CN109163734A - 一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法,属于组合导航技术领域,解决了现有技术中组合导航***标定可操作性、可维护性差,标定成本较高问题。所述方法包括以下步骤:建立双轴光纤旋转调制组合导航***Kalman滤波器的***方程和量测方程;建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径;依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励,使得***的惯性器件误差参数得到有效激励,实现惯性器件误差参数的标定。实现了组合导航***的自主标定,提高了组合导航***自主标定可操作性和可维护性,降低了标定成本。
Description
技术领域
本发明涉及组合导航技术领域,尤其涉及一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法。
背景技术
由于双轴光纤旋转调制组合导航***受到惯性传感器各类误差的影响,***的动态定位精度难以得到有效的控制。提高双轴光纤旋转调制组合导航***导航精度的关键在于提高惯性器件的精度。在组合导航***误差模型中,认为陀螺和加表的主要误差源为安装误差、标度因数误差和零偏,且上述误差在离线标定后完全补偿。
一方面,传统的十二位置标定法或者多位置***级标定方法可以事先标定出陀螺和加表的安装误差、标度因数误差和零偏,但由于加表的标度因数随时间、温度变化,安装误差也会随着温度、振动等环境条件发生变化,因此,需要在一定时间间隔内,拆卸惯导***,并且在高精度转台上重新对惯导***进行标定,致使上述方法可操作性和可维护性差;另一方面,***标定方法可以无需拆卸惯导***而实现标定,但需要标定测试辅助设备,成本较高。
发明内容
鉴于上述的分析,本发明实施例旨在提供一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法,用以解决现有技术中组合导航***自主标定可操作性和组合导航***可维护性差,标定成本较高的问题。
本发明提供一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法,所述方法包括以下步骤:
建立双轴光纤旋转调制组合导航***Kalman滤波器的***方程和量测方程;
建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径;
依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励,使得***的惯性器件误差参数得到有效激励,实现惯性器件误差参数的标定。
上述技术方案的有益效果为:提高了组合导航***自主标定可操作性和组合导航***可维护性,降低了标定成本,并且提高了组合导航***的动态定位精度。
进一步地,建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径,具体有以下步骤:
将双轴光纤旋转调制组合导航***上电,使光纤捷联惯组绕Y轴正转90°,X轴垂直向上,此位置为标定的初始位置;
光纤捷联惯组绕Y轴连续正转90°至外框架角为360°时,绕Y轴连续反转90°至外框架角为90°;
光纤捷联惯组绕Z轴正转90°后,绕Y轴连续正转90°至外框架角为360°时,绕Y轴连续反转90°至外框架角为90°;
光纤捷联惯组绕Z轴连续正转90°,至外框架角为270°时,绕Z轴连续反转90°至外框架角为0°,停止转动。
上述进一步技术方案的有益效果为:通过上述方案建立了双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径。
进一步地,依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励,使得***的惯性器件误差参数得到有效激励,具体包括,在双轴光纤旋转调制组合导航***依据标定路径进行转位控制的过程中,双轴光纤旋转调制组合导航***进行正常的导航解算,以设定时间为周期,依据***的***方程和量测方程进行Kalman滤波更新,估计惯性器件的误差。
进一步地,根据权利要求1所述的方法,其特征在于,双轴光纤旋转调制组合导航***Kalman滤波器的***方程和量测方程,具体包括为,
其中,X为状态向量,Z为量测向量,F为***矩阵,H为观测矩阵,W为***噪声,V为量测噪声。
上述进一步技术方案的有益效果为:通过上述方案建立了***的Kalman滤波器的***方程和量测方程。
进一步地,上述状态向量X具体为,
X=[0,δv,δp,DgI,EgII,EgIK,KaI,KaII,KaIK)KaI2]T
其中,φ为***的姿态角误差,通过***的姿态误差方程求得,所述姿态误差方程为,δv为***的速度误差,δp为***的位置误差,DgI为光纤陀螺的常值漂移,EgII为光纤陀螺的标度因数误差,EgIK为光纤陀螺的安装误差系数,KaI为加表的零位,KaII为加表的标度因数误差,KaIK为加表的安装误差系数,KaI2为加表与二次项有关的误差系数,为导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度,为导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度误差,为载体坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度误差。
上述进一步技术方案的有益效果为:通过上述方案建立了Kalman滤波器的状态向量,确定了Kalman状态向量的表达式和计算方式。
进一步地,上述量测向量Z具体为:
Z=[VI-VB;PI-PB]
其中,VI,PI分别为惯导***的速度、位置输出,VB,PB分别为北斗的速度、位置输出。
上述进一步技术方案的有益效果为:通过上述方案建立了Kalman滤波器的量测向量。
进一步地,上述惯性器件误差包括加表误差和光纤陀螺误差,所述加表误差由加表误差模型得出,加表误差模型为,
其中,为加表的量测误差,fI为加表的测量值,I=x,y,z,K=x,y,z;
所述光纤陀螺误差误由陀螺误差模型得出,所述陀螺误差模型为,
Δωx=Dgx+Egxxωx+Egxyωy+Egxzωz
Δωy=Dgy+Egyyωy+Egyxωx+Egyzωz
Δωz=Dgz+Egzzωz+Egzxωx+Egzyωy
其中,为光纤陀螺的测量误差,ωI光纤陀螺的测量值,I=x,y,z。
上述进一步技术方案的有益效果为:通过上述技术方案可以得出惯性器件的误差。
进一步地,上述所述导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度通过公式得出,其中,为地球自转角速度,ωie为地球自转角速率,为***在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转角速度,vn=[vE vN vU]T为惯导的速度分量,RM为子午圈主曲率半径,RN为卯酉圈主曲率半径,h为***所在的地理高度,L为***所在的地理纬度。
进一步地,所述导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度误差通过公式得出,其中,
进一步地,所述***矩阵F具体为,
其中,
为惯导的姿态矩阵。
上述进一步技术方案的有益效果为:通过上述方案建立了Kalman滤波器的***矩阵。
本发明中,上述各技术方案之间还可以相互组合,以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分优点可从说明书中变得显而易见,或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的,而并不认为是对本发明的限制,在整个附图中,相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明实施例所述方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例,其中,附图构成本申请一部分,并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理,并非用于限定本发明的范围。
本发明实施例中,公开了一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法,如图1为所述方法流程示意图,所述方法包括以下步骤,步骤S1、建立双轴光纤旋转调制组合导航***的Kalman滤波器的***方程和量测方程,具体包括,
(1)建立加表的误差模型:
加表的误差模型Δf如下:
式中,表示加表的测量误差,fI(I=x,y,z)表示加表的测量值,KaI(I=x,y,z)表示加表的零位,KaII(I=x,y,z)表示加表的标度因数误差,KaI2(I=x,y,z)表示加表与二次项有关的误差系数,KaIK(I=x,y,z;K=x,y,z)表示加表的安装误差系数。
(2)建立光纤陀螺的误差模型;
光纤陀螺的误差模型Δω如下:
Δωx=Dgx+Egxxωx+Egxyωy+Egxzωz
Δωy=Dgy+Egyyωy+Egyxωx+Egyzωz
Δωz=Dgz+Egzzωz+Egzxωx+Egzyωy
式中:表示光纤陀螺的测量误差,ωI(I=x,y,z)表示光纤陀螺的测量值,DgI(I=x,y,z)表示光纤陀螺的常值漂移,EgII(I=x,y,z)表示光纤陀螺的标度因数误差,EgIK(I=x,y,z;K=x,y,z)表示光纤陀螺的安装误差系数。
(3)建立***的误差方程
***的误差方程包含姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程。
***的姿态误差方程如下:
式中:φ=[φE φN φU]T为***的姿态角误差;为导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度;为地球自转角速度;
ωie为地球自转角速率,L为***所在的地理纬度,为***在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转角速度;
其中,vn=[vE vN vU]T为惯导的速度分量,RM为子午圈主曲率半径,RN为卯酉圈主曲率半径,h为***所在的地理高度,为导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度误差;
其中,为载体坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度误差, 为惯导的姿态矩阵。
***的速度误差方程如下:
其中,
***的位置误差方程如下:
其中:λ为***的地理纬度。
(4)定义***的状态向量
定义***的33×1维状态向量X如下:
其中,
δv=[δvE δvN δvU]T,δp=[δL δλ δh]T,DgI=[Dgx Dgy Dgz]T,EgII=[Egxx Egyy Egzz]T,EgIK=[Egxy Egxz Egyx Egyz Egzx Egzy]T,KaI=[Kax Kay Kaz]T,KaII=[Kaxx KayyKazz]T,KaIK=[Kayx kazx kazy]T,KaI2=[Kax2 kay2 kaz2]T
(5)建立***的***矩阵
***矩阵如下;
其中,
(6)建立***的量测向量
依据北斗提供的速度、位置的测量值作为基准,***的量测向量Z为:Z=[VI-VB;PI-PB]
其中,VI,PI为惯导***的速度、位置输出,VB,PB为北斗的速度、位置输出。
(7)建立Kalman滤波器的***方程和量测方程
***的Kalman滤波器的***方程和量测方程如下:
其中,W为***噪声, 为陀螺的角速率白噪声,为加表的比力白噪声,V为量测噪声,H为观测矩阵,V=[vE,vN]T,
步骤S2、建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径;
需要说明的是,标定路径的不同,组合导航***的输出就会有不同,不同的输出会对Kalman滤波器产生不同的激励,因此,通过设计转位机构的标定路径,就可以来实现惯性器件误差参数的标定。
所述转位机构由内轴转动框架、外轴转动框架组成,在转位机构控制电路的控制下完成内、外框转位控制,辅助***进行对准、自主标定和旋转调整导航等功能。
当转位机构的内外框架角都为0°时,双轴光纤旋转调制组合导航***的Z轴与转位机构的内框架轴重合,Y轴与转位机构的外框架轴重合。建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径,具体有以下步骤:
将双轴光纤旋转调制组合导航***上电,使光纤捷联惯组绕Y轴正转90°,X轴垂直向上,此位置为标定的初始位置;
光纤捷联惯组绕Y轴连续正转90°至外框架角为360°时,绕Y轴连续反转90°至外框架角为90°;
光纤捷联惯组绕Z轴正转90°,继续第二个步骤;
光纤捷联惯组绕Z轴连续正转90°,至外框架角为270°时,绕Z轴连续反转90°,至外框架角为0°,即标定的初始位置。
通过上述步骤,得到双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径,如表1所示。
依据下表1的标定路径对Kalman滤波器进行激励,实现双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定,得到标定结果。
表1
位置序号 | 外框架角(°) | 内框架角(°) | 转动90° |
0 | 90 | 0 | 绕+Y轴 |
1 | 180 | 0 | 绕+Y轴 |
2 | 270 | 0 | 绕+Y轴 |
3 | 360 | 0 | 绕-Y轴 |
4 | 270 | 0 | 绕-Y轴 |
5 | 180 | 0 | 绕-Y轴 |
6 | 90 | 0 | 绕+Z轴 |
7 | 90 | 90 | 绕+X轴 |
8 | 180 | 90 | 绕+X轴 |
9 | 270 | 90 | 绕+X轴 |
10 | 360 | 90 | 绕-X轴 |
11 | 270 | 90 | 绕-X轴 |
12 | 180 | 90 | 绕-X轴 |
13 | 90 | 90 | 绕+Z轴 |
14 | 90 | 180 | 绕+Z轴 |
15 | 90 | 270 | 绕-Z轴 |
16 | 90 | 180 | 绕-Z轴 |
17 | 90 | 90 | 绕-Z轴 |
18 | 90 | 0 | 停止 |
步骤S3、依据标定路径对Kalman滤波器进行激励,使得惯性器件的每个误差参数都得到有效的激励,以此来实现惯性器件误差参数的标定。至此完成双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定。
具体的,在双轴光纤旋转调制组合导航***依据标定路径进行转位控制的过程中,双轴光纤旋转调制组合导航***进行正常的导航解算,以设定时间(例如,1s)为周期,依据***的***方程和量测方程进行Kalman滤波更新,估计惯性器件的误差;在按照标定路径完成转位后,存储并记录惯性器件误差参数。
实施时,双轴光纤旋转调制组合导航***无需拆卸,仍固定在原安装位置上,采用19位置法进行自主标定。
本发明有如下有益效果:
(1)本发明技术方案无需拆卸惯导***(即组合导航***),极大提高了惯导***自主标定的可操作性和惯导***的可维护性。
(2)本发明技术方案不需要额外的标定测试辅助设备即可完成自主标定,简化了标定设备,降低了标定成本。
本领域技术人员可以理解,实现上述实施例方法的全部或部分流程,可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中,所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于双轴光纤旋转调制组合导航***的自主标定方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
建立双轴光纤旋转调制组合导航***Kalman滤波器的***方程和量测方程;
建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径;
依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励,使得***的惯性器件误差参数得到有效激励,实现惯性器件误差参数的标定。
2.根据权利要求1所述方法,其特征在于,建立双轴光纤旋转调制组合导航***的标定路径,具体有以下步骤:
将双轴光纤旋转调制组合导航***上电,使光纤捷联惯组绕Y轴正转90°,X轴垂直向上,此位置为标定的初始位置;
光纤捷联惯组绕Y轴连续正转90°至外框架角为360°时,绕Y轴连续反转90°至外框架角为90°;
光纤捷联惯组绕Z轴正转90°后,绕Y轴连续正转90°至外框架角为360°时,绕Y轴连续反转90°至外框架角为90°;
光纤捷联惯组绕Z轴连续正转90°,至外框架角为270°时,绕Z轴连续反转90°至外框架角为0°,停止转动。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励,使得***的惯性器件误差参数得到有效激励,具体包括,在双轴光纤旋转调制组合导航***依据标定路径进行转位控制的过程中,双轴光纤旋转调制组合导航***进行正常的导航解算,以设定时间为周期,依据***的***方程和量测方程进行Kalman滤波更新,估计惯性器件的误差。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,双轴光纤旋转调制组合导航***Kalman滤波器的***方程和量测方程,具体包括为,
其中,X为状态向量,Z为量测向量,F为***矩阵,H为观测矩阵,W为***噪声,V为量测噪声。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述状态向量X具体为,
其中,φ为***的姿态角误差,通过***的姿态误差方程求得,所述姿态误差方程为,δv为***的速度误差,δp为***的位置误差,DgI为光纤陀螺的常值漂移,EgII为光纤陀螺的标度因数误差,EgIK为光纤陀螺的安装误差系数,KaI为加表的零位,KaII为加表的标度因数误差,KaIK为加表的安装误差系数,KaI2为加表与二次项有关的误差系数,为导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度,为导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度误差,为载体坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度误差。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述量测向量Z具体为:
Z=[VI-VB;PI-PB]
其中,VI,P1分别为惯导***的速度、位置输出,VB,PB分别为北斗的速度、位置输出。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述惯性器件误差包括加表误差和光纤陀螺误差,所述加表误差由加表误差模型得出,加表误差模型为,
其中,为加表的量测误差,fI为加表的测量值,I=x,y,z,K=x,y,z;
所述光纤陀螺误差误由陀螺误差模型得出,所述陀螺误差模型为,
Δωx=Dgx+Egxxωx+Egxyωy+Egxzωz
Δωy=Dgy+Egyyωy+Egyxωx+Egyzωz
Δωz=Dgz+Egzzωz+Egzxωx+Egzyωy
其中,为光纤陀螺的测量误差,ωI光纤陀螺的测量值,I=x,y,z。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度通过公式得出,其中,为地球自转角速度,ωie为地球自转角速率,为***在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转角速度,vn=[vE vN vU]T为惯导的速度分量,RM为子午圈主曲率半径,RN为卯酉圈主曲率半径,h为***所在的地理高度,L为***所在的地理纬度。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述导航坐标系相对于惯性系的旋转角速度误差通过公式得出,其中,
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述***矩阵F具体为,
其中,
为惯导的姿态矩阵。
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