CN109153521B - 自动化织物拣选 - Google Patents

自动化织物拣选 Download PDF

Info

Publication number
CN109153521B
CN109153521B CN201780017422.1A CN201780017422A CN109153521B CN 109153521 B CN109153521 B CN 109153521B CN 201780017422 A CN201780017422 A CN 201780017422A CN 109153521 B CN109153521 B CN 109153521B
Authority
CN
China
Prior art keywords
textile
sheet
web
hopper
picker
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780017422.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109153521A (zh
Inventor
R·S·阿明普尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Amazon Technologies Inc
Original Assignee
Amazon Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Amazon Technologies Inc filed Critical Amazon Technologies Inc
Publication of CN109153521A publication Critical patent/CN109153521A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109153521B publication Critical patent/CN109153521B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/005—Computer numerical control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/007—Control means comprising cameras, vision or image processing systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/24—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by air blast or suction apparatus
    • B65H29/241—Suction devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/26—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by dropping the articles
    • B65H29/32—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by dropping the articles from pneumatic, e.g. suction, carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
    • B65H31/3009—Arrangements for removing completed piles by dropping, e.g. removing the pile support from under the pile
    • B65H31/3018—Arrangements for removing completed piles by dropping, e.g. removing the pile support from under the pile from opposite part-support elements, e.g. operated simultaneously
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H39/00—Associating, collating, or gathering articles or webs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/22—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by air-blast or suction device
    • B65H5/222—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by air-blast or suction device by suction devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A41H43/00—Other methods, machines or appliances
    • A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing
    • A41H43/0285—Tables
    • A41H43/0292—Air-cushion or suction tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D2005/002—Performing a pattern matching operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2406/00—Means using fluid
    • B65H2406/30—Suction means
    • B65H2406/36—Means for producing, distributing or controlling suction
    • B65H2406/366—Means for producing, distributing or controlling suction producing vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/10—Size; Dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/10—Size; Dimensions
    • B65H2511/16—Irregularities, e.g. protuberances
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
    • B65H2515/10—Mass, e.g. mass flow rate; Weight; Inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
    • B65H2515/30—Forces; Stresses
    • B65H2515/34—Pressure, e.g. fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2553/00—Sensing or detecting means
    • B65H2553/40—Sensing or detecting means using optical, e.g. photographic, elements
    • B65H2553/42—Cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/174—Textile, fibre

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)
  • Control Of Cutting Processes (AREA)
  • Details Of Cutting Devices (AREA)
  • Controlling Sheets Or Webs (AREA)
  • Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)

Abstract

描述了自动化织物拣选的各方面。在一个实施方案中，一种***包括：纺织品裁剪机(176)，所述纺织品裁剪机(176)包括台面(424)，在所述台面(424)上可将纺织品料片(192)从纺织品片材(410)上裁剪出来；纺织品料片拣选机(177)；以及计算装置(110)。所述纺织品料片拣选机包括柔性输送管(462)、用于将所述柔性输送管定位在所述台面和所述纺织品料片上方的输送管传输臂(450)、用于收集所述纺织品料片的纺织品料斗(464)以及用于从所述纺织品料斗中抽吸空气并使空气通过所述柔性输送管的气动泵组件(466)。所述计算装置识别并跟踪所述台面上的所述纺织品料片、引导所述输送管传输臂将所述柔性输送管定位在所述纺织品料片上方，并引导所述气动泵组件产生吸力来将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性输送管并进入到所述纺织品料斗中。

Description

自动化织物拣选
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年3月14日提交的美国申请号15/069,849的优先权和权益，其全部内容特此以引用方式并入本文。本申请涉及2015年12月16日提交的标题为“On DemandApparel Manufacturing”的美国专利申请序列号14/970,874(“'874申请”)以及2015年12月16日提交的标题为“On Demand Apparel Panel Cutting”的美国专利申请序列号14/970,840(“'840申请”)，所述相关申请中的每一个的全部公开内容特此以引用方式完全并入本文。本申请还涉及2016年3月14日提交的标题为“Continuous Feed Fabric Cutting”的美国专利申请序列号15/069,855(“'1630申请”)，以及2016年3月14日提交的标题为“Organized Assembly Instruction Printing and Referencing”(“'1640申请”)的美国专利申请序列号15/069,867(“'1640申请”)，所述相关申请中的每一个的全部公开内容特此以引用方式完全并入本文。
背景技术
服装制造业、零售业和配件业包括不同范围的一行人，诸如设计师、织物制造商、服装裁剪和缝纫工人、服装零售商、裁缝师和干洗商。服装制造业依赖于各种资源、工艺和设备来生产成品服装、配饰、鞋类等。通常，制造服装的过程包括服装设计、织物生产和/或印刷以及料片(panel)裁剪和缝制。虽然自动化已经应用于许多服装制造工艺，但工人仍然非常依赖于裁剪、拣选并将织物片缝合在一起来生产成品服装。
附图说明
可参考以下附图来更好地理解本公开的许多方面。附图中的部件不一定是按比例绘制的，而是着重于清楚地说明本公开的原理。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中指代对应的部分。
图1示出根据本公开的各种实施方案的用于自动化料片印刷、裁剪和拣选的联网环境。
图2示出根据本公开的各种实施方案的图1中所示的计算环境的更详细视图。
图3示出根据本公开的各种实施方案的示例性技术包。
图4示出根据本公开的各种实施方案的示例性纺织品裁剪机和纺织品料片拣选机。
图5示出根据本公开的各种实施方案的图4中所示的纺织品裁剪机和纺织品料片拣选机的另一个视图。
图6A示出根据本公开的各种实施方案的柔性输送管束的示例性横截面。
图6B示出根据本公开的各种实施方案的用于纺织品料片的前部拾取区域、拾取路径和尾部拾取区域的示例性识别。
图7A示出根据本公开的各种实施方案的示例性自动化料片印刷、裁剪和拣选过程。
图7B进一步示出根据本公开的各种实施方案的图7A中的示例性自动化料片印刷、裁剪和拣选过程。
图8示出根据本公开的各种实施方案的图7A和图7B中的过程中使用的示例性自动化料片拣选过程。
图9示出根据本公开的各种实施方案的图2中所示的联网环境中采用的计算环境的示例性示意框图。
具体实施方式
本文描述了使用用于印刷、裁剪和组装纺织产品的***和方法的自动化织物拣选的各方面。在一个实施方案中，所述***包括：纺织品印刷机，所述纺织品印刷机对纺织品片材上的纺织品料片印刷图案；纺织品裁剪机，所述纺织品裁剪机包括台面，在所述台面上可从纺织品片材上裁剪出纺织品料片；纺织品料片拣选机，所述纺织品料片拣选机用于将纺织品料片从台面上拣选出来；纺织品生产线；以及计算装置，所述计算装置协调***的操作。
在一个示例中，计算环境被配置来接收购买纺织产品的一个或多个订单，其中每个纺织产品由技术包中限定的一个或多个料片或织物片形成。计算环境将用于纺织产品的料片布置到纺织品料片模板上，以用于使用纺织品印刷机在纺织品片材上进行印刷。料片可包括以对纺织产品的设计为基础的印花图案、图形或其他印花特征。一旦纺织品印刷机将料片的特征印刷到纺织品片材上，计算装置就引导纺织品裁剪机将纺织品料片从纺织品片材中裁剪出来。
在可在纺织品生产线上对裁剪出的纺织品料片进行组装之前，使用纺织品料片拣选机将它们放置到一个或多个搬运箱中。本文所描述的纺织品料片拣选机实施方案有助于将裁剪出的纺织品料片从纺织品裁剪机自动拣选出来。纺织品料片拣选机包括柔性输送管、用于将柔性输送管定位在纺织品裁剪机的台面上方的输送管传输臂、用于收集纺织品料片的纺织品料斗以及用于从纺织品料斗抽吸空气并使空气通过柔性输送管的气动泵组件。例如，计算装置通过捕获纺织品料片在台面上的图像来识别并跟踪台面上的纺织品料片，并引导输送管传输臂将柔性输送管定位在纺织品料片上方。计算装置还引导气动泵组件产生吸力，来将纺织品料片中的一个或多个拉动穿过柔性输送管并进入到纺织品料斗中。
例如，当纺织品料片被拉动穿过柔性输送管并进入到纺织品料斗中时，计算装置还可协调一个或多个搬运箱沿着传送线的移动，并在适当的时间打开纺织品料斗以使纺织品料片落到搬运箱中。搬运箱进而可沿着传送带***行进到纺织品料片可组装成成品纺织产品所位于的各个组装站。
使用本文所描述的纺织品料片拣选机的自动化织物拣选可比其他拣选纺织品料片的方式更可靠。另外，相较于其他机械拣选结构，纺织品料片拣选机可拣选纺织品料片而对纺织品料片损坏的可能性更小。总的来说，本文所描述的概念通过以下方式来协助各种类型纺织产品的自动化制造：提供自动化、可靠且仔细的方式来拣选和收集各种尺码、形状和类型的纺织品料片以用于组装成成品纺织产品。
在转到附图之前，应注意，实施方案不限于由任何特定类型的材料制造任何特定类型的纺织品、织物或服装产品。相反地，本文所描述的概念可应用于用多种多样的材料制造各种各样的产品，包括服装或织物产品、配饰(例如，围巾、手套、帽子、包、腰带等)、鞋类、床上用品、窗帘、毛巾等，所述多种多样的材料包括但不限于纸、塑料、皮革、橡胶和其他材料。因此，对料片、片材、纺织品料片和纺织品片材以及其他术语的引用并不旨在限制可使用本文所描述的概念进行印刷、裁剪和拣选的材料类型。
转到附图，图1示出用于自动化料片印刷、裁剪和拣选的联网环境100。联网环境100包括计算环境110、网络150和一个或多个客户端装置160。在设施170处，联网环境100还包括纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176、纺织品料片拣选机177和纺织品生产线178。
计算环境110，客户端装置160和设施170的位置在图1中是代表性的，并且可以除了所示的方式之外的其他方式来组织并且/或者分布实施方案。例如，计算环境110可部分地或全部地在地理上位于设施170处。可选地，计算环境110可在地理上与设施170错位，同时通过网络150控制并且/或者引导设施170中的某些设备的操作，包括纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176、纺织品料片拣选机177和纺织品生产线178中的一个或多个。在任一种情况下，网络150可促进双向数据并控制计算环境110与设施170中的某些设备之间的通信。
计算环境110包括服装制造数据存储库120、印刷引擎132、裁剪引擎134和组装引擎136。在联网环境100中，计算环境110被配置来通过与纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176、纺织品料片拣选机177和纺织品生产线178中的一个或多个通信并通过网络150控制它们，来引导设施170处的某些纺织品印刷、裁剪、拣选和组装过程。
计算环境110被配置来从客户端装置160收集产品的订单，所述产品诸如结合纺织品、纸、塑料、皮革、橡胶和/或其他材料的产品。例如，随时间的推移，订单可通过网络150以技术包180的形式(或连同技术包180一起)被接收。一旦接收到订单，就可将订单存储在服装制造数据存储库120中，以供计算环境110进一步处理。例如，技术包180可体现为各种类型的数字文件(诸如作业定义格式(JDF))或定义在设施170以及其他设施处制造一个或多个纺织产品的指令的其他类型的文件。技术包180可指定一个或多个织物、一个或多个料片(例如，可缝合在一起成为纺织产品的织物片、服装物品等)、织物颜色、印花图案或图形、织物组织、绒毛、针织或刺绣图案、产品组装说明、扣件位置和/或规格、产品数量、价格和/或成本限制或要求以及纺织品或其他待制造产品的其他规格。
一旦接收到订单，计算环境110的印刷引擎132就被配置来聚合或收集技术包180中的一个或多个中定义的订单。在聚合订单之后，印刷引擎132生成一个或多个纺织品料片模板190，其包括对用于订单中的产品的料片192的各种布置。任何数量的料片192可连同与料片192相关的印花图案和其他特征一起在纺织品料片模板190中定义。纺织品料片模板190包括计算机可读文件，其定义用于纺织品印刷机172的计算机可读指令，以在一个或多个纺织品片材上印刷某些料片轮廓、印花图案和其他特征。一旦料片192被印刷在纺织品片材上，计算环境110的裁剪引擎134可指示纺织品裁剪机176将料片192从纺织品片材中裁剪出来。
在使用纺织品裁剪机176将料片192从纺织品片材中裁剪出来之后，组装引擎136被配置来在裁剪出的料片192或织物片沿纺织品裁剪机176的台面移动时，识别并跟踪它们。组装引擎136还引导纺织品料片拣选机177使用气动抽吸或吸力来将这些料片192从纺织品裁剪机176的台面上拣选出来或拉离穿过如本文所描述的柔性输送管。组装引擎136在将料片192从纺织品裁剪机176的台面拣选出来、拉离或移出穿过柔性输送管并进入到纺织品料片拣选机177的纺织品料斗中时，跟踪料片192。因此，在一个或多个料片192落到容器或搬运箱194中用于输送到纺织品生产线178上的组装站196之前，将一个或多个料片192收集到纺织品料片拣选机177的纺织品料斗中。因此，纺织品料片拣选机177被设计成将料片192从纺织品裁剪机176上拣选出来并将它们放置到容器或搬运箱194中，以用于由缝纫工人在纺织品生产线178上进行组装。
组装引擎136还可生成组装方案，所述组装方案具有用于将料片192组装成一个或多个纺织产品的指令。组装方案可至少部分地基于技术包180中提供的信息。一旦生成指令，就可将组装方案存储在服装制造数据存储库120中以供以后参考。所述‘1640申请中进一步详细描述了组装方案的生成、与关于纺织品片材的那些组装方案相关的印刷指令以及参考这些指令。
纺织品印刷机172可体现为用于在纺织布料或其他材料上印刷的任何合适类型的印刷机。纺织品印刷与纺织品染色相关，但是纺织品印刷不是将纺织品片材整体均匀地染色，而是涉及以明确限定的图案形式将一种或多种颜色施加到纺织品片材的某些部分或区域。在该上下文中，纺织品印刷机172可体现为例如纺织品数码印刷机、服装数码印刷机或服装直接喷墨印刷机。例如，纺织品印刷机172可使用专门的喷墨技术将油墨直接施加在织物上。纺织品印刷机172可根据织物的类型或待印刷的其他材料来施加水基、酸性、反应性或其他类型的油墨。纺织品印刷机172可无限制地在织造、非织造、针织、网状、工业用等的织物上印刷。纺织品印刷机172还可在其他类型的材料(诸如纸、塑料、皮革、橡胶和其他材料)上印刷。在一些实施方案中，纺织品印刷机172可在纺织品片材的两侧上印刷。如上所述，纺织品印刷机172通过网络150从印刷引擎132接收印刷指令。
纺织品干燥机174可体现为用于干燥印刷在纺织布料或其他材料上的油墨的任何合适类型的干燥机。纺织品干燥机174可包括可调节的红外或加热面板，例如以便根据需要干燥或固化由纺织品印刷机172施加的油墨。在一些实施方案中，纺织品干燥机174可不必基于纺织品印刷机172使用的印刷/油墨技术。因此，在一些实施方案中，纺织品干燥机174可省略纺织品印刷机172并且/或者与纺织品印刷机172结合。印刷引擎132可根据需要通过网络150来控制纺织品干燥机174的操作。
纺织品裁剪机176可体现为具有裁剪台或台面和裁剪组件的任何合适类型的裁剪机、裁剪桌或裁剪机器。为了裁剪并操纵各种类型的织物和其他材料，纺织品裁剪机176的裁剪组件可包括一个或多个拖刀、轮刀、激光器、气动和/或电动摆动切刀、激光器和/或其他工具、气动和/或电动旋转切刀和/或切割工具、刻划工具、v形切割(例如，剪刀式)工具、分型工具、压痕工具、布线和/或雕刻工具、水切割喷嘴或相关切割工具以及其他类型的工具。纺织品裁剪机176可包括可调节的真空装置、滚轮、夹子、下压装置(hold-downs)等，以便保持并且/或者操纵被进给到纺织品裁剪机176中的纺织品片材和其他材料。如上所述，裁剪引擎134被配置来生成用于纺织品裁剪机176的裁剪控制指令，并且裁剪控制指令可作为网络150上的双向控制通信的一部分被发送到裁剪引擎134。
在一个实施方案中，可将纺织品片材直接从纺织品印刷机172进给到纺织品干燥机174中，并且随后进给到纺织品裁剪机176中。在其他实施方案中，可手动移动纺织品片材并将其从纺织品印刷机172进给到纺织品干燥机174，并进给到纺织品裁剪机176。
如下面参考图4和图5进一步详细描述，纺织品料片拣选机177包括柔性输送管(或管束)、用于将柔性输送管定位在纺织品裁剪机176的台面上方的输送管传输臂、用于收集料片192的纺织品料斗以及用于从纺织品料斗中抽吸空气并使空气通过柔性输送管的气动泵组件。裁剪引擎134和/或组装引擎136被配置来通过在使用纺织品裁剪机176裁剪料片192之前、期间和/或之后捕获它们的图像，来识别并跟踪纺织品裁剪机176的台面上的料片192。然后，组装引擎136引导输送管传输臂将柔性输送管定位在料片192上方。组装引擎136还引导气动泵组件产生吸力，所述吸力将料片192从纺织品裁剪机176拉离穿过柔性输送管并进入到纺织品料片拣选机177的纺织品料斗中。
纺织品生产线178可体现为一个或多个传送机、搬运箱、缝纫或组装站196以及相关联的驱动和控制***的布置。一旦纺织品裁剪机176从纺织品片材上裁剪出料片192，就可将料片192放置到纺织品生产线178的一个或多个搬运箱中，以用于沿着纺织品生产线178的传送机器***行进到缝纫或组装站196。根据正在处理的订单类型，组装引擎136可生成用于将料片192放置到搬运箱中的指令。组装引擎136进一步被配置来生成用于引导搬运箱沿着纺织品生产线178的传送机***的指令。在'1640申请中进一步详细描述了纺织品生产线178的其他方面。
图2示出根据本公开的各种实施方案的图1中所示的计算环境110的更详细视图。计算环境110可体现为一个或多个计算机、计算装置或计算***。在某些实施方案中，计算环境110可包括例如布置在一个或多个服务器或计算机库中的一个或多个计算装置。一个或多个计算装置可位于单个安装位置处或分布在不同的地理位置中。计算环境110可包括多个计算装置，所述多个计算装置一起包含托管计算资源、网格计算资源和/或其他分布式计算布置。在一些情况下，计算环境110可体现为弹性计算资源，其中处理资源、网络资源、存储资源或其他计算相关资源的分配容量随时间的推移而变化。
计算环境110还可部分地体现为各种功能元件和/或逻辑(例如，计算机可读指令、装置、电路、处理电路等)元件，其被配置来引导计算环境110执行本文所描述的实施方案的各方面。此外，在某种程度上，计算环境110借助网络150通过服务接口、应用程序编程接口(API)等与纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176、纺织品料片拣选机177和纺织品生产线178的计算装置和/或控制装置接合，计算环境110可体现为计算装置的集合，所述计算装置包括纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176、纺织品料片拣选机177和纺织品生产线178的计算装置和/或控制装置(或能力)。
网络150可包括例如因特网、内联网、外联网、广域网(WAN)、局域网(LAN)、有线网、无线网、电缆网、卫星网、本地接口、其他合适的网络或接口或其任何组合。应注意，计算环境110可使用各种***互连模型和/或协议与纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176、纺织品料片拣选机177和纺织品生产线178的计算装置和/或控制装置通信，所述协议诸如简单对象访问协议(SOAP)、代表性状态传输(REST)、实时传输协议(RTP)、用户数据报协议(UDP)、互联网协议(IP)、传输控制协议(TCP)和/或用于通过网络150发送数据的其他协议，但不限于此。网络150提供到各种客户端装置和网络主机的连接，诸如客户端装置160、网站服务器、文件服务器、联网计算资源、数据库、数据存储库或任何其他网络装置或计算***。
客户端装置160可体现为个人使用的任何类型的计算装置、处理电路或基于处理器的装置或***，包括以台式计算机、膝上型计算机、个人数字助理、蜂窝电话或平板电脑等的形式体现的那些设备或***。客户端装置160可包括一个或多个***装置和/或输入到装置，诸如键盘、小键盘、触摸板、触摸屏、麦克风、相机等。
如图2所示，服装制造数据存储库120包括订单数据库122、料片模板数据库124和组装方案数据库126。印刷引擎132包括订单聚合器和组织器210、料片布置器212和印刷指示器214。裁剪引擎134包括图像分析器220、裁剪控制指令生成器222以及裁剪指示器和调整器224。另外，组装引擎136包括组装方案开发器230、生产线协调器232、料片***234和料片拣选机236。
订单数据库122包括从客户端装置160接收的纺织产品订单的数据库。在该上下文中，例如，订单数据库122可包括技术包180的数据库，以及任何其他规格、数量、价格和/或成本限制或要求以及与订单相关联的其他信息。料片模板数据库124可包括由如本文所描述的印刷引擎132生成的纺织品料片模板190的数据库。组装方案数据库126可包括纺织品料片模板190中的所有单独料片192的数据库，以及这些料片192的唯一标识符、与这些料片相关联的组装指令、与这些料片192相关联的裁剪和/或拣选控制指令以及其他信息。服装制造数据存储库120不限于存储以上所描述的信息，因为其他信息和/或数据也可存储在服装制造数据存储库120中。
转到印刷引擎132的部件，订单聚合器和组织器210被配置用于基于一个或多个生产率或效率因素(诸如尺码、形状、织物类型、交货地点等)来聚合并组织从客户端装置160接收的订单。例如，如果多个订单指定在华盛顿州西雅图周围的地理位置中完成，则计算环境110可将这些订单组织成在除设施170之外的设施处制造和/或完成的订单组。作为另一个示例，如果多个订单指定使用仅在设施170处可获得的特定类型的织物来制造的纺织产品，则计算环境110可将这些订单组织成在设施170而不是另一个设施处制造和/或完成的订单组。通常，通过聚合来自若干客户端装置160的订单并相对大规模地协调服装制造和组装过程，联网环境100可提供提高服装制造效率的新方法。
料片布置器212被配置来将用于纺织产品的料片192布置成如上所述的一个或多个纺织品料片模板190。料片192可代表可组装成衬衫、裤子、连衣裙或其他配饰或物品的织物或其他材料的一个或多个片段或片。在一个实施方案中，当布置料片192时，料片布置器212被配置来使料片192彼此紧密地对准到尽可能减少纺织品片材中的废料的程度。另外地或可选地，料片布置器212可将纺织品料片模板190中的料片192定向成与纺织品片材中的线、组织、绒毛、针织或一个或多个印花图案对准。料片布置器212进一步被配置来向纺织品料片模板190中的每个料片192分配唯一标识符，并将这些唯一标识符存储在服装制造数据存储库120中以供计算环境110参考。
在一个实施方案中，料片布置器212被配置来以计算机可读的计算机辅助制造(CAM)或类似文件格式生成纺织品料片模板190。在这种情况下，纺织品料片模板190可在一个或多个相关部分中作为指令从计算环境110通过网络150提供给纺织品印刷机172、纺织品干燥机174、纺织品裁剪机176和纺织品料片拣选机177中的一个或多个。
印刷指示器214被配置来通过网络150协调纺织品印刷机(诸如纺织品印刷机172)的印刷操作。例如，印刷指示器214可基于纺织品料片模板190中的一个或多个生成印刷指令，并将这些指令(或纺织品料片模板190本身)转发到纺织品印刷机172。此外，印刷指示器214被配置来监控纺织品印刷机172的正在进行的印刷操作。在该上下文中，印刷指示器214可基于计算环境110与纺织品印刷机172之间的双向数据并控制其间的通信，来识别纺织品印刷机172处的印刷错误、印刷延迟和其他印刷相关活动和因素。以此方式，印刷指示器214可协调印刷操作与由裁剪引擎134引导的裁剪操作以及由组装引擎136引导的拾取和组装操作。
转向裁剪引擎134的部件，图像分析器220被配置来在由纺织品裁剪机176执行裁剪过程期间，捕获印刷在纺织品片材(或另一种材料的片材)上的料片192的图像。在该上下文中，与'874申请中提供的描述一致，纺织品裁剪机176可包括相机布置以捕获正被裁剪的纺织品片材的图像。使用纺织品片材的图像，图像分析器220可被配置来识别控制纺织品片材的裁剪的因素。例如，图像分析器220可识别纺织品片材的纺织线、组织、绒毛或针织、纺织品印花图案在纺织品片材上的对准或纺织品片材的料片变形。图像分析器220还可识别由纺织品印刷机172印刷在纺织品片材上的各种特征，诸如组装记号、料片切口、裁剪对准标记以及与料片192相关的其他特征。另外，图像分析器220可帮助组装引擎136的料片***234识别并跟踪纺织品裁剪机176上的料片192，如本文所描述。
基于由图像分析器220执行的分析，裁剪控制指令生成器222可生成裁剪控制指令以将料片192从纺织品片材中裁剪出来。可以CAM或类似文件格式的形式生成裁剪控制指令，以供纺织品裁剪机176处理和/或解释。在裁剪控制指令的生成中，裁剪控制指令生成器222可参考各种类型的信息。例如，剪切控制指令生成器222可参考由图像分析器220执行的分析、纺织品料片模板190、被裁剪的纺织品片材的规格(例如，类型、厚度、等级、编织物图案、线数等)以及其他信息和因素。
在生成指令之后，裁剪指示器和调节器224可通过网络150将裁剪控制指令转发到纺织品裁剪机176。裁剪指示器和调整器224进一步被配置来基于图像分析器220执行的分析，随时间的推移以及在裁剪操作期间调整裁剪控制指令。通过在料片和/或印花图案已经印刷在纺织品片材上之后捕获纺织品片材的图像，并使用从图像收集的反馈来调整提供给纺织品裁剪机176的裁剪控制指令，裁剪指示器和调整器224可动态调整由纺织品裁剪机176执行的裁剪操作。
转到组装引擎136的部件，组装方案开发器230被配置来例如基于技术包180中的指令生成用于组装纺织产品的组装方案，并协调纺织品料片拣选器177和纺织品生产线178的操作。生产线协调器232被配置来将纺织品生产线178上的搬运箱194中的一个或多个引导到纺织品料片拣选机177以接收用于组装的料片192。在依赖于纺织品生产线178来组装纺织品和/或其他产品的情况下，生产线协调器232可生成一旦将料片192放置到搬运箱194中，就将料片192引导到纺织品生产线178上的各个组装站196的指令。
料片***234被配置来在裁剪纺织品片材之前、之后和/或之时，捕获纺织品裁剪机176上的纺织品片材的一个或多个图像。使用这些图像，料片***234可在料片192被进给到纺织品裁剪机176的裁剪台或台面上时，使用图像处理技术来识别并跟踪料片192。在某种程度上，料片***234执行类似于由裁剪引擎134的图像分析器220执行的那些的识别和跟踪操作，并且料片***234可结合图像分析器220执行料片识别和跟踪过程。也就是说，图像分析器220可帮助组装引擎136的料片***234识别并跟踪纺织品裁剪机176上的料片192，如本文所描述。在一些实施方案中，图像分析器220可与料片***234组合作为计算环境110中的一个功能元件。
料片拣选机236被配置来使用由料片***234提供的料片识别和跟踪信息以及其他信息来估计料片192中的每一个的特性，诸如类型、形状、重量和/或尺码。除了基于图像的识别和跟踪信息之外，料片***234还可基于纺织品料片模板190中的信息来估计料片192中的每一个的类型、形状、重量和/或尺码。例如，纺织品料片模板190可限定料片切口、裁剪对准标记以及与料片192的尺码相关的其他特征。此外，服装制造数据存储库120可存储正被裁剪的纺织品片材的规格，诸如类型、厚度、等级以及与纺织品片材相关的其他信息。因此，料片拣选机236还可基于料片192的料片切口的尺码和/或形状和正被裁剪的纺织品片材的等级以及其他信息，来估计料片192中的每一个的重量。
料片拣选机236可参考料片192的特性信息来确定用于自动化料片拣选的前部拾取区域。如下面进一步详细描述，前部拾取区域是首先被纺织品料片拣选机177从纺织品裁剪机176的台面拉离或拣选出来的料片192的区域。下面参考图6B进一步详细描述前部和尾部拾取区域。
在某些实施方案中，纺织品料片拣选机177可包括一组两个、三个或更多个柔性输送管，以用于输送料片192。如下面参考图6A进一步详细描述，所述一组柔性输送管可包括不同直径的管件。在这种情况下，料片拣选机236还可参考料片192的重量和/或尺码信息来选择柔性输送管中的一个以将料片192从台面上拣选出来。例如，较小直径的管件可用于较小和/或较轻的料片192，而较大直径的管件可用于较大和/或较重的料片192。
除了确定前部拾取区域和选择柔性输送管之外，料片拣选机236还可计算抽吸水平以将料片192拉动穿过选择的柔性输送管并进入到纺织品料片拣选机177的纺织品料斗中。可基于料片192的重量和/或尺码、被选择用于输送料片192的柔性输送管的直径以及其他考虑和因素来选择抽吸水平。
料片拣选机236进一步被配置来引导纺织品料片拣选机177的气动泵组件产生一定量的吸力以将料片192拉动穿过选择的柔性输送管。换句话讲，在将选择的柔性输送管定位在料片192的前部拾取区域上方之后，料片拣选机236引导纺织品料片拣选机177的气动泵组件使用通过管件将空气抽出或吸出，来将料片192拉动穿过选择的柔性输送管。同时，料片拣选机236可在料片192被拉离纺织品裁剪机176的台面、穿过选择的柔性输送管并进入到纺织品料片拣选机177的纺织品料斗中时，跟踪料片192。料片拣选机236可使用相机或其他传感器来跟踪料片192。
当一个或多个料片192被拣选出来并拉动到纺织品料片拣选机177的纺织品料斗中时，生产线协调器232可将纺织品生产线178上的一个或多个搬运箱194引导到纺织品料片拣选机177以接收料片192中的一个或多个。如下面参考图5进一步详细描，纺织品料片拣选机177的纺织品料斗包括可由生产线协调器232打开的门。当门被打开时，纺织品料斗中的一个或多个料片192可落到搬运箱194中。
图3示出根据本公开的各种实施方案的用于服装制造的示例性技术包180。图3是作为可在技术包180中包括或限定的信息类型的示例提供的，但不旨在限制，因为对不同纺织品和其他产品的要求不同。另外，技术包180不一定代表从客户端装收置160接的产品的所有订单中包括或限定的格式或信息类型。在各种实施方案中，技术包180可体现为数字或电子文件，诸如JDF或其他类型的文件。
如图3所示，技术包180包括纺织产品的规格，包括尺码规格302、订单记件/花色规格304、料片尺码和形状规格310-312、织物类型/印花图案规格320和321以及扣件规格330。尽管图3中未示出，但技术包180还可包括或限定组装规格，诸如接缝、镶边、针脚图案、线类型和/或颜色、建议的组装任务或操作的顺序等。如上所讨论，可在客户端装置160中的任一个处生成技术包180并通过网络150将其转发到计算环境110。
图4示出根据本公开的各种实施方案的纺织品裁剪机176和纺织品料片拣选机177的示例。在图4中，为简单起见，省略了纺织品印刷机172，以及图1中所示的设施170处的其他设备。尽管将它们从图4中的视图中省略，但是纺织品印刷机172基于从印刷引擎132接收的印刷控制指令将各种料片192印刷在纺织品片材410上。纺织品片材410进而被进给(例如，拉动)到纺织品裁剪机176的台面424上。纺织品裁剪机176可包括可调节的真空装置、滚轮、夹子、下压装置等，以便在纺织品片材410被进给到纺织品裁剪机176上用于裁剪时，保持并且/或者操纵纺织品片材410。
在一个实施方案中，纺织品裁剪机176包括可调节地安装到铰接导轨422的切割头组件420。铰接导轨422可调节地安装到纺织品裁剪机176的台面424。使用电动机、滑轮或其他合适的机构，切割头组件420可沿着铰接导轨422移动或滑动，并且铰接导轨422可沿着台面424的长度移动或滑动。因此，切割头组件420被配置成横穿台面424以将料片192从纺织品片材410中裁剪出来。
切割头组件420包括用于将料片192从纺织品片材410中裁剪出来的一个或多个工具。例如，工具可包括一个或多个拖刀、轮刀、激光器、气动和/或电动摆动切刀和/或切割工具、气动和/或电动旋转切刀和/或切割工具、刻划工具、v形切割(例如，剪刀式)工具、分型工具压痕工具、布线和/或雕刻工具以及用于切割和/或操纵纺织品片材410的其他类型的工具。在其他示例中，纺织品裁剪机176可体现为如'1630申请中所描述的激光切割连续进给***。
在一些实施方案中，纺织品裁剪机176还包括围绕台面424放置的相机441-444，以及定位在切割头组件420中的另一个相机。切割头组件420中的相机提供由切割头组件420执行的裁剪操作的特写视图。相机441-444可包括用于捕获纺织品片材410的细节的任何合适类型的图像传感器。在一个实施方案中，相机441-444可包括能够捕获纺织品片材410中的线或编织物图案以及由纺织品印刷机172在纺织品片材410上印刷的精细细节的高分辨率图像传感器。在一个实施方案中，相机441-444可包括能够捕获长波紫外(“UV”)光的反射的图像传感器。在这种情况下，相机441-444还可包括在纺织品片材410上投射UV光的UV光灯泡或发射器。以此方式，由纺织品印刷机172印刷在纺织品片材410上的可洗UV反射油墨反射的UV光可由相机441-444以图像形式捕获。
使用由相机441-444捕获的图像，图像分析器220被配置来识别控制纺织品裁剪机176裁剪纺织品片材410的因素。例如，图像分析器220可识别纺织品片材410的纺织线、组织、绒毛或针织图案、纺织品印花图案在纺织品片材410上的对准或纺织品片材410的料片变形。图像分析器220还可识别由纺织品印刷机172印刷在纺织品片材上的某些特征，诸如组装记号、料片切口、裁剪对准标记以及其他特征。
纺织品裁剪机176还包括引导纺织品裁剪机176的操作的裁剪机控制器430。裁剪机控制器430可体现为被配置来控制纺织品裁剪机176的操作的模拟、数字或模拟和数字处理电路的任何合适组合，包括存储器。因此，裁剪机控制器430可体现为引导纺织品裁剪机176执行各种裁剪操作的供应商特定的逻辑、软件和/或硬件的集合。裁剪机控制器430还包括用于通过网络150与计算环境110进行双向控制通信的物理和逻辑接口，诸如物理层网络接口、服务接口、API等。
如图4所示，纺织品料片拣选机177包括柔性输送管462、用于将柔性输送管462定位在纺织品裁剪机176的台面424上方的输送管传输臂450、用于收集料片192的纺织品料斗464以及用于从纺织品料斗464抽吸空气并使空气通过柔性输送管462的气动泵组件466。在所示出的实施方案中，柔性输送管462的开口端机械固定或连接到输送管传输臂450的摄像头452。柔性输送管462的另一端连接到纺织品料斗464中。
输送管传输臂450可体现为机械臂或能够将柔性输送管462的开口端重新定位在台面424上方的其他机构。摄像头452包括类似于相机441-444的相机。料片***234可依赖于由摄像头452捕获的图像，来跟踪柔性输送管462的开口端的位置并确认其位于料片192中的一个或多个上方。基于来自料片拣选机236的控制指令，输送管传输臂450可将摄像头452和柔性输送管462的开口端定位在例如料片192中的一个的前部拾取区域上方。一旦将柔性输送管462正确定位，料片拣选机236就可引导气动泵组件466从纺织品料斗464抽吸空气，并进而使空气通过柔性输送管462。以此方式，气动泵组件466产生吸力以将料片192拉动穿过柔性输送管462并进入到纺织品料斗464中。
如图4所示，一旦已经将一个或多个料片192收集到纺织品料斗464中，就可使料片192落到搬运箱194中。如上所述，生产线协调器232可引导传送带470将搬运箱194以及纺织品生产线178上的其他搬运箱定位在纺织品料斗464下方，并且料片拣选机236可引导纺织品料斗464打开门或闸门以便例如使料片192落到搬运箱194中。
可将任意数量的料片192气动地拉动到纺织品料斗464中并一起落到搬运箱194中。例如，料片拣选机236可引导纺织品料片拣选机177拣选所有用于特定服装制品的料片192，将它们全部拉动到纺织品料斗464中，并使它们全部落到搬运箱194中。可选地，料片拣选机236可引导纺织品料片拣选机177拣选少于所有用于特定服装制品的料片192，将它们拉动到纺织品料斗464中，并使它们落到搬运箱194中。在该上下文中，料片拣选机236可与生产线协调器232一起工作，以生成用于将料片192的任何组合从纺织品裁剪机176的台面424上拣选出来并将它们传输到搬运箱194中的指令。
图5示出根据本公开的各种实施方案的图4中所示的纺织品裁剪机176和纺织品料片拣选机177的另一个视图。提供图5中所示的布置作为可设计纺织品料片拣选机177的一种方式的代表性示例。在实施方案的范围内，纺织品料斗464和气动泵组件466的形状、大小和布置相较于所示出的可以变化。此外，图5中所示以及下面所讨论的纺织品料片拣选机177的阀、传感器、泵等中的一个或多个可重新定位并且/或者省略。在其他情况下，可将附加的阀、传感器、泵等结合到纺织品料片拣选机177中。另外，尽管在图4和图5中仅示出一个纺织品料片拣选机177，但是可在纺织品裁剪机176周围布置附加的纺织品料片拣选机，以增加可将料片192从台面424上拣选出来并拉离的速度。类似地，可沿纺织品裁剪机176的任何一侧、包括沿着与纺织品料斗464和气动泵组件466相同的一侧放置或布置输送管传输臂450。
在图5中，柔性输送管462的开口端462A被示出为连接或附连到输送管传输臂450的摄像头452，并且柔性输送管462的另一端462B连接到纺织品料斗464并开口在纺织品料斗464中。柔性输送管462可体现为可使用气动吸力来将织物或其他材料片拉离的任何合适类型的空心柔性管。优选地，柔性输送管462足够柔韧以便由输送管传输臂450容易地重新定位，并且足够长以到达纺织品裁剪机176的台面424的重要部分。在一些实施方案中，柔性输送管462可体现为各种直径的柔性输送管束。下面参考图6A进一步详细描述示例性柔性输送管束。
纺织品料斗464被示出为具有料斗室501，并且气动泵组件466被示出为具有泵室502。尽管在图5中示出料斗室501和泵室502，但是应理解，纺织品料斗464和气动泵组件466都是完全封闭的并且被设计成尽可能地密封。纺织品料斗464和气动泵组件466两者可由任何合适类型的材料(诸如木材、金属或塑料板或片材)形成，例如以封闭一定体积的空间。料斗室501和泵室502的大小在实施方案中可不同，这取决于被从纺织品裁剪机176的台面424上拉离或拣选出来的料片192的类型和/或数量。以此方式，相较于纺织品料斗464和气动泵组件466外部的空间，料斗室501和泵室502可以保持真空或负空气压力。
在一个实施方案中，第一阀503设置在柔性输送管462的端部462B与料斗室501之间，并且第二阀504设置在料斗室501与泵室502之间。在其他实施方案中，可省略阀503和504中的一者或两者。如下面进一步详细描述，可以电子方式打开和关闭阀503和504，以允许或阻止通过柔性输送管462和料斗室501内的吸力。
气动泵组件466包括气动泵510、减压阀512和空气混合器514。在一个实施方案中，气动泵510包括鼓风电动机(诸如无刷电动机)，所述鼓风电动机包括空气转子或涡轮机，以将空气从泵室502拉出或抽出。以此方式，气动泵510可在泵室502内产生真空。当阀504被打开时，气动泵510可在泵室502和料斗室501两者内产生真空。当阀503和504都被打开时，气动泵510可在泵室502和料斗室501内产生真空，并拉动空气通过柔性输送管462。当空气被拉动穿过柔性输送管462时，在柔性输送管462的开口端462A处产生空气的排空抽吸519。纺织品料片拣选机177使用排空抽吸519来将裁剪出的料片192从纺织品裁剪机176的台面424上拣选出来或拉离，并拉动到料斗室501中。在图5中，两个料片192被示出在料斗室501内。
如本文所描述，料片拣选机236可计算拣选和拉动料片192穿过柔性输送管462并进入到纺织品料斗464中所需的排空抽吸519水平。可基于正被拣选的料片192的重量和/或尺码、柔性输送管462的直径以及其他考虑和因素来计算排空抽吸519水平。计算环境110的料片拣选机236进而可基于拣选和拉动任何给定料片192穿过柔性输送管462所必需的排空抽吸519水平，来通过网络150指示气动泵510的速度或功率水平。另外地或可选地，料片拣选机236可控制阀503和504中的一个或多个，以调整柔性输送管462的开口端462A处的排空抽吸519水平。因此，应理解，可通过控制的组合、包括由料片拣选机236控制气动泵510以及阀503和504来控制(例如，开始、停止、增加、减少等)排空抽吸519。
当泵室502外的区域与泵室502内的区域之间的压力差超过一定水平时，可以手动或电动调整减压阀512以允许空气进入到泵室502中。以此方式，在阀503和504中的一者或两者发生故障或者料片192卡在柔性输送管462或阀503、504内的情况下，减压阀512可帮助防止气动泵510烧坏。空气混合器514可体现为电动机和空气转子，以混合泵室502的内容物。可使用空气混合器514随时间将泵室502的内容物混合，以防止(或减轻)纺织纤维或其他材料的任何积聚。在各种实施方案中，可省略阀503和504、减压阀512和/或空气混合器514中的一个或多个。
如图5所示，纺织品料片拣选机177包括各种传感器，包括料斗室501内的传感器520以及纺织品料斗464与搬运箱194之间的传感器521和522。传感器520可用来监控并且/或者确认一个或多个料片192是否已经收集到料斗室501中，并且传感器521和522可用来监控并且/或者确认一个或多个料片192是否已经落到或放置到搬运箱194中。如有必要，可将附加传感器放置在纺织品料片拣选机177内或周围的其他位置处。传感器520-522可体现为能够检测料片192的存在的任何传感器，诸如图像或相机传感器、雷达传感器、光电传感器或其他类型的传感器。还可依赖于传感器521和522中的一者或两者或附加传感器来确认搬运箱194在传送带470上的纺织品料斗464下方的存在和/或位置。例如，搬运箱194可包括唯一标识符标签530，其可体现为射频识别(RFID)标签、条形码或搬运箱194的其他唯一标识符，并且传感器521和522可扫描唯一标识符标签530以确认搬运箱194在纺织品料斗464下方的存在。
如图5所示，门或闸门540设置在纺织品料斗464的底部处。在料片拣选机236和/或生产线协调器232的引导下，可使用任何合适的机构来打开闸门540，以使料片192从纺织品料斗464中落下并落到搬运箱194中。在实施方案中，门或闸门540可以各种大小和形状来形成，并且可被设计成在被关闭时在料斗室501内保持真空。
纺织品料片拣选机177还包括引导纺织品料片拣选机177的部件的操作的料片拣选机控制器550。例如，料片拣选机控制器550可基于由计算环境110通过网络150提供的指令来控制输送管传输臂450、气动泵510、空气混合器514、阀503、504和512以及门或闸540的操作。料片拣选机控制器550可体现为被配置来控制纺织品料片拣选机177的操作的模拟、数字或模拟和数字处理电路的任何合适组合，包括存储器。因此，料片拣选机控制器550可体现为引导纺织品料片拣选机177执行本文所描述的各种自动化拣选操作的供应商特定的逻辑、软件和/或硬件的集合。料片拣选机控制器550还包括用于通过网络150与计算环境110进行双向控制通信的物理和逻辑接口，诸如物理层网络接口、服务接口、API等。在其他实施方案中，料片拣选机控制器550本身可被配置来执行本文所描述的由料片拣选机236执行的功能。
图6A示出根据本公开的各种实施方案的柔性输送管束600的示例性横截面。柔性输送管束600包括类似于柔性输送管462的三个柔性输送管，其中每个输送管具有不同的直径。具体地，柔性输送管束600包括具有第一直径的第一柔性输送管601、具有比第一柔性输送管601大的第二直径的第二柔性输送管602以及具有比第二柔性输送管602大的第三直径的第三柔性输送管603。尽管在柔性输送管束600中示出三个柔性输送管，但是束可包括更多或更少数量的管件。此外，束中的管件可以各种构型布置在一起，诸如彼此成一线或如图6A所示的更紧密地聚集在一起。
如图6A所示，柔性输送管束600可固定到输送管传输臂450的摄像头452。束600的每个柔性输送管可从输送管传输臂450的摄像头452延伸到纺织品料斗464，类似于图4和图5中所示的柔性输送管462的方式。在纺织品料斗464处，可使用类似于阀503的一个或多个阀来打开或关闭各个柔性输送管601-603。
料片拣选机236可依赖于与料片192相关联的重量、纺织品类型和/或尺码信息来选择柔性输送管601-603中的一个，以将料片192从纺织品裁剪机176的台面424上拣选出来。例如，柔性输送管601可用于较小和/或较轻的料片192，而柔性输送管603可用于较大和/或较重的料片192。
图6B示出根据本公开的各种实施方案的用于料片的前部拾取区域、拾取路径和尾部拾取区域的示例性识别。在图6B中，料片192A-192J被示出为被印刷在纺织品片材410上。另外，还示出纺织品裁剪机176的相机441-444的代表性示例。如上所述，料片***234被配置来捕获纺织品片材410的一个或多个图像。使用这些图像，料片***234可在料片192A-192J被进给到纺织品裁剪机176的台面424上时，识别并跟踪料片192A-192J。
料片拣选机236被配置来使用由料片***234提供的识别和跟踪信息以及其他信息，来估计料片192A-192J中的每一个的重量和/或尺码。料片拣选机236可使用图像处理技术来估计料片192A-192J中的每一个的尺码，以识别料片192A-192J的外边界或范围，诸如图6B中所示的料片192G的“X”和“Y”尺寸。在一些情况下，料片拣选机236可将从由相机441-444捕获的图像中识别的料片192A-192J的尺寸与用来印刷料片192A-192J的纺织品料片模板190中限定的信息进行比较。由于纺织品料片模板190可限定料片切口、裁剪对准标记以及与料片192A-192J的尺码相关的其他特征，因此料片拣选机236可参考该信息来识别并且/或者确认料片192A-192J的尺码。此外，服装制造数据存储库120可存储纺织品片材410的规格，诸如类型、厚度、等级和与纺织品片材410相关的其他信息。因此，基于料片192A-192J的尺码和纺织品片材410的等级以及其他信息，料片拣选机236还可估计料片192A-192J中的每一个的重量。
在其他料片特性信息中，料片拣选机236可参考料片192A-192J的重量和/或尺码信息，来确定用于料片192A-192J中的每一个的自动化拾取方法。每种自动化拾取方法可包括：选择柔性输送管，诸如图6A中所示的柔性输送管601-603中的一个(如果有多个管可用)；计算将料片192A-192J中的一个拉动穿过选择的柔性输送管所必需的抽吸水平；以及限定用于抽吸料片的前部拾取区域和尾部拾取区域。同时，料片拣选机236可确定打开和/或关闭纺织品料片拣选机177中的阀(诸如阀503和504等)的合适顺序，这取决于例如所选择的柔性输送管。
例如，由于料片192B相对细长，因此料片拣选机236可选择柔性输送管601，这是因为柔性输送管601具有比图6A中所示的柔性输送管602或603更窄的直径。另外，由于料片192B相对较长，因此料片拣选机236可识别在料片192B的一端处的前部拾取区域610、沿料片192B的预先确定的长度延伸的拾取路径612以及在料片192B的另一端处的尾部拾取区域614。前部拾取区域610、拾取路径612和尾部拾取区域614限定管件传输路径，输送管传输臂450可在所述管件传输路径上方移动所选择的柔性输送管601。如上所描述，料片拣选机236还可计算将料片192B拉动穿过柔性输送管601的抽吸水平。
一旦料片拣选机236已经为料片192B限定了自动化拾取方法，它就引导纺织品料片拣选机177基于该方法将料片192B从纺织品裁剪机176的台面424上拣选出来。首先，料片拣选机236引导输送管传输臂450将选择的柔性输送管601定位在料片192B的前部拾取区域610上方。一旦柔性输送管601已经如此定位，料片拣选机236就可引导气动泵510以计算的抽吸水平产生排空抽吸519，以基于裁片192B的重量和/或尺码来将料片192B的端部拉离台面424。然后，料片拣选机236可进一步引导输送管传输臂450以可控速率在传送路径612上将柔性输送管601扫动或移动到尾部拾取区域614。在尾部拾取区域614处，可关闭气动泵510。例如，一旦已经使用传感器520在料斗室501中识别出料片192B，就可关闭气动泵510(或者使阀503闭合)。
作为另一个示例，由于料片192G大于料片192B，因此料片拣选机236可选择图6A中所示的柔性输送管602，这是因为柔性输送管602具有比柔性输送管601更大的直径。料片拣选机236还可识别在料片192G的一侧处的前部拾取区域620、在跨越料片192G的中心区域的弯曲路径中延伸的拾取路径622以及在料片192G的另一侧处的尾部拾取区域624。前部拾取区域620、拾取路径622和尾部拾取区域624限定管件传输路径，输送管传输臂450可在所述传输路径上方移动柔性输送管602以拾取料片192G。料片拣选机236还可计算将料片192G拉动穿过柔性输送管602的抽吸水平。相较于拉动料片192B的抽吸水平，拉动料片192G的抽吸水平可更高，因为料片192G更大并且柔性输送管602的直径大于柔性输送管601。
一旦料片拣选机236已经为料片192G限定了自动化拾取方法，它就引导纺织品料片拣选机177根据所述方法将料片192G从纺织品裁剪机176的台面424上拣选出来。首先，料片拣选机236引导输送管传输臂450将柔性输送管602定位在料片192G的前部拾取区域620上方。一旦柔性输送管602已经定位在前部拾取区域620上方，料片拣选机236就可引导气动泵510以计算的抽吸水平产生排空抽吸519，以将料片192G的端部拉离台面424。然后，料片拣选机236可进一步引导输送管传输臂450在传送路径622上将柔性输送管602扫动或移动到尾部拾取区域624，在尾部拾取区域624处可关闭气动泵510或者可闭合阀503。
作为另一个示例，料片拣选机236可选择图6A中所示的柔性输送管603来拾取料片192E。料片拣选机236还可识别用于料片192E的单个拾取区域630。例如，料片拣选机236还可基于料片192E的重量和/或尺码来计算将料片192E拉动穿过柔性输送管603的抽吸水平。对于料片192E，料片拣选机236不计算拾取路径，并且输送管传输臂450不必扫动料片192E上方的柔性输送管603。如有可能，料片拣选机236可尝试使用单个位置处的抽吸来将料片从台面424上拣选出来，以节省时间等。
在用于料片192A-192J中的任一个的自动化拾取方法的过程中，料片拣选机236可控制并且/或者监控纺织品料片拣选机177的部件。例如，料片拣选机236可控制阀503和504，并监控由传感器520-522、相机441-444和摄像头452提供的反馈信息。可打开和/或关闭阀503和504以控制或调整由气动泵510产生的抽吸水平(例如，除了直接控制气动泵510的速度之外)，还可监控相机441-444和/或摄像头452以确认料片192A-192J已经被从纺织裁剪机176的台面424上拣选出来，并且可监控传感器520以确认料片192A-192J是否已经被拉动到料斗室501中。
料片拣选机236还可在某些情况下发出错误信号，诸如在料片192A-192J中的一个被从台面424拣选出来但是未被拉动到料斗室501中的情况下。此外，料片拣选机236可在拣选操作期间进行按需调整。例如，如果料片192A被从台面424上拣选出来但是在一段时间内未被拉动到料斗室501中，则料片拣选机236可提高气动泵510的速度以试图将料片192A拉动到料斗室501中。
转到图7A和图7B，示出示例性自动化料片印刷、裁剪和拣选过程。根据本公开的各种实施方案，所述过程可在图1中的联网环境100中执行。在某些方面，图7A和图7B中所示的流程图可被视为描绘在联网环境100中执行的根据一个或多个实施方案的示例性步骤组。应理解，图7A和图7B中所示的流程图仅提供可用来实现本文所描述的联网环境100的操作的功能顺序或布置的一个示例。应注意，尽管结合图1和图2中所示的计算环境110对所述过程加以描述，但是其他计算环境也可执行图7A和图7B中所示出的过程。
在附图标记702处，所述过程包括计算环境110接收纺织品或其他产品的订单。可通过网络150从客户端装置160接收订单并将其存储在服装制造数据存储库120中。如本文所描述，可至少部分地通过从客户端装置160接收的一个或多个技术包180来限定订单。在附图标记704处，所述过程包括随时间聚合纺织产品的订单的订单聚合器和组织器210。通过聚合来自不同地理位置的订单并相对大规模地协调服装组装过程，可实现提高的服装制造效率。
在附图标记706处，所述过程包括料片布置器212将用于纺织产品的料片192布置成聚合的纺织品料片模板190中的一个或多个。聚合的纺织品料片模板190中的料片192可代表用于一件或多件衬衫、裤子、连衣裙或其他配饰或待制造物品的织物或其他材料的一个或多个片段、部分或片。在一个实施方案中，当布置料片192时，料片布置器212被配置来使料片192彼此对准到尽可能减少纺织品片材中的废料的程度，如本文所描述。另外地或可选地，料片布置器212可将纺织品料片模板190中的料片192定向成使它们与纺织品片材中的线、组织、绒毛、针织或一个或多个印花图案对准。
在附图标记708处，所述过程包括印刷引擎132指示纺织品印刷机172将用于纺织产品的料片192印刷到一个或多个纺织品片材上。具体地，所述过程包括印刷指示器214参考纺织品料片模板190中的一个或多个生成指令，并通过网络150将这些指令转发到纺织品印刷机172。纺织品印刷机172进而针对在附图标记702处接收的订单对料片192进行印刷。在附图标记708处，所述过程还包括印刷指示器214通过网络150协调纺织品印刷机172的印刷操作。在该上下文中，印刷指示器214可监控纺织品印刷机172的正在进行的印刷操作，以使这些操作与裁剪、拣选和/或组装过程协调。
在附图标记710处，所述过程包括裁剪引擎134生成用于纺织品裁剪机176裁剪在附图标记708处印刷的料片192的裁剪控制指令。另外，在附图标记712处，所述过程包括裁剪引擎134通过网络150指示纺织品裁剪机176从纺织品片材中裁剪出多个料片192。在'840申请中进一步详细描述了由裁剪引擎134生成裁剪控制指令并控制纺织品裁剪机176的示例。
在附图标记714处，所述过程包括组装引擎136开发用于在附图标记702处接收的纺织产品订单的一个或多个组装方案。组装引擎136可生成具有用于将料片192组装成一个或多个纺织产品的指令的组装方案。组装方案可至少部分地基于技术包180中提供的信息。一旦生成指令，就可将组装方案存储在服装制造数据存储库120中以供以后参考。在'1640申请中进一步详细描述了用于组装纺织产品的组装方案和指令的生成。
转到图7B，在附图标记716处，所述过程包括生产线协调器232部分地基于在附图标记714处开发的组装方案来请求纺织品生产线178中的一个或多个搬运箱194。例如，取决于正在处理的订单的类型，生产线协调器232可能需要请求纺织品生产线178中的一个或多个搬运箱194将料片192传输到组装站196中的一个或多个。此外，在附图标记716处，生产线协调器232将请求的搬运箱194引导到纺织品料片拣选器177，以接收由纺织品料片拣选机177拣选出的一个或多个料片192。
在附图标记718处，所述过程包括自动拣选料片192中的一个或多个并将这些料片192传输到搬运箱194中。下面参考图8进一步详细描述附图标记718处的自动化拣选过程。
在附图标记720处，所述过程包括生产线协调器232基于在附图标记714处开发的组装方案，来将搬运箱194引导到纺织品生产线178的组装站196中的一个或多个。在组装站196处，可使用搬运箱194中的料片192组装各种纺织产品。在纺织产品组装好之后，在附图标记722处，所述过程包括生产线协调器232将包括成品纺织产品的搬运箱194引导到质量控制(QC)站、摄影站、装箱站和/或包装站中的一个或多个。因此，可对组装好的纺织产品进行检查以用于质量控制、对其进行拍摄以用于放置在电子商务***中、将其存储在材料处理区域/设施中、对其进行包装以用于输送等。
图8示出根据本公开的各种实施方案的图7A和图7B中的过程中使用的示例性自动化料片拣选过程。在附图标记802处，所述过程包括料片***234使用相机441-444和/或摄像头452中的一个或多个来捕获纺织品片材410的一个或多个图像。可在如本文所描述的裁剪和拣选操作期间的任何时间拍摄纺织品片材410的图像(或视频)。
在附图标记804处，所述过程包括料片***234在料片192被进给到纺织品裁剪机176的台面424上时，识别并跟踪料片192，例如如上面参考图6B所描述。料片***234可执行类似于由裁剪引擎134的图像分析器220执行的操作的识别和跟踪操作。
在附图标记806处，所述过程包括料片***234确定一个或多个特性，诸如在附图标记804处识别的料片192中的每一个的类型、形状、重量和/或尺码。例如，料片拣选机236可使用图像处理技术来估计料片192中的每一个的重量或尺码，以识别料片192的外边界或范围，诸如图6B中所示的料片192G的“X”和“Y”尺寸。在一些情况下，料片拣选机236可将从图像识别的某些料片192的尺寸与用来印刷料片192的纺织品料片模板190中限定的信息进行比较。由于纺织品料片模板190可限定料片切口、裁剪对准标记以及与料片192的尺码相关的其他特征，因此料片拣选机236可参考该信息来识别并且/或者确认料片192的尺码。此外，服装制造数据存储库120可存储纺织品片材410的规格，诸如类型、厚度、等级和与纺织品片材410相关的其他信息。因此，基于料片192的尺码和纺织品片材410的等级以及其他信息，料片拣选机236还可估计料片192的重量。
在附图标记808处，所述过程包括料片***234确定用于拣选料片192的自动化拾取方法。自动化拾取方法可包括以下项中的一个或多个：选择柔性输送管，诸如图6A中所示的柔性输送管601-603中的一个(如果有多个管可用)；计算将料片192拉动穿过选择的柔性输送管所必需的抽吸水平；以及限定用于抽吸料片的前部拾取区域和尾部拾取区域。
在附图标记810处，所述过程包括料片***234引导输送管传输臂450将柔性输送管462(或所选择的图6A中的柔性输送管601-603中的一个)定位在料片192中的一个的上方。在附图标记812处，一旦柔性输送管462已经定位好，料片拣选机236就可引导气动泵510产生用于排空抽吸519的吸力。可基于在附图标记806处估计的料片的特性来确定吸力的量。当引导气动泵510产生吸力时，料片拣选机236还可控制纺织品料片拣选机177中的一个或多个阀，来引导吸力通过在附图标记808处选择的柔性输送管。根据在附图标记808处确定的自动化拾取方法，在气动泵510产生通过所选择的柔性输送管的吸力的同时，料片拣选机236还可根据需要引导输送管传输臂450扫动料片192上方的柔性输送管462。
在附图标记814处，所述过程包括料片拣选机236使用传感器520-522、相机441-444和/或摄像头452，来跟踪料片192中的一个或多个离开纺织品裁剪机176的台面424并进入到料斗室501中。例如，料片拣选机236可处理由摄像头452捕获的图像，以确认料片192是否已经被从纺织品裁剪机176的台面424上拣选出来。料片拣选机236还可监控传感器520以确认料片192是否已经被拉动到料斗室501中。料片拣选机236还可在某些情况下发出错误信号，诸如在料片192A-192J中的一个被从台面424拣选出来但是未被拉动到料斗室501中的情况下。
在附图标记816处，所述过程包括料片拣选机236打开料斗室501并使一个或多个料片192落到纺织品生产线178的一个或多个搬运箱194中。以此方式，料片192可被传输到料斗室501外部的另一个位置。例如，在料片拣选机236和/或生产线协调器232的引导下，可使用任何合适的机构来打开纺织品料片拣选机177的闸门540，以使一个或多个料片192从纺织品料斗464中落下并落到搬运箱194中的一个或多个中。在料片192已经落到搬运箱194中之后，所述过程返回到图7B，并且在图7B中的附图标记720处，生产线协调器232可将搬运箱引导到纺织品生产线178上的一个或多个组装站196。
图9示出根据本公开的各种实施方案的图1和图2中的联网环境100中采用的计算环境110的示例性示意框图。计算环境110包括一个或多个计算装置900。每个计算装置900包括至少一个处理***，所述至少一个处理***例如具有处理器902和存储器904，所述处理器902和存储器904两者电气地并通信地耦合到本地接口906。为此，每个计算装置900可体现为例如至少一个服务器计算机或类似装置。如可理解，本地接口906可体现为例如具有伴随地址的数据总线/控制总线或其他总线结构。
在各种实施方案中，存储器904存储可由处理器902执行的数据和软件或可执行代码部件。例如，存储器904可存储与印刷引擎132、裁剪引擎134和组装引擎136相关联的可执行代码部件，以供处理器902执行。存储器904还可存储诸如存储在服装制造数据存储库120中的数据以及其他数据。
应理解和认识到，存储器904可存储其他可执行代码部件，以供处理器执行902。例如，可将操作***存储在存储器904中以供处理器902执行。在本文所讨论的任何部件均以软件形式实现的情况下，可采用许多种编程语言中的任何一种，诸如像C、C++、C#、Objective C、
Figure BDA0001799923670000201
Perl、PHP、Visual
Figure BDA0001799923670000202
Ruby、
Figure BDA0001799923670000203
或其他编程语言。
如上所讨论，在各种实施方案中，存储器904存储以供处理器902执行的软件。在这方面，术语“可执行”或“用于执行”是指最终可由处理器902运行或执行的软件形式，无论是源、目标、机器还是其他形式。可执行程序的示例包括例如：可转换成机器代码格式并加载到存储器904的随机存取部分中并且由处理器902执行的编译程序；可以目标代码格式表达并加载到存储器904的随机存取部分中并且由处理器902执行的源代码；或可由另一个可执行程序解释以在存储器904的随机存取部分中生成指令并由处理器902执行的源代码；等等。可执行程序可存储在存储器904的任何部分或部件中，包括例如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁性或其他硬盘驱动器、固态驱动器、半导体驱动器、或类似驱动器、通用串行总线(USB)闪存驱动器、存储卡、光盘(例如压缩盘(CD)或数字多功能盘(DVD))、软盘、磁带或其他存储器部件。
在各种实施方案中，存储器904可包括易失性和非易失性存储器两者以及数据存储部件。易失性部件是在断电时不保留数据值的部件。非易失性部件是在断电时保留数据的部件。因此，存储器904可包括例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁性或其他硬盘驱动器、固态驱动器、半导体驱动器或类似驱动器、USB闪存驱动器、通过存储卡读取器存取的存储卡、通过相关联软盘驱动器存取的软盘、通过光盘驱动器存取的光盘、通过适当的磁带驱动器存取的磁带和/或其他存储器部件或它们的任何组合。另外，RAM可包括例如，静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)或磁性随机存取存储器(MRAM)和/或其他类似存储器装置。ROM可包括例如，可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或其他类似存储器装置。
此外，处理器902可代表多个处理器902和/或多个处理器内核，并且存储器904可代表分别并行操作的多个存储器或组合。因此，本地接口906可以是有助于多个处理器902中的任何两个之间、任何处理器902与存储器904中的任何一个之间或存储器904中的任何两个之间等的通信的适当网络或总线。本地接口906可包括被设计来协调该通信的附加***，包括例如执行负载平衡的负载平衡器。处理器902可具有电气结构或一些其他可用结构。
如上所讨论，印刷引擎132、裁剪引擎134和组装引擎136可部分地由供通用硬件执行的软件或可执行代码部件来体现。可选地，它们可以专用硬件或软件、通用硬件、特定硬件和/或专用硬件的组合来体现。如果以此类硬件来体现，则它们可实现为例如采用多种技术中的任一种或其组合的电路或状态机。这些技术可包括但不限于离散逻辑电路，其具有用于在施加一个或多个数据信号时实现各种逻辑功能的逻辑门；具有适当逻辑门的专用集成电路(ASIC)；现场可编程门阵列(FPGA)或其他部件等。此类技术通常为本领域技术人员所熟知，并且因此在此不再详述。
图7A、图7B和图8的流程图或过程图代表本文所讨论的实施方案的某些过程、功能和操作。每个框可代表过程中的一个步骤或执行或者步骤或执行的组合。可选地或另外地，每个框可代表包括用于实现指定逻辑功能的程序指令的代码的模块、段或部分。所述程序指令可以源代码或机器代码的形式来体现，所述源代码包括用编程语言编写的人类可读语句，所述机器代码包括可由合适的执行***(诸如处理器902)识别的数字指令。机器代码可从源代码等转换。另外，每个框可代表电路或多个互连电路或者与其连接，以实现某个逻辑功能或处理步骤。
尽管图7A、图7B和图8的流程图或过程图示出了特定顺序，但是应理解，顺序可与所描绘的顺序不同。例如，两个或更多个框的执行顺序可相对于所示的顺序而打乱。此外，可同时或部分同时地执行在图7A、图7B和图8中连续示出的两个或更多个框。另外，在一些实施方案中，可跳过或省略图7A、图7B和图8中所示的框中的一个或多个。此外，为了增强实用性、计费、性能测量或提供故障诊断辅助等，可能向本文所描述的逻辑流添加任何数量的计数器、状态变量、警告信号或消息。应理解，所有此类变化都在本公开的范围内。
另外，本文描述的任何逻辑或应用，包括至少部分地由软件或可执行代码部件体现的印刷引擎132、裁剪引擎134和组装引擎136，可体现或存储在任何有形或非暂时性计算机可读介质或装置中，以供诸如通用处理器的指令执行***执行。在这个意义上，逻辑可体现为例如可从计算机可读介质提取并由指令执行***执行的软件或可执行代码部件。因此，可通过执行指令来引导指令执行***执行某些处理，诸如图7A、图7B和图8中所示出的处理。在本公开的上下文中，“计算机可读介质”可以是任何有形介质，其可含有、存储或保持本文描述的可供指令执行***使用或与其结合使用的任何逻辑、应用程序、软件或可执行代码部件。
本公开的实施方案可根据以下条款进行描述：
条款1.一种***，其包括：纺织品裁剪机，所述纺织品裁剪机包括台面，在所述台面上可从纺织品片材上裁剪出纺织品料片；纺织品料片拣选机，所述纺织品料片拣选机包括：柔性气动输送管；输送管传输臂，所述输送管传输臂被配置来将所述柔性气动输送管的第一远端定位在所述台面上方的位置处；纺织品料斗，所述纺织品料斗位于所述柔性气动输送管的第二远端处；以及气动泵组件，所述气动泵组件被配置来从所述纺织品料斗中抽吸空气并使空气通过所述柔性气动输送管；以及至少一个计算装置，所述至少一个计算装置被配置来执行一种方法，所述方法包括：识别并跟踪所述台面上的所述纺织品料片；引导所述输送管传输臂将所述柔性气动输送管的所述第一远端定位在所述纺织品料片上方；以及引导所述气动泵组件产生一定量的吸力来将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性气动输送管并进入到所述纺织品料斗中。
条款2.如条款1所述的***，其中所述纺织品料斗还包括：传感器，所述传感器用于检测所述纺织品料片在所述纺织品料斗中的存在；以及闸门，所述闸门用于将所述纺织品料片从所述纺织品料斗内释放出来。
条款3.如条款1或2所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来：至少部分地基于所述纺织品料片的特性来确定所述纺织品料片的前部拾取区域；并且引导所述输送管传输臂将所述柔性气动输送管的所述第一远端定位在所述纺织品料片的所述前部拾取区域上方。
条款4.一种方法，其包括：由至少一个计算装置捕获纺织品片材的图像，所述图像包括所述纺织品片材上的纺织品料片；由所述至少一个计算装置指示纺织品裁剪机将所述纺织品料片从所述纺织品片材中裁剪出来；由至少一个计算装置识别并跟踪所述纺织品裁剪机的台面上的所述纺织品料片；由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的料片切口边界，来估计所述纺织品料片的重量或尺码中的至少一个；由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的特性，来确定用于自动拣选所述纺织品料片的拾取位置；以及由所述至少一个计算装置将柔性气动输送管引导到所述拾取位置，所述柔性气动输送管被配置来使用吸力将所述纺织品料片从所述台面上拣选出来。
条款5.如条款4所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置选择多个柔性气动输送管中的一个来将所述纺织品料片从所述台面上拣选出来。
条款6.如条款4或5所述的方法，其中所述纺织品料片的特性包括所述纺织品料片的重量或尺码中的至少一个。
条款7.如条款6所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的所述特性，来计算将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性气动输送管并进入到纺织品料斗中的抽吸水平。
条款8.如条款7所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置引导气动泵组件产生一定量的吸力，以产生将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性气动输送管的所述抽吸水平。
条款9.如条款8所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置控制至少一个阀来引导所述一定量的吸力通过所述柔性气动输送管。
条款10.如条款9所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置跟踪所述纺织品料片从所述台面穿过所述柔性气动输送管并进入到所述纺织品料斗中；以及由所述至少一个计算装置将所述纺织品料片从所述纺织品料斗中传输出来。
条款11.一种***，其包括：纺织品料片拣选机，所述纺织品料片拣选机包括：柔性气动输送管；传输设备，所述传输设备被配置来定位所述柔性气动输送管的第一远端；纺织品料斗，所述纺织品料斗位于所述柔性气动输送管的第二远端处；以及气动泵组件，所述气动泵组件被配置来从所述纺织品料斗中抽吸空气并使空气通过所述柔性气动输送管；以及至少一个计算装置，所述至少一个计算装置通信地耦合到所述纺织品料片拣选机并被配置来执行一种方法，所述方法包括：由所述至少一个计算装置引导所述传输设备将所述柔性气动输送管的所述第一远端定位在纺织品料片上方；以及由所述至少一个计算装置引导所述气动泵组件产生一定量的吸力，来将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性气动输送管并进入到所述纺织品料斗中。
条款12.如条款11所述的***，其中所述气动泵组件包括减压阀、气动泵和灰尘搅拌器。
条款13.如条款11或12所述的***，其中所述纺织品料斗还包括：传感器，所述传感器用于检测所述纺织品料片在所述纺织品料斗中的存在；以及释放机构，所述释放机构用于将所述纺织品料片从所述纺织品料斗内释放出来。
条款14.如条款11-13中任一项所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来执行包括以下项的所述方法：由所述至少一个计算装置捕获纺织品片材的图像，所述纺织品片材包括用于纺织产品的多个纺织品料片；以及由所述至少一个计算装置使用所述图像来识别并跟踪所述多个纺织品料片。
条款15.如条款14所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来执行包括以下项的所述方法：由所述至少一个计算装置引导所述纺织品料片拣选机将所述多个纺织品料片传输到所述纺织品料斗中；以及由所述至少一个计算装置将所述多个纺织品料片从所述纺织品料斗中传输出来。
条款16.如条款11-15中任一项所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来执行包括以下项的所述方法：由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的料片切口边界，来估计所述纺织品料片的特性；由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的所述特性，来确定用于拣选所述纺织品料片的拾取路径；以及由所述至少一个计算装置引导所述传输设备使所述柔性气动输送管的所述第一远端沿着所述拾取路径在所述纺织品料片上方移动。
条款17.如条款11-16中任一项所述的***，其中所述柔性气动输送管包括多个柔性气动输送管，每个气动输送管具有各自不同的直径。
条款18.如条款17所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来执行包括以下项的所述方法：由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的特性，来选择所述多个柔性气动输送管中的一个。
条款19.如条款18所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来执行包括以下项的所述方法：由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的所述特性，来计算将所述纺织品料片拉动穿过所述多个柔性气动装置中的所述一个并进入到所述纺织品料斗中的吸力的量；由所述至少一个计算装置引导所述气动泵组件产生所述量的吸力；以及由所述至少一个计算装置控制所述纺织品料片拣选机中的至少一个阀，来引导所述量的吸力通过所述多个柔性气动输送管中的一个。
条款20.如条款11-19中任一项所述的***，其中所述至少一个计算装置进一步被配置来执行包括以下项的所述方法：由所述至少一个计算装置跟踪所述纺织品料片穿过所述柔性气动输送管并进入到所述纺织品料斗中；由所述至少一个计算装置引导搬运箱沿着传送机；以及由所述至少一个计算装置将所述纺织品料片从所述纺织品料斗传输到所述搬运箱中。
计算机可读介质可包括任何物理介质，诸如像磁性介质、光学介质或半导体介质。合适的计算机可读介质的更具体的示例包括但不限于：磁带、磁性软盘、磁性硬盘驱动器、存储卡、固态驱动器、USB快闪驱动器或光盘。此外，计算机可读介质可包括RAM，RAM包括例如SRAM、DRAM或MRAM。另外，计算机可读介质可包括ROM、PROM、EPROM、EEPROM或其他类似存储器装置。
除非另外特别说明，否则诸如短语“X、Y或Z中的至少一个”的析取语言在上下文中应理解为一般用于呈现项目、术语等，可以是X、Y或Z，或它们的任意组合(例如，X、Y和/或Z)。因此，这种析取语言一般并非旨在且不应暗示某些实施方案要求X中的至少一个、Y中的至少一个或Z中的至少一个都存在。
应强调，本公开的上述实施方案仅仅是为了清楚地理解本公开的原理而阐述的实现方式的可能示例。可在实质上不背离本公开的精神和原理的情况下对上述实施方案进行许多变化和修改。所有这类修改和变化在本文中旨在被包括在本公开的范围内，并且受所附权利要求的保护。

Claims (16)

1.一种方法，其包括：
由至少一个计算装置捕获纺织品片材的图像，所述图像包括所述纺织品片材上的纺织品料片；
由所述至少一个计算装置指示纺织品裁剪机将所述纺织品料片从所述纺织品片材中裁剪出来；
由所述至少一个计算装置识别并跟踪所述纺织品裁剪机的台面上的所述纺织品料片；
由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的料片切口边界，来估计所述纺织品料片的重量或尺码中的至少一个；
由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的特性，来确定用于自动拣选所述纺织品料片的拾取位置；以及
由所述至少一个计算装置至少部分地基于所述纺织品料片的所述特性，来计算将所述纺织品料片拉动穿过柔性气动输送管并进入到纺织品料斗中的抽吸水平；
由所述至少一个计算装置将柔性气动输送管引导到所述拾取位置，所述柔性气动输送管被配置来使用吸力将所述纺织品料片从所述台面上拣选出来。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置选择多个柔性气动输送管中的一个来将所述纺织品料片从所述台面上拣选出来。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中所述纺织品料片的所述特性包括所述纺织品料片的重量或尺码中的至少一个。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置引导气动泵组件产生一定量的吸力，以产生将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性气动输送管的所述抽吸水平。
5.如权利要求4所述的方法，其还包括：由所述至少一个计算装置控制至少一个阀来引导所述一定量的吸力通过所述柔性气动输送管。
6.如权利要求5所述的方法，其还包括：
由所述至少一个计算装置跟踪所述纺织品料片从所述台面穿过所述柔性气动输送管并进入到所述纺织品料斗中；以及
由所述至少一个计算装置将所述纺织品料片从所述纺织品料斗中传输出来。
7.一种***，其包括：
纺织品料片拣选机，所述纺织品料片拣选机包括：
柔性气动输送管；
传输设备，所述传输设备被配置来定位所述柔性气动输送管的第一远端；
纺织品料斗，所述纺织品料斗位于所述柔性气动输送管的第二远端处；以及
气动泵组件，所述气动泵组件被配置来从所述纺织品料斗中抽吸空气并使空气通过所述柔性气动输送管；以及
至少一个计算装置，所述至少一个计算装置通信地耦合到所述纺织品料片拣选机并被配置来执行一种操作，所述操作包括：
引导所述传输设备将所述柔性气动输送管的所述第一远端定位在纺织品料片上方；
至少部分地基于所述纺织品料片的特性，来计算将所述纺织品料片拉动穿过所述柔性气动输送管并进入到纺织品料斗中的抽吸水平；以及
引导所述气动泵组件产生一定量的吸力。
8.如权利要求7所述的***，其中所述气动泵组件包括减压阀、气动泵和灰尘搅拌器。
9.如权利要求7所述的***，其中所述纺织品料斗还包括：
传感器，所述传感器用于检测所述纺织品料片在所述纺织品料斗中的存在；以及
释放机构，所述释放机构用于将所述纺织品料片从所述纺织品料斗内释放出来。
10.如权利要求7所述的***，其中所述操作进一步包括：
捕获纺织品片材的图像，所述纺织品片材包括用于纺织产品的多个纺织品料片；
使用所述图像来识别所述多个纺织品料片；以及
跟踪所述多个纺织品料片。
11.如权利要求10所述的***，其中所述操作进一步包括：
引导所述纺织品料片拣选机将所述多个纺织品料片传输到所述纺织品料斗中；以及
将所述多个纺织品料片从所述纺织品料斗中传输出来。
12.如权利要求7所述的***，其中所述操作进一步包括：
至少部分地基于所述纺织品料片的料片切口边界，来估计所述纺织品料片的特性；
至少部分地基于所述纺织品料片的所述特性，来确定用于拣选所述纺织品料片的拾取路径；以及
引导所述传输设备使所述柔性气动输送管的所述第一远端沿着所述拾取路径在所述纺织品料片上方移动。
13.如权利要求7所述的***，其中所述柔性气动输送管包括多个柔性气动输送管，每个气动输送管具有各自不同的直径。
14.如权利要求13所述的***，其中所述操作进一步包括：至少部分地基于所述纺织品料片的特性，来选择所述多个柔性气动输送管中的一个。
15.如权利要求14所述的***，其中所述操作进一步包括：
控制所述纺织品料片拣选机中的至少一个阀，来引导所述一定量的吸力通过所述多个柔性气动输送管中的一个。
16.如权利要求7所述的***，其中所述操作进一步包括：
跟踪所述纺织品料片穿过所述柔性气动输送管并进入到所述纺织品料斗中；
引导搬运箱沿着传送机；以及
将所述纺织品料片从所述纺织品料斗传输到所述搬运箱中。
CN201780017422.1A 2016-03-14 2017-02-07 自动化织物拣选 Active CN109153521B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/069,849 2016-03-14
US15/069,849 US10307926B2 (en) 2016-03-14 2016-03-14 Automated fabric picking
PCT/US2017/016802 WO2017160421A1 (en) 2016-03-14 2017-02-07 Automated fabric picking

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109153521A CN109153521A (zh) 2019-01-04
CN109153521B true CN109153521B (zh) 2020-07-07

Family

ID=58098682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780017422.1A Active CN109153521B (zh) 2016-03-14 2017-02-07 自动化织物拣选

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10307926B2 (zh)
EP (1) EP3429949B1 (zh)
JP (1) JP6634526B2 (zh)
CN (1) CN109153521B (zh)
WO (1) WO2017160421A1 (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016207291B4 (de) * 2016-04-28 2023-09-21 Siemens Healthcare Gmbh Ermittlung mindestens eines Protokollparameters für ein kontrastmittelunterstütztes Bildgebungsverfahren
US10254941B2 (en) 2017-06-29 2019-04-09 Best Apps, Llc Computer aided systems and methods for creating custom products
US10140392B1 (en) 2017-06-29 2018-11-27 Best Apps, Llc Computer aided systems and methods for creating custom products
CN107901602B (zh) * 2017-11-10 2023-04-11 安徽华腾乳胶制品有限责任公司 一种用于手套生产的自动喷码机及其工作方法
CN109201964B (zh) * 2018-10-16 2020-03-10 江西应用技术职业学院 一种电器教学实验用电线剪断机
CN109367251B (zh) * 2018-10-17 2020-06-02 上海尊心纺织品有限公司 一站式成衣数码印花打印设备
US10922449B2 (en) 2018-11-21 2021-02-16 Best Apps, Llc Computer aided systems and methods for creating custom products
CN109675839A (zh) * 2019-01-24 2019-04-26 广东溢达纺织有限公司 用于左右袖收料的收料装置及其收料方法
CN110147615A (zh) * 2019-05-21 2019-08-20 张军 一种自动导引柔性工业互联网管理***
EP3753739B1 (en) * 2019-06-17 2023-01-25 Agfa Nv Method for decorating a packaging box
CN112296532A (zh) * 2019-08-02 2021-02-02 浙江中捷缝纫科技有限公司 激光切割机的控制方法及装置、激光切割***
CN110497103A (zh) * 2019-08-30 2019-11-26 广东溢达纺织有限公司 收料装置及织唛切割设备
WO2021086316A1 (en) * 2019-10-29 2021-05-06 Ingling Carl Systems and methods for producing textiles
CN110861154B (zh) * 2019-11-22 2021-11-19 宁波瑞利时数控科技有限公司 一种用于连续换版切割的自动滚动装置
CN111377244A (zh) * 2020-02-25 2020-07-07 广东溢达纺织有限公司 单向输送装置
CN111252553A (zh) * 2020-02-25 2020-06-09 广东溢达纺织有限公司 单向输送装置
WO2021178221A1 (en) 2020-03-03 2021-09-10 Best Apps, Llc Computer aided systems and methods for creating custom products
US11514203B2 (en) * 2020-05-18 2022-11-29 Best Apps, Llc Computer aided systems and methods for creating custom products
CN111716770A (zh) * 2020-05-21 2020-09-29 索菲亚家居湖北有限公司 一种优化的板材吸塑生产线

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3574409A (en) * 1967-09-22 1971-04-13 Ltg Lufttechnische Gmbh Apparatus for transporting textile goods or the like
US4178820A (en) 1977-04-22 1979-12-18 Gerber Garment Technology, Method and apparatus for cutting sheet material with improved accuracy
US5172326A (en) 1990-03-19 1992-12-15 Forcam, Incorporated Patterned web cutting method and system for operation manipulation of displayed nested templates relative to a displayed image of a patterned web
US5132505A (en) 1990-03-21 1992-07-21 U.S. Philips Corporation Method of cleaving a brittle plate and device for carrying out the method
JPH0639572A (ja) 1991-01-11 1994-02-15 Souei Tsusho Kk ウェハ割断装置
US5333111A (en) 1991-05-02 1994-07-26 Gerber Garment Technology, Inc. Garment cutting system having computer assisted pattern alignment
DE69226704T2 (de) 1991-10-02 1999-06-02 Morrison Technology Ltd., Giffnock, Glasgow Vorrichtung zum schneiden von spitzen
FR2707545B1 (fr) 1993-07-15 1995-10-20 Lectra Systemes Sa Procédé pour l'exécution de tracés ou découpes suivant des trajectoires prédéterminées sur un matériau.
US5418711A (en) 1993-09-21 1995-05-23 Gerber Garment Technology, Inc. Open loop control apparatus and associated method for cutting sheet material
FR2731595B1 (fr) * 1995-03-17 1997-06-06 Lectra Systemes Sa Procede pour la coupe automatique de pieces dans un tissu a motif
US5727433A (en) 1995-09-08 1998-03-17 Gerber Garment Technology, Inc. Method for cutting sheet material
US5709506A (en) * 1996-06-07 1998-01-20 Textile/Clothing Technology Corporation Transport system for fabric pieces
IT1298498B1 (it) 1997-02-07 2000-01-10 Alberto Peron Metodo ed apparato per la stesura il taglio e il prelievo su conveyor in movimento a ciclo continuo, in automatico di parti componenti un
US6520057B1 (en) 1997-09-30 2003-02-18 Eastman Machine Company Continuous system and method for cutting sheet material
US6028320A (en) 1998-01-20 2000-02-22 Hewlett-Packard Company Detector for use in a printing device having print media with fluorescent marks
US6173211B1 (en) 1998-04-15 2001-01-09 Gerber Technology, Inc. Apparatus and method for fabric printing of nested
FR2795014B1 (fr) 1999-06-21 2001-10-19 Lectra Systemes Sa Procede et installation pour la decoupe et le dechargement automatique de piles de pieces dans un matelas de matiere en feuille
DE10013344A1 (de) 2000-03-17 2001-09-20 Horst Kind Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Laserstrahls über ein Objekt
JP2002036177A (ja) 2000-05-26 2002-02-05 Gerber Technol Inc シート部材の組合せを切り取る装置及び方法
US6807289B2 (en) 2001-08-10 2004-10-19 Gerber Technology, Inc. Method to compensate for pattern distortion on sheet-type work material spread onto a support surface
EP1476381B1 (de) * 2002-02-20 2006-12-20 Herbert Kannegiesser GmbH Verfahren und vorrichtung zum pneumatischen fördern von vorzugsweise wäsche
DE10223375A1 (de) 2002-05-25 2004-04-01 Owayo Gmbh Verfahren zum Herstellen von bedruckten Bekleidungsstücken aus Stoff
US7003370B2 (en) 2003-09-23 2006-02-21 Gerber Scientific International, Inc. Method of symmetrically locating a pattern piece relative to work material having a variable repeat pattern
FR2896718B1 (fr) 2006-01-27 2008-03-07 Airbus France Sas Procede de decoupe d'une panoplie de pieces
US8731703B1 (en) 2007-03-09 2014-05-20 R.B. III Associated Inc. System for automated decoration
WO2013075133A2 (en) * 2011-11-17 2013-05-23 Jarbouai Stephane Garment production system
US8755925B2 (en) * 2011-11-18 2014-06-17 Nike, Inc. Automated identification and assembly of shoe parts
US9212440B2 (en) 2012-03-30 2015-12-15 Deckers Outdoor Corporation Natural wool pile fabric and method for making wool pile fabric
US9139382B2 (en) * 2013-02-06 2015-09-22 Jensen Usa, Inc. Laundry transfer apparatus and method
US20140277663A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Neil Rohin Gupta System and Method for Creating Custom-Fit Apparel Designs
US9542069B2 (en) 2013-09-03 2017-01-10 Mifaktory Ltd System and method for creating on-demand products
MX2017002439A (es) 2014-08-27 2017-05-19 Revolaze Llc Sistema y metodo para generar un patron o imagen en tela con irradiacion laser lineal, tela fabricada con tal metodo y productos fabricados con tal tela.
CN204689211U (zh) * 2015-06-10 2015-10-07 云南玉溪水松纸厂 接装纸盘纸自动识别交接接头及该接头的自动设置装置
CN105867197B (zh) * 2016-05-31 2018-10-23 广东溢达纺织有限公司 纺织材料自动分拣贴收设备及方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017160421A1 (en) 2017-09-21
EP3429949A1 (en) 2019-01-23
CN109153521A (zh) 2019-01-04
US10307926B2 (en) 2019-06-04
EP3429949B1 (en) 2023-11-01
US20170259445A1 (en) 2017-09-14
JP6634526B2 (ja) 2020-01-22
JP2019518682A (ja) 2019-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109153521B (zh) 自动化织物拣选
US10814516B1 (en) On demand apparel panel cutting
US9623578B1 (en) On demand apparel manufacturing
US11318620B2 (en) Method and system for manipulating items
CN105654625B (zh) 将衣物特别是脏衣物分类的方法
US10820649B2 (en) Organized assembly instruction printing and referencing
US9920470B2 (en) Method for capturing an item of laundry
KR20220165262A (ko) 픽 앤 플레이스 로봇 시스템
KR20180088716A (ko) 롤 형태로 감긴 재료의 텐셔닝 및 로딩 시스템
JP6549655B2 (ja) 物品搬送装置
JP6496333B2 (ja) 少なくとも１つのセンサを用いた物品搬送装置
CN109926342A (zh) 一种快递高效分拣***及其分拣方法
JP2021048926A (ja) 縫製システム
TW202241669A (zh) 可適性機器人單分系統
CN107758363A (zh) 一种基于机器视觉的货车自动装车***与方法
Taylor et al. Progress towards automated garment manufacture
CN207391812U (zh) 定形机自动出布装置
US20220305687A1 (en) Method for generating instructions for an automated textile cutter
KR20220024612A (ko) 자동 직물 생산을 위한 방법
CN207385961U (zh) 一种纸板成品检测装置
JP6784991B2 (ja) ワーク検知システム及び衣服検知システム
JP2020110874A (ja) 柔軟物の積み重ね方法、衣服の折り畳みおよび積み重ね方法、ならびにロボットシステム
CN215825468U (zh) 一种吊牌自动转运的打孔装置
CN207511464U (zh) 一种基于机器视觉的货车自动装车***
JP6602739B2 (ja) シート部材把持装置および使用方法ならびにシート部材移送システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant