗技欧洲公司 | 具有使用接近检测模式的低功率模式的双模式触摸板 |
| CN204286649U (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-22 | 衢州学院 | 一种触手结构的仿生三维电容式触觉传感器 |
| CN104764481A (zh) * | 2015-04-08 | 2015-07-08 | 合肥工业大学 | 一种全柔性电容-电阻双模式接近觉传感器 |
| CN106706176A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-24 | 浙江大学 | 具有图案化微结构阵列的电容式触觉传感器 |
| CN107677296A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-09 | 合肥工业大学 | 一种全柔性接近‑触压觉传感器 |
| CN108362428A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-08-03 | 北京他山科技有限公司 | 一种阻容复合式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 |
-
2018
- 2018-10-10 CN CN201811179905.4A patent/CN109163824A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102455823A (zh) * | 2010-10-15 | 2012-05-16 | 罗技欧洲公司 | 具有使用接近检测模式的低功率模式的双模式触摸板 |
| CN204286649U (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-22 | 衢州学院 | 一种触手结构的仿生三维电容式触觉传感器 |
| CN104764481A (zh) * | 2015-04-08 | 2015-07-08 | 合肥工业大学 | 一种全柔性电容-电阻双模式接近觉传感器 |
| CN106706176A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-24 | 浙江大学 | 具有图案化微结构阵列的电容式触觉传感器 |
| CN107677296A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-09 | 合肥工业大学 | 一种全柔性接近‑触压觉传感器 |
| CN108362428A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-08-03 | 北京他山科技有限公司 | 一种阻容复合式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 |
Cited By (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111896165A (zh) * | 2019-05-06 | 2020-11-06 | 北京他山科技有限公司 | 一种电容式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 |
| CN110243396A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-17 | 广州市香港科大***研究院 | 双模传感单元和双模传感器 |
| CN112129434A (zh) * | 2019-06-25 | 2020-12-25 | 海宁先进半导体与智能技术研究院 | 一种采用二维材料异质结构检测压力大小及位置的电子皮肤设计 |
| CN110666841A (zh) * | 2019-10-28 | 2020-01-10 | 上海幂方电子科技有限公司 | 一种体表控制装置 |
| CN111121607A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-05-08 | 深圳大学 | 一种训练三维定位模型的方法及三维定位方法、装置 |
| CN110987029A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-04-10 | 华中科技大学 | 一种多功能柔性传感器及其制备方法和应用 |
| CN110987029B (zh) * | 2019-12-17 | 2020-11-24 | 华中科技大学 | 一种多功能柔性传感器及其制备方法和应用 |
| CN111123941A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-05-08 | 深圳市越疆科技有限公司 | 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN111203875A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-29 | 重庆邮电大学 | 一种机械臂碰撞安全等级检测*** |
| CN111203875B (zh) * | 2020-01-07 | 2022-08-09 | 重庆邮电大学 | 一种机械臂碰撞安全等级检测*** |
| WO2021139352A1 (zh) * | 2020-01-08 | 2021-07-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 柔性传感***、接近传感方法、装置、智能机器人及设备 |
| CN111238545B (zh) * | 2020-01-17 | 2021-10-12 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种传感器、智能设备、传感方法及存储介质 |
| WO2021143271A1 (zh) * | 2020-01-17 | 2021-07-22 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 传感器、设备、传感方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN111238545A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-06-05 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种传感器、智能设备、传感方法及存储介质 |
| CN111256571A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-09 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 柔性电容触觉传感器及其制备方法和触觉传感*** |
| CN111897323A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-11-06 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质 |
| CN111906778A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-11-10 | 深圳市越疆科技有限公司 | 基于多重感知的机器人安全控制方法及装置 |
| CN111618912A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-04 | 威海华菱光电股份有限公司 | 触觉传感器 |
| CN111829432A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 上海大学 | 一种具有双层传感结构可模块化使用的软体曲率传感器 |
| CN111735561A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-10-02 | 河北工业大学 | 一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器 |
| CN111982162A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-24 | 西安电子科技大学 | 一种柔性电容式接近-触觉双模传感阵列及制备方法 |
| CN112611923A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-04-06 | 安徽大学 | 智能模块、多功能装置及其在无线充电、电场感知、接近感知中的应用 |
| CN112472033A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-12 | 西安建筑科技大学 | 多层离子皮肤手指关节运动角度测量***和方法 |
| CN112472033B (zh) * | 2020-12-11 | 2024-04-05 | 西安建筑科技大学 | 多层离子皮肤手指关节运动角度测量***和方法 |
| CN113155344A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-07-23 | 电子科技大学 | 一种具有触觉信息感知功能的柔性电子皮肤器件 |
| CN113155344B (zh) * | 2021-01-25 | 2022-10-18 | 电子科技大学 | 一种具有触觉信息感知功能的柔性电子皮肤器件 |
| CN113093948B (zh) * | 2021-04-28 | 2024-03-01 | 东南大学 | 一种柔性触觉式移动机器人操作输入装置及交互方法 |
| CN113093948A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-09 | 东南大学 | 一种柔性触觉式移动机器人操作输入装置及交互方法 |
| CN113103259A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-07-13 | 浙江大学 | 一种可扩展的交互式柔性机器人皮肤 |
| CN113263512A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-08-17 | 浙江大学 | 一种仿生发光交互柔性机器人皮肤 |
| CN113263512B (zh) * | 2021-05-17 | 2022-12-02 | 浙江大学 | 一种仿生发光交互柔性机器人皮肤 |
| CN113319822A (zh) * | 2021-05-22 | 2021-08-31 | 深圳市越疆科技有限公司 | 柔性的装置外壳、机械臂和机器人 |
| CN113721515A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-30 | 太原理工大学 | 一种机械臂的主动安全装置及其安全控制方法 |
| CN113639767B (zh) * | 2021-10-12 | 2022-02-08 | 江苏集萃脑机融合智能技术研究所有限公司 | 智能电子皮肤识别目标的方法 |
| CN113639767A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-12 | 江苏集萃脑机融合智能技术研究所有限公司 | 智能电子皮肤识别目标的方法 |
| CN114018922A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-02-08 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 一种微纳光纤湿度传感器及其制备方法和应用 |
| CN113970395A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-25 | 浙江大学 | 具有接触与非接触式感知功能的柔性传感器及制造方法 |
| CN114441461A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-05-06 | 之江实验室 | 一种基于微纳光纤的接近觉—接触觉传感器 |
| CN114441461B (zh) * | 2021-12-16 | 2024-04-02 | 之江实验室 | 一种基于微纳光纤的接近觉—接触觉传感器 |
| CN114347063A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-15 | 浙江大学 | 一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤 |
| CN114347063B (zh) * | 2022-01-26 | 2023-12-19 | 浙江大学 | 一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤 |
| CN114571493A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-06-03 | 深圳市越疆科技有限公司 | 用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109163824A (zh) | 一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤 | |
| CN106293290A (zh) | 触控装置 | |
| CN108195490B (zh) | 具有分时、分区域屏蔽功能的传感器、电子皮肤和机器人 | |
| CN107677296A (zh) | 一种全柔性接近‑触压觉传感器 | |
| US11226248B2 (en) | Touch sensor with multifunctional layers, electronic skin and intelligent robot | |
| US9971441B2 (en) | Touch sensitive system with haptic feedback | |
| JP2012529091A (ja) | 触感を有するタッチシステム | |
| DE60026019D1 (de) | Eingabevorrichtung mit auswertung von mechanischen wechselwirkungen | |
| CN103765349A (zh) | 呈示触觉性感觉的方法以及其装置 | |
| US20140253504A1 (en) | Mobile electronic device with sensors | |
| CN114459642B (zh) | 一种全局刚度可控的机器人仿生柔性电子皮肤 | |
| CN104897317A (zh) | 基于仿生结构的柔性触-压觉传感器 | |
| CN106133669B (zh) | 触摸面板、输入装置、远程控制装置及触摸面板的制造方法 | |
| CN108362428A (zh) | 一种阻容复合式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 | |
| EP3285142A1 (en) | Selective control of an electric field to deliver a touchless haptic effect | |
| CN106354326A (zh) | 显示面板以及显示装置 | |
| CN209820667U (zh) | 一种电容式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 | |
| CN108446042A (zh) | 一种电容式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 | |
| CN103063340A (zh) | 薄膜状柔软感应材料的二维矩阵传感器 | |
| CN207923324U (zh) | 具有分时、分区域屏蔽功能的传感器、电子皮肤和机器人 | |
| US10421199B2 (en) | Skin for robot | |
| TWM352088U (en) | Sensory structure of capacitive touch panel with predetermined sensing areas | |
| CN207741882U (zh) | 一种具有多功能层的接触传感器、电子皮肤和智能机器人 | |
| CN107168584A (zh) | 电子设备、压力感应触摸显示屏及其压力感应触摸屏 | |
| CN111896163A (zh) | 一种电阻式触摸传感器、电子皮肤和智能机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190108 |