CN109131633B - 一种移动基座及其智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动基座及其智能机器人，包括基座主体、用于实现转向功能的转向装置、轮槽、提供驱动力的动力装置，固定支架，其固定设置在基座主体的中心位置，所述升降装置固定设置在固定支架上，所述升降装置上靠近升降盘的一侧固定设置用于在升降装置将整个装置顶起时驱动整个装置旋转的转向齿轮，升降孔，其开设在位于固定支架正下方的基座主体上，升降装置可穿过升降孔到达地面，所述驱动齿轮和转向齿轮相互啮合。本发明通过设置驱动轮和转向轮，使得整个装置在行驶过程中稳定，不易侧翻，稳定性好；升降装置和转向驱动装置的设置，使得整个装置能够实现原地转弯，并且占用空间小，灵活便捷。
Description
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种移动基座及其智能机器人。
背景技术
目前，随着科学技术的快速发展，机器人在我们的日常生活和工作中扮演了重要的角色。一般来说，机器人具有一定的移动功能，包括移动和转向等，实现这些功能的关键部件就是移动基座。目前机器人按照驱动方式的不同可分为轮式、多足式、履带式和混合式，轮式机器人在日产生活中应用最为广泛，轮式机器人又分为三轮式、四轮式和多轮式。在日常的使用过程中，轮式机器人存在以下较为明显的缺陷：1、三轮式机器人在平面高速行驶过程中容易出现不稳定和侧翻的情况；2、四轮式和多轮式机器人无法在原地和较小的空间进行转弯，转弯半径大，转弯不灵活，转弯性能差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种移动基座，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种移动基座，包括基座主体、用于实现转向功能的转向装置、轮槽、提供驱动力的动力装置，所述轮槽相互对称开设在基座主体上，所述转向装置固定设置在基座主体上的前端，所述动力装置固定设置在基座主体上的后端，还包括
固定支架，其固定设置在基座主体的中心位置，所述升降装置固定设置在固定支架上，用于提升整个装置，所述升降装置上靠近升降盘的一侧固定设置用于在升降装置将整个装置顶起时驱动整个装置旋转的转向齿轮，
升降孔，其开设在位于固定支架正下方的基座主体上，升降装置可穿过升降孔到达地面，以及
转向驱动装置，其固定设置在靠近动力装置一侧的基座主体上，所述驱动齿轮和转向齿轮相互啮合。
优选的，所述转向装置包括转向连杆、转向臂、设置在轮槽内的转向轮、转向电机，所述转向臂通过销轴活动设置在靠近转向装置一侧的基座主体上，其一端活动连接位于轮槽内的转向轮，另一端活动连接转向连杆，所述转向电机驱动转向连杆，联动转向臂绕着销轴转动，进而使转向轮实现转向功能。
优选的，所述升降装置包括升降丝杆、升降驱动装置和升降盘，所述升降盘固定设置远离降驱动装置一端的升降丝杆上，所述升降丝杆与升降驱动装置相互啮合，所述升降驱动装置固定设置在固定支架上，用于提供驱动力，使得整个装置沿升降丝杆向上运动。
优选的，所述升降盘下表面在与基座主体下表面平齐。
优选的，所述动力装置包括驱动轴、安装在驱动轴上的驱动轮、动力电机，所述动力电机固定设置在基座主体上，位于固定支架的左侧，所述动力电机驱动驱动轴旋转，联动驱动轮，进而为整个装置提供驱动力。
优选的，所述转向驱动装置包括驱动电机和驱动齿轮，所述驱动电机固定设置在基座主体上，所述驱动电机驱动驱动齿轮旋转，进而使得整个装置在升降装置将其顶起时环绕与驱动齿轮相啮合的转向齿轮转动。
一种智能机器人，包括上述所述的一种移动基座。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置驱动轮和转向轮，使得整个装置在行驶过程中稳定，不易侧翻，稳定性好；
2、本发明通过设置升降装置和转向驱动装置，使得整个装置能够实现原地转弯，并且占用空间小，灵活便捷。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的俯视图
图3为本发明的正视图；
图4为本发明的升降装置的正视图；
图5为本发明升降装置和转向齿轮的结构示意图；
图6为本发明的转向驱动装置的俯视图；
图7为本发明转向驱动装置结构示意图；
图8为本发明升降装置顶起整个装置的状态图。
图中：1基座主体、2转向装置、21转向连杆、22转向臂、23转向轮、24转向电机、3轮槽、4升降孔、5固定支架、6升降装置、61升降丝杆、62升降驱动装置、63升降盘、7转向齿轮、8动力装置、81驱动轴、82驱动轮、83动力电机、9转向驱动装置、91驱动电机、92驱动齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：
一种移动基座，包括基座主体1、用于实现转向功能的转向装置2、轮槽3和提供驱动力的动力装置8，所述轮槽3相互对称开设在基座主体1上，所述转向装置2固定设置在基座主体1上的前端，所述动力装置8固定设置在基座主体1上的后端，转向装置2包括转向连杆21、转向臂22、设置在轮槽3内的转向轮23、转向电机24，转向臂22通过销轴活动设置在靠近转向装置2一侧的基座主体1上，其一端活动连接位于轮槽3内的转向轮23，另一端活动连接转向连杆21，转向电机24驱动转向连杆21，联动转向臂22绕着销轴转动，进而使转向轮23实现转向功能，在平稳行驶过程中，需要进行小角度转弯时，仅可通过转向装置2转弯即可，动力装置8包括驱动轴81、安装在驱动轴81上的驱动轮82、动力电机83，动力电机83固定设置在基座主体1上，位于固定支架5的左侧，动力电机83驱动驱动轴81旋转，联动驱动轮82，进而为整个装置提供驱动力
固定支架5，其固定设置在基座主体1的中心位置，升降装置6固定设置在固定支架5上，用于提升整个装置，升降装置6上靠近升降盘63的一侧固定设置用于在升降装置6将整个装置顶起时驱动整个装置旋转的转向齿轮7，升降装置6包括升降丝杆61、升降驱动装置62和升降盘63，升降盘63固定设置远离降驱动装置62一端的升降丝杆61上，升降盘63下表面在与基座主体1下表面平齐，升降丝杆61与升降驱动装置62相互啮合，升降驱动装置62固定设置在固定支架5上，用于提供驱动力，使得整个装置沿升降丝杆61向上运动，
升降孔4，其开设在位于固定支架5正下方的基座主体1上，升降装置6可穿过升降孔4到达地面，
转向驱动装置9，其固定设置在靠近动力装置8一侧的基座主体1上，驱动齿轮92和转向齿轮7相互啮合，转向驱动装置9包括驱动电机91和驱动齿轮92，驱动电机91固定设置在基座主体1上，驱动电机91驱动驱动齿轮92旋转，进而使得整个装置在升降装置6将其顶起时环绕与驱动齿轮92相啮合的转向齿轮7转动。
一种智能机器人，包括上述一种移动基座。
工作原理：在较小的空间智能机器人需要进行转弯时，升降装置6驱整个装置向上运动，使得升降盘63到达地面，进而将整个装置顶起，在转向驱动装置9的作用下，整个装置环绕转向齿轮7旋转所需的角度，转弯完成时，升降装置6驱整个装置向下运动，升降盘63离开地面，到达与基座主体1下表面平齐的原始位置，整个转弯过程结束。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种移动基座，包括基座主体(1)、用于实现转向功能的转向装置(2)、轮槽(3)、提供驱动力的动力装置(8)，所述轮槽(3)相互对称开设在基座主体(1)上，所述转向装置(2)固定设置在基座主体(1)上的前端，所述动力装置(8)固定设置在基座主体(1)上的后端，其特征在于：还包括
固定支架(5)，其固定设置在基座主体(1)的中心位置，所述固定支架(5)上固定设有用于提升整个装置的升降装置(6)，所述升降装置(6)上靠近升降盘(63)的一侧固定设置用于在升降装置(6)将整个装置顶起时驱动整个装置旋转的转向齿轮(7)，
升降孔(4)，其开设在位于固定支架(5)正下方的基座主体(1)上，升降装置(6)可穿过升降孔(4)到达地面，以及
转向驱动装置(9)，其固定设置在靠近动力装置(8)一侧的基座主体(1)上，所述转向驱动装置(9)包括驱动齿轮(92)，所述驱动齿轮(92)和转向齿轮(7)相互啮合；所述升降装置(6)包括升降丝杆(61)、升降驱动装置(62)和升降盘(63)，所述升降盘(63)固定设置在远离升降驱动装置(62)一端的升降丝杆(61)上，所述升降丝杆(61)与升降驱动装置(62)相互啮合，所述升降驱动装置(62)固定设置在固定支架(5)上，用于提供驱动力，使得整个装置沿升降丝杆(61)向上运动；所述升降盘(63)下表面与基座主体(1)下表面平齐；所述转向驱动装置(9)包括驱动电机(91)和驱动齿轮(92)，所述驱动电机(91)固定设置在基座主体(1)上，所述驱动电机(91)驱动驱动齿轮(92)旋转，进而使得整个装置在升降装置(6)将其顶起时环绕与驱动齿轮(92)相啮合的转向齿轮(7)转动。
2.根据权利要求1所述的一种移动基座，其特征在于：所述转向装置(2)包括转向连杆(21)、转向臂(22)、设置在轮槽(3)内的转向轮(23)、转向电机(24)，所述转向臂(22)通过销轴活动设置在靠近转向装置(2)一侧的基座主体(1)上，其一端活动连接位于轮槽(3)内的转向轮(23)，另一端活动连接转向连杆(21)，所述转向电机(24)驱动转向连杆(21)，联动转向臂(22)绕着销轴转动，进而使转向轮(23)实现转向功能。
3.根据权利要求1所述的一种移动基座，其特征在于：所述动力装置(8)包括驱动轴(81)、安装在驱动轴(81)上的驱动轮(82)、动力电机(83)，所述动力电机(83)固定设置在基座主体(1)上，位于固定支架(5)的左侧，所述动力电机(83)驱动驱动轴(81)旋转，联动驱动轮(82)，进而为整个装置提供驱动力。
4.一种智能机器人，其特征在于：包括权利要求1-3任意一项所述的一种移动基座。
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| CN109131633A CN109131633A (zh) | 2019-01-04 |
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