CN109154154A - 挖土机 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，能够回转地搭载在下部行走体(1)上；摄像机(20)，安装在上部回转体(3)上；显示装置(14)；以及物体检测装置，在设定于挖土机周围的规定检测范围内检测规定物体，在显示装置(14)中显示使用物体检测装置的物体检测功能的工作状态。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种能够检测周围存在的物体的挖土机。
背景技术
已知有具备根据安装在挖土机上的摄像机的输出而检测挖土机周围存在的人的人体检测功能的挖土机(参考专利文献1)。当该挖土机判定摄像机所拍摄的图像中存在人的图像时，对挖土机的操作人员输出警报。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-198519号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，专利文献1的挖土机在摄像机的透镜脏等无法适当地利用人体检测功能的情况下，有可能即使在挖土机周围存在人也无法检测该人而无法发出警报。并且，挖土机的操作人员有可能将未输出警报的状态理解为挖土机周围不存在人的状态。
因此，对于具备人体检测功能等检测规定物体的物体检测功能的挖土机，希望提供一种在有可能无法检测规定物体时，能够向挖土机的操作人员传递该内容的挖土机。
用于解决技术课题的手段
本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载在所述下部行走体上；摄像机，安装在所述上部回转体上；显示装置；以及物体检测装置，在设定于挖土机周围的规定检测范围内检测规定物体，使用所述物体检测装置的物体检测功能的工作状态在所述显示装置中显示。
发明效果
根据上述方法，对于具备物体检测功能的挖土机，能够提供一种在有可能无法检测物体时，能够向挖土机的操作人员传递该内容的挖土机。
附图说明
图1A是本发明的实施例所涉及的挖土机的结构例的侧视图。
图1B是图1A的挖土机的顶视图。
图1C是本发明的实施例所涉及的挖土机的另一结构例的顶视图。
图2是表示搭载在本发明的实施例所涉及的挖土机上的人体检测***的结构例的框图。
图3是状态判定处理的流程图。
图4A是表示输出图像的显示例的图。
图4B是表示输出图像的另一显示例的图。
图4C是表示输出图像的另一其他显示例的图。
图5是表示输出图像的另一其他显示例的图。
图6是表示输出图像的另一其他显示例的图。
图7是表示输出图像的另一其他显示例的图。
图8是表示输出图像的另一其他显示例的图。
具体实施方式
首先，参考图1A～图1C对本发明的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)进行说明。图1A是挖土机的侧视图，图1B是挖土机的顶视图。图1C是挖土机的另一结构例的顶视图。
如图1A及图1B所示，在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5、铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9进行液压驱动。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，且搭载有引擎等动力源。并且，在上部回转体3上安装有物体检测装置20。
物体检测装置20为用于检测挖土机附近的物体的装置。物体检测装置20例如为拍摄挖土机附近的图像的摄像装置(摄像机)。摄像机例如由CCD、CMOS等摄像元件构成。图1A及图1B的例子中，物体检测装置20由安装在上部回转体3的上表面的3台单镜头摄像机构成，以便能够拍摄在驾驶舱10中的操作人员的死角。3台单镜头摄像机为安装在上部回转体3的上表面的左端部上的左侧摄像机20L、安装在上部回转体3的上表面的右端部上的右侧摄像机20R以及安装在上部回转体3的上表面的后端部上的后方摄像机20B。图1B由单点划线表示左侧摄像机20L、右侧摄像机20R、后方摄像机20B的拍摄范围CL、CR、CB。3台单镜头摄像机优选如图1B所示以不超出上部回转体3的上表面的方式安装在上部回转体3上。可以省略左侧摄像机20L。
物体检测装置20可为超声波传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、热释电型红外线传感器、热辐射计型红外线传感器、红外线摄像机等。图1C的例子中，物体检测装置20由3台单镜头摄像机以及6台热释电型红外线传感器构成。3台单镜头摄像机的配置与图1B中的配置相同。6台热释电型红外线传感器为安装在上部回转体3的上表面的左端部上的第1红外线传感器20U及第2红外线传感器20V、安装在上部回转体3的上表面的后端部上的第3红外线传感器20W及第4红外线传感器20X、以及安装在上部回转体3的上表面的右端部上的第5红外线传感器20Y及第6红外线传感器20Z。图1C由虚线表示第1红外线传感器20U～第6红外线传感器20Z的检测范围CU～CZ。6台热释电型红外线传感器优选如图1C所示以不超出上部回转体3的上表面的方式安装在上部回转体3上。省略左侧摄像机20L时，可以省略第1红外线传感器20U及第2红外线传感器20V。
如图1B及图1C所示，在驾驶舱10内设置有显示装置14、室内报警器15、控制装置30等。显示装置14为显示各种信息的装置，例如为液晶显示器、有机EL显示器等。室内报警器15为向驾驶舱10内的操作人员输出警报的装置，例如由设置在驾驶舱10内的蜂鸣器、扬声器、LED灯、座椅振动器等构成。控制装置30为具备CPU、易失性存储装置、非易失性存储装置等的计算机。
在此，参考图2对搭载在本发明的实施例所涉及的挖土机上的物体检测***50进行说明。图2是表示物体检测***50的结构例的框图。
物体检测***50为对向设定在挖土机周围的规定检测范围内侵入的物体进行检测的***，主要由显示装置14、室内报警器15、物体检测装置20及控制装置30等构成。物体为人、车辆、作业机械及动物等。本实施例中物体检测***50对人进行检测。
在图2的物体检测***50中，控制装置30使CPU执行例如分别与人检测部31、图像生成部32、工作状态判定部33等功能元件相应的程序来实现与各功能要件相应的功能。
人检测部31为对向设定在挖土机周围的规定检测范围内侵入的人进行检测的功能元件。图2的例子中，人检测部31根据作为人体检测构件及物体检测装置20的摄像机的输出判定是否有人。此时，由于人检测部31根据图像形状对人进行检测，因此能够区别树木、建筑物等人以外的物体与人。人检测部31例如通过利用HOG特征量等图像特征量找到摄像图像中的人体图像，由此判断规定检测范围内是否有人。人检测部31可以利用其它公知的图像识别技术判定规定检测范围内是否有人。
此时，规定检测范围例如为包含在摄像机的拍摄范围内的空间。图2的例子中，规定检测范围为包含在摄像机的拍摄范围内的空间中，铲斗6的铲尖能够到达的空间。规定检测范围可为相当于摄像机的拍摄范围的空间，也可为包含在摄像机的拍摄范围内的空间中，自挖土机的回转轴规定距离范围内的空间。
规定检测范围可由多个局部检测范围构成。例如可由包含在左侧摄像机20L的拍摄范围CL内的空间即位于挖土机的左方的左方检测范围、包含在后方摄像机20B的拍摄范围CB内的空间即位于挖土机的后方的后方检测范围以及包含在右侧摄像机20R的拍摄范围CR内的空间即位于挖土机的右方的右方检测范围的组合构成。相邻的2个局部检测范围可以以局部重复的方式配置，可以以不重复的方式邻接配置，也可以隔开间隔配置。
并且，人检测部31可以根据作为人体检测构件及物体检测装置20的超声波传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、热释电型红外线传感器、热辐射计型红外线传感器、红外线摄像机等物体检测传感器的输出来判定规定检测范围内是否有人。例如利用热释电型红外线传感器的输出时，人检测部31在检测范围内的能量变化超过规定阈值时判断检测范围内有人。此时，规定检测范围可为相当于热释电型红外线传感器的检测范围的空间。
人检测部31检测到人时，向室内报警器15输出控制指令而使室内报警器15进行工作，并向挖土机的操作人员传递检测到人的内容。图2的例子中，人检测部31使设置在驾驶舱10内的蜂鸣器工作。
图像生成部32为根据作为物体检测装置20的摄像机的输出生成输出图像的功能元件。图2的例子中，图像生成部32根据后方摄像机20B、左侧摄像机20L及右侧摄像机20R分别拍摄的输入图像而生成输出图像。并且，使所生成的输出图像在显示装置14显示。输出图像包含由1个或2个以上输入图像生成的摄像机图像。摄像机图像例如对3个输入图像的合成图像实施视点转换处理而生成。并且，摄像机图像例如为呈现从上方观察挖土机周围时的状态的周围图像。周围图像的区域例如设定为包围挖土机的计算机图形(CG)图像的周围且外侧轮廓线描绘出圆弧。另外，周围图像的区域可设定为外侧轮廓线展现出具有任意曲率的圆弧，可设定为外侧轮廓线展现出椭圆形弧，也可以设定为外侧轮廓线展现出任意的凸曲线。并且，输出图像可为呈现从横向观察挖土机周围时的状态的实时拍摄(实时图像)。实时拍摄例如呈现从挖土机侧大致水平地观察挖土机的后方的空间时的样子。实时拍摄的区域设定为外侧轮廓线具有至少一个直线部分。例如，实时拍摄的区域可设定为外侧轮廓线展现出正方形、长方形、梯形等。并且，实时拍摄例如可为不实施视点转换处理而生成的摄像机图像。
工作状态判定部33为判定物体检测功能的一例即人体检测功能的工作状态的功能元件。人体检测功能的工作状态包含无法检测状态及能够检测状态。
无法检测状态是指可能无法检测人的状态。包含例如因雨、雾等而导致视野不佳的状态、以及因室内作业、夜间作业等照度不足而导致视野不佳的状态等。并且，根据作为物体检测装置20的摄像机的输出判定是否有人的结构中，包含例如在摄像机的透镜上附着有泥、雪、雨滴等的状态。同样地，在根据作为物体检测装置20的物体检测传感器的输出判定是否有人的结构中，包含例如在红外线传感器的发光部或受光部附着有泥、雪、雨滴等的状态。或者，在根据毫米波传感器的输出判定是否有人的结构中，包含外部电波强且干扰大的状态。
能够检测状态是指能够检测到人的状态。图2的例子中，工作状态判定部33判断为若不是无法检测状态则为能够检测状态。
人体检测功能的工作状态可以包含除无法检测状态以及能够检测状态以外的状态。例如，可以包含人体检测功能在启动中且还无法利用人体检测功能的状态即准备检测状态。
工作状态判定部33根据能够利用的任意的信息判定人体检测功能的工作状态。图2的例子中，根据作为物体检测装置20的摄像机所拍摄的输入图像判定人体检测功能的工作状态是否为无法检测状态。具体而言，通过公知的图像识别处理判定为在透镜上附着有泥等时，判定为人体检测功能为无法检测状态。在根据作为物体检测装置20的物体检测传感器的输出进行是否有人的判定结构中，例如可以根据经过规定时间的物体检测传感器的输出判定人体检测功能的工作状态。具体而言，在物体检测传感器的输出经过规定时间而继续维持在规定阈值以上时，可判定为人体检测功能为无法检测状态。并且，工作状态判定部33可以根据大气压传感器、气温传感器、照度传感器、湿度传感器、定位传感器等的输出，或者根据经由通信装置接收的气象信息等各种信息判定人体检测功能的工作状态。
在此，参考图3对控制装置30判定物体检测功能的工作状态的处理(以下，设为“状态判定处理”。)进行说明。图3是状态判定处理的流程图。控制装置30在挖土机的运作中重复并执行该状态判定处理。
首先，控制装置30的工作状态判定部33获取与物体检测功能有关的信息(步骤ST1)。与物体检测功能有关的信息例如包含作为物体检测装置20的摄像机所拍摄的输入图像、作为物体检测装置20的物体检测传感器的输出信息、大气压传感器、气温传感器、照度传感器、湿度传感器、定位传感器等的输出信息以及经由通信装置接收的气象信息等。
之后，工作状态判定部33判定是否有可能无法检测物体(步骤ST2)。例如在因雨、雾等而导致视觉不良的情况下，且因室内作业、夜间作业等照度不足而成为视觉不良的情况下，工作状态判定部33判定有可能无法检测物体。在根据摄像机的输出检测物体的结构中，例如在摄像机的透镜上附着有泥、雪、雨滴等时，判定为有可能无法检测物体。在根据物体检测传感器的输出检测物体的结构中，例如在红外线传感器的发光部或受光部附着有泥、雪、雨滴等时判定为有可能无法检测物体。在根据毫米波传感器的输出判定是否存在物体的结构中，在外部电波强且干扰大时，判定为有可能无法检测物体。
判定为有可能无法检测物体时(步骤ST2的是)，工作状态判定部33判定为物体检测功能的工作状态为无法检测状态(步骤ST3)。
另一方面，判定为没有无法检测物体的顾虑时(步骤ST2的是)，即判定为能够检测物体时，工作状态判定部33判定为物体检测功能的工作状态为能够检测状态(步骤ST4)。
如上，控制装置30在挖土机的运作中重复执行物体检测功能的工作状态的判定。
并且，工作状态判定部33以挖土机的操作人员能够区别人体检测功能的工作状态的方式进行显示。例如，工作状态判定部33以通过根据当前的工作状态改变显示人体检测功能的工作状态的工作状态显示区域的表示形态由此由操作人员区分人体检测功能的当前的工作状态的方式进行显示。具体而言，工作状态判定部33利用由显示人体检测功能的工作状态的颜色的差异赋予特征的工作状态显示区域，显示人体检测功能的当前的工作状态。工作状态显示区域例如重叠显示在图像生成部32所生成的输出图像上。而且，工作状态显示区域例如在人体检测功能的工作状态为无法检测状态时由第1色(例如红色)填满，在人体检测功能的工作状态为能够检测状态时由第2色(例如绿色)填满。
人体检测功能的工作状态可以由图案的差异赋予特征。例如，当工作状态显示区域在人体检测功能的工作状态为无法检测状态时由第1色(例如红色)的第1图案(例如点图案)填满，当人体检测功能的工作状态为能够检测状态时由第2色(例如绿色)的第2图案(例如斜线图案)填满。另外，第1色与第2色可以为相同颜色。
或者，人体检测功能的工作状态可以由显示/不显示的差异赋予特征。例如，工作状态显示区域可以在人体检测功能的工作状态为无法检测状态时填满第1色(例如红色)，且人体检测功能的工作状态为能够检测状态时设为不显示(维持当前的显示状态)。
或者，人体检测功能的工作状态可以由点亮/闪烁的差异赋予特征。例如，工作状态显示区域可以以人体检测功能的工作状态为无法检测状态时以填满第1色(例如红色)的状态点亮，且人体检测功能的工作状态为能够检测状态时以填满第2色(例如绿色)的状态闪烁。另外，第1色与第2色可以为相同颜色。
或者，人体检测功能的工作状态可以由文本(文字信息)、图标图像等的差异赋予特征。例如，工作状态显示区域可以在人体检测功能的工作状态为无法检测状态时与显示无法检测状态的图标图像一同显示“无法检测”的文本，人体检测功能的工作状态为能够检测状态时与显示能够检测状态的图标图像一同显示“能够检测”的文本。也可以仅显示文本或图标图像中的任意一个。
人体检测功能的工作状态处于准备检测状态时由第3色(例如黄色)填满。或者工作状态显示区域可以在人体检测功能的工作状态处于无法检测状态时由第1色(例如红色)的第1图案(例如斜线图案)填满，人体检测功能的工作状态处于准备检测状态时由第1色(例如红色)的第2图案(例如点图案)涂满。对无法检测状态及准备检测状态使用相同的第1色的原因在于，无法检测状态及准备检测状态均为有可能无法检测到人的状态这一点上相同。
如上，工作状态判定部33以通过根据当前的工作状态改变工作状态显示区域的显示形态(颜色、图案、显示/不显示、点亮/闪烁等)、能够由操作人员区别人体检测功能的当前的工作状态的方式显示。
在此，参考图4A～图4C对人体检测功能的工作状态的显示例进行说明。图4A表示人体检测功能为无法检测状态时的输出图像的一例，图4B表示人体检测功能为能够检测状态时的输出图像的一例。图4C表示人体检测功能为能够检测状态时的输出图像的另一例。图4A～图4C中，输出图像以显示在显示装置14的画面上之状态表示。在图5～图8中也相同。
如图4A～图4C所示，输出图像包含CG图像G1、周围图像区域G2、工作状态显示区域G3及文本显示区域G4。周围图像区域G2包含远景图像部分G2a及近景图像部分G2b。远景图像部分G2a呈现从位于挖土机的上方的虚拟视点观察远方时的景色。近景图像部分G2b呈现从位于挖土机的上方的虚拟视点观察挖土机附近时的景色。
CG图像G1为表示从正上方观察挖土机时的形状的计算机图形图像。本实施例中，CG图像G1配置在输出图像的中央部。
图4A及图4B中，周围图像区域G2为显示根据分别由后方摄像机20B、左侧摄像机20L及右侧摄像机20R所拍摄的输入图像而生成的周围图像的摄像机图像区域。图4C中的周围图像区域G2为显示根据分别由后方摄像机20B及右侧摄像机20R所拍摄的输入图像而生成的周围图像的摄像机图像区域。本实施例中，周围图像区域G2以围绕CG图像G1周边的方式配置，且包含犹如从正上方观察的挖土机附近的近景图像部分G2b及从横向观察的远方的远景图像部分G2a。
工作状态显示区域G3为由颜色对人体检测功能的工作状态赋予特征来显示的区域，且配置成沿着周围图像区域G2的轮廓的一部分。具体而言，图4A及图4B中的周围图像区域G2以形成包围CG图像G1的右方、左方及后方3个方向的大致270度的局部圆的方式配置。而且，工作状态显示区域G3以沿周围图像区域G2的外侧轮廓线形成大致270度的圆弧形状的方式配置。图4C中的周围图像区域G2以形成包围CG图像G1的右方及后方的2个方向的大致180度的局部圆的方式配置。而且，工作状态显示区域G3以沿周围图像区域G2的外侧轮廓线形成大致180度的圆弧形状的方式配置。
并且，输出图像中的周围图像区域G2和工作状态显示区域G3的位置关系与挖土机和物体检测***50的检测范围的位置关系对应。例如，沿周围图像区域G2的轮廓的一部分的工作状态显示区域G3的长度表示检测范围的宽度(例如水平宽度)，从CG图像G1观察的工作状态显示区域G3的方向表示相对于挖土机的检测范围的方向。或者从输出图像的中心(局部圆形状的周围图像区域G2的中心)观察的工作状态显示区域G3的方向表示相对于挖土机的检测范围的方向。图4A及图4B所示的例子表示通过显示覆盖CG图像G1的左方、后方及右方的大致270度的圆弧形状的工作状态显示区域G3，在挖土机的左方、后方及右方设定大致270度的幅度的检测范围。图4C所示的例子表示通过显示覆盖CG图像G1的后方及右方的大致180度的圆弧形状的工作状态显示区域G3，在挖土机的后方及右方设定大致180度的幅度的检测范围。
另外，工作状态显示区域G3优选表示为不与周围图像区域G2(尤其挖土机附近的图像的部分)重叠。即，工作状态显示区域G3优选位于与周围图像区域G2不同的部位。用于防止不易看见或看不见重复部分的摄像机图像。并且，工作状态显示区域G3优选配置成尽量较大地显示。用于使挖土机的操作人员能够容易识别人体检测功能的工作状态。
文本显示区域G4为文本显示各种信息的区域。本实施例中，文本显示区域G4配置在输出图像的右下角且工作状态显示区域G3的外侧，并文本显示人体检测功能的工作状态。另外，文本显示区域G4也可以配置在输出图像的左下角、CG图像G1之上等其他位置。并且，文本显示区域G4可以整合在工作状态显示区域G3内，也可以省略。
图4A的脏污图像G5为在左侧摄像机20L的透镜上附着了泥土的图像。因脏污图像G5的原因判定人体检测功能为无法检测状态时，由红色填满工作状态显示区域G3及文本显示区域G4。图4A的斜线区域显示由红色填满的状态。并且，判定为人体检测功能是能够检测状态时，工作状态显示区域G3及文本显示区域G4如图4B所示由绿色填满。图4B的白色区域表示由绿色填满的状态。
根据该结构，物体检测***50能够使挖土机的操作人员直观地识别物体检测***50的检测范围覆盖挖土机的左方、右方及后方3个方向。并且，能够使挖土机的操作人员瞬间识别人体检测功能的工作状态为无法检测状态还是能够检测状态。
接着，参考图5～图7对人体检测功能的工作状态的另一显示例进行说明。图5～图7表示人体检测功能的一部分为无法检测状态时的输出图像的一例。
图5～图7的例子中，工作状态判定部33根据左侧摄像机20L、右侧摄像机20R及后方摄像机20B分别拍摄的输入图像单独判定分别与左方检测范围、右方检测范围及后方检测范围有关的人体检测功能的工作状态。因此，工作状态显示区域G3被分割为左工作状态显示区域G3L、右工作状态显示区域G3R及后方工作状态显示区域G3B。
左工作状态显示区域G3L显示与根据左侧摄像机20L所拍摄的输入图像判定的左方检测范围有关的人体检测功能的工作状态。右工作状态显示区域G3R显示与根据右侧摄像机20R所拍摄的输入图像判定的右方检测范围有关的人体检测功能的工作状态。后方工作状态显示区域G3B显示与根据后方摄像机20B所拍摄的输入图像判定的后方检测范围有关的人体检测功能的工作状态。
图5的工作状态显示区域G3与图4A的工作状态显示区域G3相同地以沿周围图像区域G2的外侧轮廓线形成大致270度的圆弧形状的方式配置。而且，设为左工作状态显示区域G3L、右工作状态显示区域G3R及后方工作状态显示区域G3B这三等分。并且，左工作状态显示区域G3L及右工作状态显示区域G3R由绿色填满，后方工作状态显示区域G3B由红色填满。文本显示区域G4显示文本消息“无法检测后方人体”，而将有可能无法检测向后方检测范围内侵入的人的内容通知给挖土机的操作人员。如上，图5表示因附着在后方摄像机20B的透镜上的脏污图像G5原因，与后方检测范围有关的人体检测功能的工作状态成为无法检测状态。
图6的工作状态显示区域G3以沿周围图像区域G2的内侧轮廓线包围CG图像G1的左方、右方及后方3个方向(构成矩形的三边)的方式配置。而且，分割为构成左边的左工作状态显示区域G3L、构成右边的右工作状态显示区域G3R及构成底边的后方工作状态显示区域G3B。并且，左工作状态显示区域G3L及后方工作状态显示区域G3B由绿色填满，右工作状态显示区域G3R由红色填满。文本显示区域G4显示文本消息“无法检测右方人体”，且将有可能无法检测到向右方检测范围内侵入的人的内容通知给挖土机的操作人员。如上，图6表示因附着在右侧摄像机20R的透镜上的脏污图像G5的原因，与右方检测范围有关的人体检测功能的工作状态成为无法检测状态。
图7的工作状态显示区域G3以遍及沿周围图像区域G2的外侧轮廓线的大致270度的范围填充输出图像中的周围图像区域G2的外侧整体的方式配置。而且，分割为左工作状态显示区域G3L、右工作状态显示区域G3R及后方工作状态显示区域G3B。并且，后方工作状态显示区域G3B及右工作状态显示区域G3R由绿色填满，左工作状态显示区域G3L由红色填满。文本显示区域以整合在左工作状态显示区域G3L内的状态显示文本消息“无法检测左方人体”，将有可能无法检测向左方检测范围内侵入的人的内容通知给挖土机的操作人员。如上所述，图7表示因附着在左侧摄像机20L的透镜上的脏污图像G5的原因，与左方检测范围有关的人体检测功能的工作状态成为无法检测状态。
根据如上述的结构，物体检测***50使挖土机的操作人员能够单独直观地识别物体检测***50的检测范围覆盖挖土机的左方、右方及后方三个方向。并且，能够使挖土机的操作人员单独识别分别与挖土机的左方检测范围、右方检测范围及后方检测范围有关的人体检测功能的工作状态为无法检测状态或能够检测状态。
接着，参考图8对人体检测功能的工作状态的另一显示例进行说明。图8表示包含实时拍摄区域G2B的输出图像。实时拍摄区域G2B为显示仅使用后方摄像机20B所拍摄的输入图像而未实施视点转换处理生成的实时拍摄的摄像机图像区域。
图8的工作状态显示区域G3由以沿实时拍摄区域G2B的外侧轮廓线的直线部分即上边的方式配置的第1后方工作状态显示区域G3B1以及以沿实时拍摄区域G2B的外侧轮廓线的直线部分即下边的方式配置的第2后方工作状态显示区域G3B2构成。可以省略其中任一方。
图8的例子中，与后方摄像机20B有关的人体检测功能的工作状态因附着在后方摄像机20B的透镜上的脏污图像G5而成为无法检测状态，因此第1后方工作状态显示区域G3B1及第2后方工作状态显示区域G3B2由红色填满。文本显示区域在与第1后方工作状态显示区域G3B1整合的状态下显示文本消息“无法检测后方人体”，将有可能无法检测向后方检测范围侵入的人的内容通知给挖土机的操作人员。如上所述，图8表示与后方检测范围有关的人体检测功能的工作状态因附着在后方摄像机20B的透镜上的脏污图像G5而成为无法检测状态。
根据该结构，物体检测***50即使在显示实时拍摄的情况下，也能够使挖土机的操作人员可靠地识别人体检测功能的工作状态是无法检测状态还是能够检测状态。
如上所述，本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体1；上部回转体3，能够回转地搭载在下部行走体1；摄像机，安装在上部回转体3上；显示装置14；以及物体检测装置20，在设定于挖土机周围的规定检测范围内检测规定物体，使用物体检测装置20的物体检测功能的工作状态显示在显示装置14中。物体检测装置20可为拍摄挖土机附近的图像的摄像装置(摄像机)，也可为超声波传感器、激光雷达传感器、毫米波传感器、热释电型红外线传感器、热辐射计型红外线传感器、红外线摄像机等物体检测传感器。根据该结构，能够在有可能无法检测物体时将该内容传达给挖土机的操作人员。
显示装置14中显示的图像例如包含第1区域以及位于与第1区域不同部位的第2区域。第1区域例如显示摄像机图像，第2区域例如显示物体检测功能的工作状态。一实施例中，第1区域与周围图像区域G2对应，第2区域与工作状态显示区域G3对应。根据该结构，挖土机的操作人员通过观察第2区域，能够识别物体检测功能是否有可能无法检测物体。
物体检测功能的工作状态例如包括能够检测状态及无法检测状态。而且，第2区域中显示的物体检测功能的工作状态的各个显示形态有差异。显示形态的差异包含颜色的差异、图案的差异、显示/不显示的差异、点亮/闪烁的差异。根据该结构，挖土机的操作人员根据第2区域的显示形态的差异，能够容易识别物体检测功能是否有可能无法检测物体。
显示装置14中显示的图像例如包含显示摄像机图像的摄像机图像区域。此时，显示装置14例如通过改变沿摄像机图像区域的轮廓的一部分的工作状态显示区域G3的显示形态从而显示物体检测功能的工作状态。并且，显示装置14中显示的图像可以包含作为挖土机的计算机图形图像的CG图像G1。此时，摄像机图像包括从上方观察挖土机周围的周围图像。而且，沿摄像机图像区域的轮廓的一部的工作状态显示区域G3的长度表示检测范围的宽度。检测范围优选为预设的范围，例如为包含在摄像机的拍摄范围内的空间。检测范围可以为相当于摄像机的拍摄范围的空间，也可以为包含在摄像机的拍摄范围内的空间中、距挖土机的回转轴规定距离范围内的空间。从计算机图形图像观察的工作状态显示区域G3的方向优选表示相对于挖土机的检测范围的方向。根据该画面结构，挖土机的操作人员能够容易识别检测范围如何配置在挖土机周围且哪一种检测范围下有可能无法检测物体。
如上所述，摄像机图像包括从上方观察挖土机周围的周围图像，沿摄像机图像区域的轮廓的一部的工作状态显示区域G3的长度表示检测范围的宽度时，从显示装置14中显示的图像的中心观察的工作状态显示区域G3的方向优选表示相对于挖土机的检测范围的方向。根据该画面结构，挖土机的操作人员能够容易识别在哪个方向设定哪一种幅度的检测范围。
例如，如图8所示，摄像机图像区域的外侧轮廓线可以包含直线部分。此时，工作状态显示区域G3例如配置成沿摄像机图像区域(实时拍摄区域G2B)的外侧轮廓线的直线部分。根据该结构，即使摄像机图像为仅基于1台单镜头摄像机的输入图像的实时拍摄，挖土机的操作人员也能够容易识别物体检测功能的工作状态。
检测范围可以由多个局部检测范围构成。局部检测范围例如为左侧摄像机20L的拍摄范围CL中所含的空间即位于挖土机的左方的左方检测范围、后方摄像机20B的拍摄范围CB中所含的空间即位于挖土机的后方的后方检测范围、右侧摄像机20R的拍摄范围CR中所含的空间即位于挖土机的右方的右方检测范围等。此时，显示装置14可以单独表示分别与多个局部检测范围有关的物体检测功能的工作状态。根据该结构，挖土机的操作人员能够识别是否有可能无法在每一个检测范围内检测物体。
本发明的实施例所涉及的挖土机可以具备：下部行走体1；上部回转体3，能够回转地搭载在下部行走体1上；摄像机，安装在上部回转体3上；控制装置30，由摄像机所拍摄的图像生成输出图像；显示装置14，显示输出图像；以及人体检测构件，检测向设定在挖土机周围的规定检测范围内侵入的人。人体检测构件例如为摄像机、物体检测传感器等。该结构中，挖土机在输出图像中显示通过人体检测构件进行的人体检测功能的工作状态。因此，挖土机的操作人员能够识别人体检测功能是否有可能无法检测到人。即使在该结构中，人体检测功能的工作状态例如包含能够检测状态及无法检测状态。而且，输出图像包含第1区域及位于与第1区域不同的部位的第2区域。第2区域例如表示人体检测功能的工作状态。第2区域中显示的人体检测功能的工作状态的各个显示形态有差异。显示形态的差异包含颜色的差异、图案的差异、显示/不显示的差异、点亮/闪烁的差异等。根据该结构，能够在有可能无法检测人时将该内容传达给挖土机的操作人员。
显示装置14可以由文字信息显示物体检测功能的工作状态。由此，挖土机的操作人员能够更容易识别是否有可能无法由物体检测功能检测物体。
摄像机图像区域的边缘可包含曲线部分。此时，工作状态显示区域G3可包含沿摄像机图像区域的边缘的曲线部分。如图4A及图4B所示，例如，作为摄像机图像区域的周围图像区域G2可以配置成形成包围CG图像G1的右方、左方及后方三个方向的大致270度的局部圆。而且，工作状态显示区域G3可配置成沿周围图像区域G2的外侧轮廓线形成大致270度的圆弧形状。通过该画面结构，挖土机的操作人员能够直观地识别周围360度中，何种程度的角度范围被检测范围覆盖。
以上，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于如上述的特定的实施例，在记载于技术方案的本发明的重点范围内能够进行各种变形和变更。
例如，上述的实施例中，左工作状态显示区域G3L、后方工作状态显示区域G3B、以及右工作状态显示区域G3R的各个作为连续的一个工作状态显示区域G3的一部分构成。然而，本发明并不限定于此。例如，左工作状态显示区域G3L、后方工作状态显示区域G3B及右工作状态显示区域G3R可为分别独立的不连续区域。
并且，在上述实施例中，挖土机搭载检测人的物体检测***50，但也可搭载检测车辆、作业机械、动物等人以外的物体的物体检测***。
并且，物体检测***50可以根据1台、2台或4台以上的摄像机所拍摄的一个或多个输入图像单独判定分别与左方检测范围、右方检测范围以及后方检测范围有关的人体检测功能的工作状态。
本申请主张基于在2016年7月5日申请的日本专利申请2016-133409号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。
符号说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，14-显示装置，15-室内报警器，20-物体检测装置，20B-后方摄像机，20L-左侧摄像机，20R-右侧摄像机，30-控制装置，31-人检测部，32-图像生成部，33-工作状态判定部，50-物体检测***。

Claims (12)

1.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载在所述下部行走体上；
摄像机，安装在所述上部回转体上；
显示装置；以及
物体检测装置，在设定于挖土机周围的规定检测范围内检测规定物体，
在所述显示装置显示使用所述物体检测装置的物体检测功能的工作状态。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在所述显示装置显示的图像包含第1区域以及位于与该第1区域不同的部位的第2区域，
所述第1区域显示摄像机图像，
所述第2区域显示所述物体检测功能的工作状态。
3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
所述物体检测功能的工作状态包含能够检测状态及无法检测状态，
在所述第2区域显示的所述物体检测功能的工作状态的显示形态分别不同，
显示形态的差异包含颜色的差异、图案的差异、显示/不显示的差异、点亮/闪烁的差异。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在所述显示装置显示的图像包含显示摄像机图像的摄像机图像区域，
所述显示装置通过改变沿所述摄像机图像区域的轮廓的一部分的工作状态显示区域的显示形态来显示所述物体检测功能的工作状态。
5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
在所述显示装置显示的图像包含挖土机的计算机图形图像，
所述摄像机图像包含从上方观察挖土机周围的周围图像，
沿所述摄像机图像区域的轮廓的一部分的所述工作状态显示区域的长度表示所述检测范围的宽度，
从所述计算机图形图像观察的所述工作状态显示区域的方向表示所述检测范围相对于挖土机的方向。
6.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述摄像机图像包含从上方观察挖土机周围的周围图像，
沿所述摄像机图像区域的轮廓的一部分的所述工作状态显示区域的长度表示所述检测范围的宽度，
从在所述显示装置显示的图像中心观察的所述工作状态显示区域的方向表示所述检测范围相对于挖土机的方向。
7.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述摄像机图像区域的外侧轮廓线包括直线部分，
所述工作状态显示区域以沿所述摄像机图像区域的所述外侧轮廓线的直线部分的方式配置。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述检测范围由多个局部检测范围构成，
所述显示装置单独表示分别与所述多个局部检测范围有关的所述物体检测功能的工作状态。
9.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载在所述下部行走体上；
摄像机，安装在所述上部回转体上；
控制装置，由所述摄像机所拍摄的图像生成输出图像；
显示装置，显示所述输出图像，以及
人体检测构件，检测向设定在挖土机周围的规定检测范围内侵入的人，
在所述输出图像中，显示通过所述人体检测构件进行的人体检测功能的工作状态。
10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，
所述人体检测功能的工作状态包含能够检测状态及无法检测状态，
所述输出图像包含第1区域以及位于与该第1区域不同的部位的第2区域，
所述第2区域显示所述人体检测功能的工作状态，
在所述第2区域中显示的所述人体检测功能的工作状态的显示形态分别不同，
显示形态的差异包含颜色的差异、图案的差异、显示/不显示的差异、点亮/闪烁的差异。
11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述显示装置由文字信息显示所述物体检测功能的工作状态。
12.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述摄像机图像区域的边缘包含曲线部分，
所述工作状态显示区域包含沿所述摄像机图像区域的边缘的曲线部分。
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