CN109131329A - 一种扭矩控制***及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种扭矩控制方法，适用于车辆由蠕行模式切换至加速模式时的扭矩控制，所述扭矩控制方法包括：响应于该车辆由蠕行模式切换至加速模式，在预设时间内输出该蠕行模式与加速模式的扭矩的最大值，超出预设时间后输出该加速模式的扭矩。

Description

一种扭矩控制***及其方法
技术领域
本发明涉及一种车辆驾驶过程中的控制***，尤其涉及一种扭矩控制***及其方法。
背景技术
车辆的蠕行工况是指车辆档位在D档或者R档，驾驶员不踩加速踏板和制动踏板，车辆会加速到一个稳定的车速，之后维持该车速匀速行驶。
通常蠕行工况是通过对车速的扭矩闭环来实现的。车辆静止时由于摩擦阻力较大，蠕行的扭矩指令也较大；随着车速的上升，蠕行扭矩逐步减小，最终达到驱动力与阻力平衡的状态，车辆也达到了稳定的车速。
驾驶员踩下油门踏板后，车辆会退出蠕行模式，进入加速模式。加速时的扭矩一般通过查表得到，通过当前的电机转速和加速踏板开度查表得到加速扭矩指令。驾驶员刚踩下油门踏板时，加速扭矩指令较小，小于蠕行的扭矩。导致了驾驶员踩下油门踏板后，扭矩指令出现了先下降后上升的情况，如图1所示，由蠕行模式切换到加速模式时，扭矩指令随时间变化，在初期，由于加速模式的扭矩小于蠕行模式时的扭矩，因此输出的扭矩会存在一个突然下降的阶段，即用黑色圆圈圈起的部分，这样突兀的扭矩下降不仅违背了驾驶员的驾驶意图，且扭矩的波动也会给乘车人员带来不好的乘车体验。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明旨在提供一种扭矩控制方法，能够去除车辆由蠕行模式切换至加速模式时的初期产生的扭矩下降阶段。
根据本发明的一方面，提供了一种扭矩控制方法，适用于车辆由蠕行模式切换至加速模式时的扭矩控制，所述扭矩控制方法包括：响应于该车辆由蠕行模式切换至加速模式，在预设时间内输出该蠕行模式与加速模式的扭矩的最大值，超出预设时间后输出该加速模式的扭矩。
进一步地，响应于所述车辆满足预设条件，所述车辆进入蠕行模式。
进一步地，所述预设条件包括：
该车辆的档位处于前进档或倒退档；
该车辆的油门踏板未被致动；
该车辆的制动踏板未被制动；以及
该车辆的车速低于预设阈值。
进一步地，所述预设阈值为7km/h。
进一步地，该车辆处于蠕行模式时，响应于油门踏板被致动，判断该车辆由所述蠕行模式切换至所述加速模式。
进一步地，响应于在该预设时间内，所述油门踏板被松开，输出所述加速模式的扭矩。
进一步地，所述预设时间为0.5秒。
根据本发明的一个方面，提供一种扭矩控制***，适用于车辆由蠕行模式切换至加速模式时的扭矩控制，所述扭矩控制***包括：比较单元，用于比较该车辆的该蠕行模式的扭矩与该加速模式的扭矩的大小并输出其中的扭矩最大值；整车控制器，响应于该车辆由蠕行模式切换至加速模式，所述整车控制器在预设时间内控制该车辆输出所述扭矩最大值，超出预设时间后控制该车辆输出该加速模式的扭矩。
进一步地，响应于所述车辆满足预设条件，所述整车控制器控制该车辆进入蠕行模式。
进一步地，所述预设条件包括：
该车辆的档位处于前进档或倒退档；
该车辆的油门踏板未被致动；
该车辆的制动踏板未被制动；以及
该车辆的车速低于预设阈值。
进一步地，所述预设阈值为7km/h。
进一步地，响应于该车辆处于蠕行模式时，油门踏板被致动，所述整车控制器控制该车辆由蠕行模式切换至加速模式。
进一步地，响应于在该预设时间内，所述油门踏板被松开，所述整车控制器控制该车辆输出该加速模式的扭矩。
进一步地，所述预设时间为0.5秒。
本案通过在加速模式初期的预设时间内，比较加速模式的扭矩与蠕行模式的扭矩，输出两者中较大的扭矩，即在加速模式的扭矩较小时输出蠕行模式的扭矩，当加速模式的扭矩大于蠕行模式后输出加速模式的扭矩，从而避免了扭矩的突兀变化，而变成先不变再逐步增大，大大增加乘车人员的乘车体验。
附图说明
在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本发明的上述特征和优点。
图1是根据本发明的背景技术绘示的扭矩变化示意图；
图2是根据本发明的一个方面的一实施例绘示的流程图；
图3是根据本发明的一个方面的一实施例绘示的扭矩变化示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。
根据本发明的一个方面，提供一种扭矩控制方法200，如图2所示，所述扭矩控制方法200包括以下步骤：
S201：判断车辆是否由蠕行模式切换至加速模式；若是则进入步骤S202，若不是则进入步骤S206。本案所述加速模式指在车辆运行过程中，除通过制动踏板来控制车辆运行的模式外的其它运行模式。
S202：判断车辆进入加速模式的时间是否小于预设时间，若小于预设时间进入步骤S203，若不小于则进入步骤S206。
S203：判断车辆是否在预设时间内松开了油门踏板，若是进入步骤S206，若否进入步骤S204。本案所述松开油门踏板包括油门踏板的开度由大变小，而不单单指常理上的油门踏板的开度从某一开度变为零。
S204：比较蠕行模式的扭矩与当前加速模式下的扭矩的大小，若蠕行模式的扭矩大于加速模式的扭矩，则进入步骤S205，若否则进入步骤S206。
S205：输出蠕行模式的扭矩。
可以理解，通过预设时间的设置，可防止在进入加速模式的初期，驾驶员可能踩动加速踏板的速度较快，加速模式的扭矩很快超出了蠕行模式，则在该预设时间内当加速模式达到蠕行模式的扭矩值后可输出加速模式的正常扭矩值，以满足驾驶员急剧加速的需求。同时，该预设时间的设置可根据加速踏板在正常踩动时，扭矩上升至蠕行模式的扭矩值的时间来设定，如图1所示的t1。较优地，所述预设时间可以是0.5秒。
可以理解，通过是否松开油门踏板的判断可防止出现在驾驶员踩下油门踏板进入加速模式时，突然出现其它紧急情况需要减速，此时驾驶员松开油门踏板后，若继续输出蠕行模式的扭矩则可能出现速度过快的情况，因此需要输出正常的当前加速模式下的扭矩指令。可以理解，步骤S203是为了提供更良好的驾驶体验，并非是必要步骤。
S206：输出当前模式的扭矩。可以理解，当判断该车辆是由蠕行模式切换至加速模式时，车辆已处于加速模式，则当前模式是指加速模式。当判断该车辆不是由蠕行模式切换至加速模式时，则有多种可能，该车辆可能处于其它运行模式，或仍处于蠕行模式或已长时间运行在加速模式等等，此时只要输出当前模式下的正常扭矩指令即可。
进一步地，所述扭矩控制方法还包括以下步骤：
S207：当车辆满足预设条件时，该车辆进入蠕行模式。
可以理解，一般地车辆进入蠕行模式的预设条件为：
(1)车辆的档位处于前进档或倒退档；
(2)车辆的油门踏板未被致动；
(3)车辆的制动踏板未被制动；以及
(4)车辆的车速低于预设阈值。较优地，所述预设阈值可以是7km/h。
进一步地，所述步骤S201还包括：当车辆处于蠕行模式时，若该车辆的油门踏板被致动，判断该车辆由蠕行模式切换至加速模式。所述油门踏板被致动是指油门踏板的开度由零开始变大。
通过上述扭矩控制方法，如图3所示，可在由蠕行模式切换至加速模式的初期剔除由于加速模式的扭矩从零开始增加，导致在一定时间内小于蠕行模式的扭矩，因此出现的速度突然减小的过程。
根据本发明的一个方面，提供一种扭矩控制***，适用于车辆由蠕行模式切换至加速模式时的扭矩控制，在一实施例中，扭矩控制***包括比较单元以及整车控制器。
所述比较单元用于比较该车辆的蠕行模式下的扭矩与当前加速模式下的扭矩的大小关系并输出所述扭矩最大值至整车控制器。
所述整车控制器响应于该车辆刚刚由蠕行模式切换至加速模式，整车控制器在预设时间内控制该车辆输出该比较单元输出的扭矩最大值，超出预设时间后控制该车辆输出该加速模式的扭矩。
进一步地，当车辆的运行状况满足预设条件时，整车控制器控制车辆进入蠕行模式。
较优地，该预设条件可以包括：
(1)车辆的档位处于前进档或倒退档；
(2)车辆的油门踏板未被致动；
(3)车辆的制动踏板未被制动；以及
(4)车辆的车速低于预设阈值。较优地，所述预设阈值可以是7km/h。
进一步地，当该车辆处于蠕行模式时，响应于油门踏板被致动，所述整车控制器控制该车辆由蠕行模式切换至加速模式。
在该加速模式的预设时间内，整车控制器控制车辆输出比较单元输出的扭矩最大值。在此期间，若油门踏板被松开，则整车控制器控制车辆输出加速模式此时的正常扭矩值。超过此时间，整车控制器亦控制车辆输出加速模式的正常扭矩值。
该预设时间与该车辆的油门踏板的致动时间相关，在一般正常情况下，可设置为该油门踏板被致动后，其对应的扭矩值由零增加至蠕行模式的扭矩的时间。可以理解，也可以设置为大于该油门踏板被致动后，该油门踏板对应的扭矩由零增加至蠕行模式的扭矩的时间。较优地，该预设时间可以是0.5秒。
本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。
本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体***的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。
结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。
结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。
在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
提供之前的描述是为了使本领域中的任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。但是应该理解，本发明的保护范围应当以所附权利要求书为准，而不应被限定于以上所解说实施例的具体结构和组件。本领域技术人员在本发明的精神和范围内，可以对各实施例进行各种变动和修改，这些变动和修改也落在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种扭矩控制方法，适用于车辆由蠕行模式切换至加速模式时的扭矩控制，所述扭矩控制方法包括：
响应于该车辆由蠕行模式切换至加速模式，在预设时间内输出该蠕行模式与加速模式的扭矩的最大值，超出预设时间后输出该加速模式的扭矩。
2.如权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，响应于所述车辆满足预设条件，所述车辆进入蠕行模式。
3.如权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：
该车辆的档位处于前进档或倒退档；
该车辆的油门踏板未被致动；
该车辆的制动踏板未被制动；以及
该车辆的车速低于预设阈值。
4.如权利要求3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述预设阈值为7km/h。
5.如权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，该车辆处于蠕行模式时，响应于油门踏板被致动，判断该车辆由所述蠕行模式切换至所述加速模式。
6.如权利要求5所述的扭矩控制方法，其特征在于，响应于在该预设时间内，所述油门踏板被松开，输出所述加速模式的扭矩。
7.如权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述预设时间为0.5秒。
8.一种扭矩控制***，适用于车辆由蠕行模式切换至加速模式时的扭矩控制，所述扭矩控制***包括：
比较单元，用于比较该车辆的该蠕行模式的扭矩与该加速模式的扭矩的大小并输出其中的扭矩最大值；
整车控制器，响应于该车辆由蠕行模式切换至加速模式，所述整车控制器在预设时间内控制该车辆输出所述扭矩最大值，超出预设时间后控制该车辆输出该加速模式的扭矩。
9.如权利要求8所述的扭矩控制***，其特征在于，响应于所述车辆满足预设条件，所述整车控制器控制该车辆进入蠕行模式。
10.如权利要求9所述的扭矩控制***，其特征在于，所述预设条件包括：
该车辆的档位处于前进档或倒退档；
该车辆的油门踏板未被致动；
该车辆的制动踏板未被制动；以及
该车辆的车速低于预设阈值。
11.如权利要求10所述的扭矩控制***，其特征在于，所述预设阈值为7km/h。
12.如权利要求8所述的扭矩控制***，其特征在于，响应于该车辆处于蠕行模式时，油门踏板被致动，所述整车控制器控制该车辆由蠕行模式切换至加速模式。
13.如权利要求8所述的扭矩控制***，其特征在于，响应于在该预设时间内，所述油门踏板被松开，所述整车控制器控制该车辆输出该加速模式的扭矩。
14.如权利要求8所述的扭矩控制***，其特征在于，所述预设时间为0.5秒。
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