CN109129403B - 可预测性调整的液压轨道 - Google Patents

Abstract

本发明公开了可预测性调整的液压轨道，其结构包括机器底座、转向轴、机械摆臂、伸缩臂、机械爪头、移动轨道、定位脚仔、安装板，定位脚仔设有两个以上且通过焊接方式均匀等距设于移动轨道前段底部，移动轨道左右两端分别设有一个安装板。本实用设有的机器底座通过液压马达在移动轨道上进行液压移动，在行程复位时，预测探头进行预测，并将探测数据导入探头驱动器内，然后带动主传动机构与联动机构，最终通过第二传动机构将动力转嫁至调节装置内进行驱动控制，从而对液压驱动装置进行调整，避免机器在复位时由于液压不稳定造成撞击的情况，提高了机器的使用寿命以及轨道精度。

Description

可预测性调整的液压轨道

技术领域

本发明涉及可预测性调整的液压轨道领域，尤其是涉及到一种可预测性调整的液压轨道。

背景技术

机器人装置，诸如轨道式移动机器人，可以具有液压***，在操作中，液压机将加压的液压供应到机器人装置上的液压驱动器进行驱动，从而使机器人按照导轨的行程进行移动。目前机器在轨道上进行液压移动时，往往因为压力的不稳定，造成移动精度受影响，设备重启复位归零时，就容易出现行程撞机的情况，影响使用寿命以及精度。现技术无法在机器复位时进行预判，并调整液压马达的数据，机器的撞机情况未得到改善，有待优化。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：可预测性调整的液压轨道，其结构包括机器底座、转向轴、机械摆臂、伸缩臂、机械爪头、移动轨道、定位脚仔、安装板，所述定位脚仔设有两个以上且通过焊接方式均匀等距设于移动轨道前段底部，所述移动轨道左右两端分别设有一个安装板，所述机器底座通过扣合方式安装于移动轨道中部，且顶部设有活动装设转向轴的凹槽，所述转向轴顶部与机械摆臂底部活动扣合，所述机械摆臂顶部右端与伸缩臂后端相扣合，所述伸缩臂前端设有机械爪头，所述机器底座包括预测探头、探头驱动器、主传动机构、联动机构、第二传动机构、调节装置、液压驱动装置、底座主体、底座驱动板，所述底座驱动板设于底座主体底部，所述探头驱动器通过扣合方式安装于底座主体右侧上端，所述底座主体右下端设有探头驱动器，所述探头驱动器与预测探头相连接，所述主传动机构底部通过扣合方式设于底座主体下端中部，且右端与探头驱动器左端相连接，所述液压驱动装置通过嵌入方式安装于底座主体底部左端，且与底座驱动板相连接，所述第二传动机构通过扣合方式设于底座主体左上端，且右端通过联动机构与主传动机构相连接，所述调节装置设于底座主体左端，且与第二传动机构、液压驱动装置相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述预测探头包括探头安装板、探针、探针接头、探头主体、数据线，所述探头主体上下两端通过探头安装板安装于底座主体右侧上端，所述探针左端通过探针接头与探头主体右端相连接，所述探针位于底座主体外部右上端，所述探头主体左端通过数据线与探头驱动器相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述探头驱动器包括驱动主机、插销槽、传动插销，所述驱动主机设于底座主体右侧下端，且左侧上端与数据线下端相连接，所述插销槽设于驱动主机左下端并为一体化结构，所述传动插销通过插销槽与驱动主机相连接，且左端与主传动机构相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述主传动机构包括推杆支座、传动推杆、推杆滑轮、斜面滑块、滑块支架、复位杆、固定绳扣，所述推杆支座底部通过扣合方式安装于底座主体下端的三分之二处，所述传动推杆中部与推杆支座上端套合连接，且右端与传动插销左端相连接，所述推杆滑轮通过扣合方式安装于传动推杆左端，且与斜面滑块相连接，所述斜面滑块通过滑块支架安装于底座主体下端的四分之三处，所述斜面滑块左端与复位杆套合连接，且复位杆左端与滑块支架中部左端固定连接，所述斜面滑块顶部右端通过固定绳扣与联动机构相连接，所述滑块支架顶部右端与联动机构相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述联动机构包括翻转轮支架、翻转轮、一号传动绳、传动拉杆、一号联动轮、联动轮支架，所述联动轮支架设于底座主体上端，且与转向轴底部右端相连接，所述一号联动轮共设有两个且右端通过扣合方式垂直设于联动轮支架左侧，所述一号传动绳下端绕过一号联动轮与固定绳扣相连接，且上端与传动拉杆顶部相连接，所述翻转轮背面中部与翻转轮支架顶部相扣合，且翻转轮支架底部与滑块支架上端相连接，所述翻转轮表面右端与传动拉杆下端相扣合，且表面左端与第二传动机构相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述第二传动机构包括复位滑轨、第二拉杆、拉杆传动块、二号传动绳、二号联动轮、第二支架，所述复位滑轨顶部通过扣合方式安装于转向轴底部左端，且内部设有拉杆传动块，所述拉杆传动块与第二拉杆上端相扣合，所述第二拉杆底部与翻转轮表面左端相扣合，所述二号联动轮通过第二支架安装于底座主体左上端，所述二号传动绳右端与拉杆传动块相扣合，且左端绕过二号联动轮与调节装置相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述调节装置包括传动凸轮、传动皮带、传动轴、卷线轮、主轴，所述主轴左端通过扣合方式安装于底座主体左端中部，且右端的三分之一处设有卷线轮，所述传动轴设于主轴右端并为一体化结构，且中部通过传动皮带与传动凸轮啮合连接，所述传动凸轮左侧与液压驱动装置相连接，所述卷线轮与二号传动绳相连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述液压驱动装置包括传动推架、复位弹簧、调节开关、液压马达，所述液压马达底部通过嵌入方式安装于底座主体底部左端，且顶部设有调节开关，所述调节开关通过传动推架与传动凸轮相连接，所述复位弹簧通过套合方式设于传动推架右端，且左端与调节开关相连接。

有益效果

本发明可预测性调整的液压轨道，当机器重启复位时，通过探针进行预测勘察，并事先接触安装板表面，而后将接触数据传达给探头主体，再由数据线输入驱动主机内部，设有的驱动主机通过数据指示将传动插销从插销槽内推出，并带动传动推杆以及推杆滑轮推动斜面滑块移动，设有的斜面滑块右上端设有的固定绳扣就能够同步移动并拖动一号传动绳下端，通过一号联动轮、二号联动轮导向联动，设有一号传动绳上端拖动传动拉杆提升，并带动翻转轮旋转，而后翻转轮左端拖动第二拉杆下端移动，使第二拉杆上端带动二号传动绳移动，并控制卷线轮转动，设有的卷线轮右端通过传动轴啮合传动皮带带动传动凸轮翻转，并控制传动推架前后位置，从而对调节开关进行调节控制，避免液压马达驱动过快，造成行程撞机。

基于现有技术而言，本发明设有的机器底座通过液压马达在移动轨道上进行液压移动，在行程复位时，预测探头进行预测，并将探测数据导入探头驱动器内，然后带动主传动机构与联动机构，最终通过第二传动机构将动力转嫁至调节装置内进行驱动控制，从而对液压驱动装置进行调整，避免机器在复位时由于液压不稳定造成撞击的情况，提高了机器的使用寿命以及轨道精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明可预测性调整的液压轨道的结构示意图。

图2为本发明的机器底座内部结构示意图。

图3为图2中A的结构示意图。

图4为本发明的机器底座第二形态示意图。

图5为图4中B的结构示意图。

图6为图4中C的结构示意图。

图中：机器底座-1、转向轴-2、机械摆臂-3、伸缩臂-4、机械爪头-5、移动轨道-6、定位脚仔-7、安装板-8、预测探头-101、探头驱动器-102、主传动机构-103、联动机构-104、第二传动机构-105、调节装置-106、液压驱动装置-107、底座主体-108、底座驱动板-109、探头安装板-1011、探针-1012、探针接头-1013、探头主体-1014、数据线-1015、驱动主机-1021、插销槽-1022、传动插销-1023、推杆支座-1031、传动推杆-1032、推杆滑轮-1033、斜面滑块-1034、滑块支架-1035、复位杆-1036、固定绳扣-1037、翻转轮支架-1041、翻转轮-1042、一号传动绳-1043、传动拉杆-1044、一号联动轮-1045、联动轮支架-1046、复位滑轨-1051、第二拉杆-1052、拉杆传动块-1053、二号传动绳-1054、二号联动轮-1055、第二支架-1056、传动凸轮-1061、传动皮带-1062、传动轴-1063、卷线轮-1064、主轴-1065、传动推架-1071、复位弹簧-1072、调节开关-1073、液压马达-1074。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-图6，本发明提供可预测性调整的液压轨道，其结构包括机器底座1、转向轴2、机械摆臂3、伸缩臂4、机械爪头5、移动轨道6、定位脚仔7、安装板8，所述定位脚仔7设有两个以上且通过焊接方式均匀等距设于移动轨道6前段底部，所述移动轨道6左右两端分别设有一个安装板8，所述机器底座1通过扣合方式安装于移动轨道6中部，且顶部设有活动装设转向轴2的凹槽，所述转向轴2顶部与机械摆臂3底部活动扣合，所述机械摆臂3顶部右端与伸缩臂4后端相扣合，所述伸缩臂4前端设有机械爪头5，所述机器底座1包括预测探头101、探头驱动器102、主传动机构103、联动机构104、第二传动机构105、调节装置106、液压驱动装置107、底座主体108、底座驱动板109，所述底座驱动板109设于底座主体108底部，所述探头驱动器102通过扣合方式安装于底座主体108右侧上端，所述底座主体108右下端设有探头驱动器102，所述探头驱动器102与预测探头101相连接，所述主传动机构103底部通过扣合方式设于底座主体108下端中部，且右端与探头驱动器102左端相连接，所述液压驱动装置107通过嵌入方式安装于底座主体108底部左端，且与底座驱动板109相连接，所述第二传动机构105通过扣合方式设于底座主体108左上端，且右端通过联动机构104与主传动机构103相连接，所述调节装置106设于底座主体108左端，且与第二传动机构105、液压驱动装置107相连接，所述预测探头101包括探头安装板1011、探针1012、探针接头1013、探头主体1014、数据线1015，所述探头主体1014上下两端通过探头安装板1011安装于底座主体108右侧上端，所述探针1012左端通过探针接头1013与探头主体1014右端相连接，所述探针1012位于底座主体108外部右上端，所述探头主体1014左端通过数据线1015与探头驱动器102相连接，所述探头驱动器102包括驱动主机1021、插销槽1022、传动插销1023，所述驱动主机1021设于底座主体108右侧下端，且左侧上端与数据线1015下端相连接，所述插销槽1022设于驱动主机1021左下端并为一体化结构，所述传动插销1023通过插销槽1022与驱动主机1021相连接，且左端与主传动机构103相连接，所述主传动机构103包括推杆支座1031、传动推杆1032、推杆滑轮1033、斜面滑块1034、滑块支架1035、复位杆1036、固定绳扣1037，所述推杆支座1031底部通过扣合方式安装于底座主体108下端的三分之二处，所述传动推杆1032中部与推杆支座1031上端套合连接，且右端与传动插销1023左端相连接，所述推杆滑轮1033通过扣合方式安装于传动推杆1032左端，且与斜面滑块1034相连接，所述斜面滑块1034通过滑块支架1035安装于底座主体108下端的四分之三处，所述斜面滑块1034左端与复位杆1036套合连接，且复位杆1036左端与滑块支架1035中部左端固定连接，所述斜面滑块1034顶部右端通过固定绳扣1037与联动机构104相连接，所述滑块支架1035顶部右端与联动机构104相连接，所述联动机构104包括翻转轮支架1041、翻转轮1042、一号传动绳1043、传动拉杆1044、一号联动轮1045、联动轮支架1046，所述联动轮支架1046设于底座主体108上端，且与转向轴2底部右端相连接，所述一号联动轮1045共设有两个且右端通过扣合方式垂直设于联动轮支架1046左侧，所述一号传动绳1043下端绕过一号联动轮1045与固定绳扣1037相连接，且上端与传动拉杆1044顶部相连接，所述翻转轮1042背面中部与翻转轮支架1041顶部相扣合，且翻转轮支架1041底部与滑块支架1035上端相连接，所述翻转轮1042表面右端与传动拉杆1044下端相扣合，且表面左端与第二传动机构105相连接，所述第二传动机构105包括复位滑轨1051、第二拉杆1052、拉杆传动块1053、二号传动绳1054、二号联动轮1055、第二支架1056，所述复位滑轨1051顶部通过扣合方式安装于转向轴2底部左端，且内部设有拉杆传动块1053，所述拉杆传动块1053与第二拉杆1052上端相扣合，所述第二拉杆1052底部与翻转轮1042表面左端相扣合，所述二号联动轮1055通过第二支架1056安装于底座主体108左上端，所述二号传动绳1054右端与拉杆传动块1053相扣合，且左端绕过二号联动轮1055与调节装置106相连接，所述调节装置106包括传动凸轮1061、传动皮带1062、传动轴1063、卷线轮1064、主轴1065，所述主轴1065左端通过扣合方式安装于底座主体108左端中部，且右端的三分之一处设有卷线轮1064，所述传动轴1063设于主轴1065右端并为一体化结构，且中部通过传动皮带1062与传动凸轮1061啮合连接，所述传动凸轮1061左侧与液压驱动装置107相连接，所述卷线轮1064与二号传动绳1054相连接，所述液压驱动装置107包括传动推架1071、复位弹簧1072、调节开关1073、液压马达1074，所述液压马达1074底部通过嵌入方式安装于底座主体108底部左端，且顶部设有调节开关1073，所述调节开关1073通过传动推架1071与传动凸轮1061相连接，所述复位弹簧1072通过套合方式设于传动推架1071右端，且左端与调节开关1073相连接。

本发明的原理：当机器重启复位时，通过探针1012进行预测勘察，并事先接触安装板8表面，而后将接触数据传达给探头主体1014，再由数据线1015输入驱动主机1021内部，设有的驱动主机1021通过数据指示将传动插销1023从插销槽1022内推出，并带动传动推杆1032以及推杆滑轮1033推动斜面滑块1034移动，设有的斜面滑块1034右上端设有的固定绳扣1037就能够同步移动并拖动一号传动绳1043下端，通过一号联动轮1045、二号联动轮1055导向联动，设有一号传动绳1043上端拖动传动拉杆1044提升，并带动翻转轮1042旋转，而后翻转轮1042左端拖动第二拉杆1052下端移动，使第二拉杆1052上端带动二号传动绳1054移动，并控制卷线轮1064转动，设有的卷线轮1064右端通过传动轴1063啮合传动皮带1062带动传动凸轮1061翻转，并控制传动推架1071前后位置，从而对调节开关1073进行调节控制，避免液压马达1074驱动过快，造成行程撞机。

本发明所述的预测探头101是安装在数控车床、机器轨道、加工中心、数控磨床等大型设备上。在加工循环中不需人为介入，直接对刀具或工件的尺寸及位置进行测量，并根据测量结果自动修正工件或刀具的偏置量，使同样的机床能加工出更高精度的零件。

本发明解决的问题是现技术无法在机器复位时进行预判，并调整液压马达的数据，机器的撞机情况未得到改善，有待优化，本发明通过上述部件的互相组合，能够对液压驱动装置进行调整，避免机器在复位时由于液压不稳定造成撞击的情况，提高了机器的使用寿命以及轨道精度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (1)

1.可预测性调整的液压轨道，其结构包括机器底座（1）、转向轴（2）、机械摆臂（3）、伸缩臂（4）、机械爪头（5）、移动轨道（6）、定位脚仔（7）、安装板（8），其特征在于：

所述定位脚仔（7）设有两个以上且通过焊接方式均匀等距设于移动轨道（6）前段底部，所述移动轨道（6）左右两端分别设有一个安装板（8），所述机器底座（1）通过扣合方式安装于移动轨道（6）中部，且顶部设有活动装设转向轴（2）的凹槽，所述转向轴（2）顶部与机械摆臂（3）底部活动扣合，所述机械摆臂（3）顶部右端与伸缩臂（4）后端相扣合，所述伸缩臂（4）前端设有机械爪头（5）；

所述机器底座（1）包括预测探头（101）、探头驱动器（102）、主传动机构（103）、联动机构（104）、第二传动机构（105）、调节装置（106）、液压驱动装置（107）、底座主体（108）、底座驱动板（109），所述底座驱动板（109）设于底座主体（108）底部，所述探头驱动器（102）通过扣合方式安装于底座主体（108）右侧上端，所述底座主体（108）右下端设有探头驱动器（102），所述探头驱动器（102）与预测探头（101）相连接，所述主传动机构（103）底部通过扣合方式设于底座主体（108）下端中部，且右端与探头驱动器（102）左端相连接，所述液压驱动装置（107）通过嵌入方式安装于底座主体（108）底部左端，且与底座驱动板（109）相连接，所述第二传动机构（105）通过扣合方式设于底座主体（108）左上端，且右端通过联动机构（104）与主传动机构（103）相连接，所述调节装置（106）设于底座主体（108）左端，且与第二传动机构（105）、液压驱动装置（107）相连接；

所述预测探头（101）包括探头安装板（1011）、探针（1012）、探针接头（1013）、探头主体（1014）、数据线（1015），所述探头主体（1014）上下两端通过探头安装板（1011）安装于底座主体（108）右侧上端，所述探针（1012）左端通过探针接头（1013）与探头主体（1014）右端相连接，所述探针（1012）位于底座主体（108）外部右上端，所述探头主体（1014）左端通过数据线（1015）与探头驱动器（102）相连接；

所述探头驱动器（102）包括驱动主机（1021）、插销槽（1022）、传动插销（1023），所述驱动主机（1021）设于底座主体（108）右侧下端，且左侧上端与数据线（1015）下端相连接，所述插销槽（1022）设于驱动主机（1021）左下端并为一体化结构，所述传动插销（1023）通过插销槽（1022）与驱动主机（1021）相连接，且左端与主传动机构（103）相连接；

所述主传动机构（103）包括推杆支座（1031）、传动推杆（1032）、推杆滑轮（1033）、斜面滑块（1034）、滑块支架（1035）、复位杆（1036）、固定绳扣（1037），所述推杆支座（1031）底部通过扣合方式安装于底座主体（108）下端的三分之二处，所述传动推杆（1032）中部与推杆支座（1031）上端套合连接，且右端与传动插销（1023）左端相连接，所述推杆滑轮（1033）通过扣合方式安装于传动推杆（1032）左端，且与斜面滑块（1034）相连接，所述斜面滑块（1034）通过滑块支架（1035）安装于底座主体（108）下端的四分之三处，所述斜面滑块（1034）左端与复位杆（1036）套合连接，且复位杆（1036）左端与滑块支架（1035）中部左端固定连接，所述斜面滑块（1034）顶部右端通过固定绳扣（1037）与联动机构（104）相连接，所述滑块支架（1035）顶部右端与联动机构（104）相连接；

所述联动机构（104）包括翻转轮支架（1041）、翻转轮（1042）、一号传动绳（1043）、传动拉杆（1044）、一号联动轮（1045）、联动轮支架（1046），所述联动轮支架（1046）设于底座主体（108）上端，且与转向轴（2）底部右端相连接，所述一号联动轮（1045）共设有两个且右端通过扣合方式垂直设于联动轮支架（1046）左侧，所述一号传动绳（1043）下端绕过一号联动轮（1045）与固定绳扣（1037）相连接，且上端与传动拉杆（1044）顶部相连接，所述翻转轮（1042）背面中部与翻转轮支架（1041）顶部相扣合，且翻转轮支架（1041）底部与滑块支架（1035）上端相连接，所述翻转轮（1042）表面右端与传动拉杆（1044）下端相扣合，且表面左端与第二传动机构（105）相连接；

所述第二传动机构（105）包括复位滑轨（1051）、第二拉杆（1052）、拉杆传动块（1053）、二号传动绳（1054）、二号联动轮（1055）、第二支架（1056），所述复位滑轨（1051）顶部通过扣合方式安装于转向轴（2）底部左端，且内部设有拉杆传动块（1053），所述拉杆传动块（1053）与第二拉杆（1052）上端相扣合，所述第二拉杆（1052）底部与翻转轮（1042）表面左端相扣合，所述二号联动轮（1055）通过第二支架（1056）安装于底座主体（108）左上端，所述二号传动绳（1054）右端与拉杆传动块（1053）相扣合，且左端绕过二号联动轮（1055）与调节装置（106）相连接；

所述调节装置（106）包括传动凸轮（1061）、传动皮带（1062）、传动轴（1063）、卷线轮（1064）、主轴（1065），所述主轴（1065）左端通过扣合方式安装于底座主体（108）左端中部，且右端的三分之一处设有卷线轮（1064），所述传动轴（1063）设于主轴（1065）右端并为一体化结构，且中部通过传动皮带（1062）与传动凸轮（1061）啮合连接，所述传动凸轮（1061）左侧与液压驱动装置（107）相连接，所述卷线轮（1064）与二号传动绳（1054）相连接；

所述液压驱动装置（107）包括传动推架（1071）、复位弹簧（1072）、调节开关（1073）、液压马达（1074），所述液压马达（1074）底部通过嵌入方式安装于底座主体（108）底部左端，且顶部设有调节开关（1073），所述调节开关（1073）通过传动推架（1071）与传动凸轮（1061）相连接，所述复位弹簧（1072）通过套合方式设于传动推架（1071）右端，且左端与调节开关（1073）相连接。

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