CN109127932A - 通过机械手臂加工铁材的方法 - Google Patents

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庄永川
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
    • B23Q41/02—Features relating to transfer of work between machines

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

本发明公开了通过机械手臂加工铁材的方法，包括以下步骤：输入步骤：将多个铁制原材朝传输方向依序输入；分料步骤：聚集预定数量的铁制原材，朝传输方向运送；待料步骤：将预定数量的铁制原材进行缓慢输送等待；第一夹取步骤：机械手臂将预定数量的铁制原材夹取至加工模组；加工步骤：加工模组对预定数量的铁制原材进行加工成预定形状，形成半成品铁材组；第二夹取步骤：以机械手臂夹取半成品铁材组至预定区域；堆放步骤：机械手臂透过人机界面以设定堆放高度、数量后，再于成品输送带上进行半成品铁材组的叠积；借此达到自动加工的功效。

Description

通过机械手臂加工铁材的方法
技术领域
本发明属于自动加工的相关领域，特别涉及通过机械手臂加工铁材的方法。
背景技术
目前对铁制原材(即铁条或铁材)的弯曲加工，系以人工收集预定数量的铁制原材，再以人工将此预定数量的铁制原材放到加工模组进行加工；而加工完成后，则直接掉落进行收集或者是再以人工将其移至一个预定区域收集置放；如此操作，不但需要人力，而且加工模组的加工若是不慎，容易造成人员受伤，导致影响加工效率及生产量，对操作人员也没有安全保障。
再者，操作人员所能负荷的重量有限，若是预定数量的铁制原材重量太重的话，则难以达到所需出货的要求。
发明内容
发明目的：本发明公开了一种通过机械手臂加工铁材的方法，借由分料模组的设置，可以对铁制原材(铁材)进行自动分料成每组具有一预定数量，而借由机械手臂的设置，可以对已完成加工的半成品铁材组进行自动夹取至一预定区域，借此达到自动加工的功效，不但节省人事成本，也不会受到预定数量的铁制原材重量的限制，更可提高加工的效率及生产量。
技术方案：通过机械手臂加工铁材的方法，其步骤包括
一输入步骤：将多个铁制原材朝一传输方向依序输入；
一分料步骤：聚集一预定数量的该等铁制原材，并朝该传输方向运送；
一待料步骤：将该预定数量的该等铁制原材进行缓慢输送等待下一步骤的处理；
一第一夹取步骤：以一机械手臂将该预定数量的该等铁制原材夹取至一加工模组；
一加工步骤：该加工模组对该预定数量的该等铁制原材受进行加工成一预定形状，并形成一半成品铁材组；
一第二夹取步骤：以该机械手臂夹取该半成品铁材组至一预定区域；以及
一堆放步骤：该机械手臂透过人机界面以设定堆放高度、数量后，并再于一成品输送带上进行该半成品铁材组的叠积。
进一步地，该分料步骤系以上升阶梯状的一分料模组进行分料。
进一步地，该加工步骤系对该等铁制原材进行一至五个加工点的弯曲加工。
更进一步地，该一至五个加工点的弯曲加工至少包括直角加工及圆弧加工。
附图说明
图1系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法的加工设备的侧视平面示意图。
图2系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法的加工设备的立体示意图。
图3系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法的加工设备的顶视示意图。
图4系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中在输入、分料及待料步骤时的铁材数量及状况的示意图。
图5系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中在输入、分料、待料及加工步骤时的铁材数量及状况的示意图。
图6系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中机械手臂在第一夹取步骤时的示意图。
图7系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中在加工步骤时的示意图。
图8系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中机械手臂于第二夹取步骤时的示意图。
图8a系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中机械手臂于第二夹取步骤时的铁制原材堆放示意图。
图9-(1)到图9-(30)系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中加工步骤系对该等铁制原材进行一至五个加工点的弯曲加工成型的示意图。
图10系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中机械手臂的部分平面示意图。
图11系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法中机械手臂的夹取单元的放大平面示意图。
图12系表示本发明公开的通过机械手臂加工铁材的方法的流程示意图。
其中：
100-加工设备
1-输入模组
2-分料模组
3-待料输送模组
4-加工模组
5-机械手臂
51-夹取单元
52-夹臂
53-主轴
54-凹槽
200-铁制原材
300-半成品铁材组
400-预定区域
A～F-成型段
具体实施方式：
请同时参考图1至图2所示，本发明的加工设备100朝一传输方向依序设置有一输入模组1、一分料模组2、一待料输送模组3、一加工模组4以及一机械手臂5。
请再同时参考图1～8、图8a/、图9-(1)至图9-(30)、图10～12所示，通过机械手臂加工铁材的方法，其步骤包括一输入步骤S1、一分料步骤S2、一待料步骤S3、一第一夹取步骤S4、一加工步骤S5、一第二夹取步骤S6以及一堆放步骤S7；
输入步骤S1系透过输入模组1将多个铁制原材200(如呈长杆型的铁条)朝所述的传输方向依序输入；
分料步骤S2系以上升阶梯状的分料模组2聚集一预定数量的该等铁制原材200进行分料，并朝所述的传输方向运送；
待料步骤S3系以待料输送模组3将预定数量的该等铁制原材200进行缓慢输送等待下一步骤的处理；
第一夹取步骤S4系以机械手臂5将预定数量的该等铁制原材200夹取至加工模组4处；
加工步骤S5系以加工模组4对预定数量的该等铁制原材200进行加工成一预定形状，并形成一半成品铁材组300；而预定形状系如图9-(1)至9-(30)所示，包括有一至五个加工点的弯曲加工，也就是说呈二至六成型段A～F的加工，但并不以此为限；其中，一至五个加工点的弯曲加工至少包括直角及圆弧；
第二夹取步骤S6系以机械手臂5从加工模组4夹取半成品铁材组300至一预定区域400；
堆放步骤S7系以机械手臂5透过人机界面以设定堆放高度、数量后，并再于一成品输送带(设置在上述的预定区域400处)上进行半成品铁材组300的叠积。
另外，请再参考图10及图11所示，机械手臂5的夹取单元51包括二夹臂52及一主轴53，此二夹臂52系相互间隔设置，并同时与主轴53连接，借由主轴53的控制，使二夹臂52可相互接近或远离的移动，或者是使二夹臂52以主轴53为中心轴而枢转；再者，各夹臂52相互面对的一侧具有一凹槽54，借以使二夹臂52相互接近时，供预定数量的该等铁制原材200或半成品铁材组300容置，以便将其夹取；也就是说，当二夹臂52相互接近而接触时，各凹槽54系形成一容置空间，此容置空间的长度恰可等于或大于预定数量的该等铁制原材200的宽度，而此容置空间的宽度恰可等于预定数量的该等铁制原材200的厚度。
因此，借由上述的加工方法，借由分料模组2的设置，可以对铁制原材200进行自动分料成每组具有一预定数量，而借由机械手臂4的设置，可以对已完成加工的半成品铁材组300进行自动夹取至一预定区域，借此达到自动加工的功效，不但节省人事成本，也不会受到预定数量的铁制原材200重量的限制，更可提高加工的效率及生产量。
当前述系针对本发明的各实施例时，本发明的其他或进一步的实施例系可被设计出而无须违反其基本范围，且其基本范围系由下列的申请专利范围所界定。虽然本发明以相关的较佳实施例进行解释，但是这并不构成对本发明的限制。应说明的是，本领域技术人员根据本发明的思想能够构造出很多其他类似实施例，这些均在本发明的保护范围之中。

Claims (4)

1.通过机械手臂加工铁材的方法，其特征在于，包括：
一输入步骤：将多个铁制原材朝一传输方向依序输入；
一分料步骤：聚集预定数量的所述铁制原材，并朝所述传输方向运送；
一待料步骤：将预定数量的铁制原材进行缓慢输送等待下一步骤的处理；
一第一夹取步骤：以一机械手臂将预定数量的铁制原材夹取至一加工模组；
一加工步骤：加工模组对预定数量的铁制原材进行，加工成一预定形状，并形成一半成品铁材组；
一第二夹取步骤：以机械手臂夹取该半成品铁材组至一预定区域；以及
一堆放步骤：该机械手臂透过人机界面以设定堆放高度、数量后，并再于一成品输送带上进行半成品铁材组的叠积。
2.根据权利要求1所述的通过机械手臂加工铁材的方法，其特征在于，该分料步骤系以上升阶梯状的一分料模组进行分料。
3.根据权利要求1所述的通过机械手臂加工铁材的方法，其特征在于，该加工步骤系对铁制原材进行一至五个加工点的弯曲加工。
4.根据权利要求3所述的通过机械手臂加工铁材的方法，其特征在于，所述一至五个加工点的弯曲加工至少包括直角加工及圆弧加工。
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