CN109100005A - 一种衣物重量的感知方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种衣物重量的感知方法，包括：在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；控制电机静止，并按第二预设周期采集各轴加速度计对应的第一位置数据；根据初始位置参考值、速度数据以及第一位置数据计算偏移量，并根据偏移量得到最终衣物重量感知数据。该方法能够在不改造原本洗衣机的前提下，以一种更科学的、更准确的衣物重量感知方法来提高滚筒洗衣机对衣物重量感知的精确度、节约水电资源以及更好地保证洗净比的效果。本申请还公开了一种衣物重量的感知***，具有上述有益效果。

Description

一种衣物重量的感知方法及***

技术领域

本申请涉及传感器信息采集领域，特别涉及一种衣物重量的感知方法及***。

背景技术

随着时代的发展，为满足人们逐渐提高的生活质量，滚筒洗衣机因其强大的功能，且能够进行衣物重量感知来自动调节功耗以及进水量，带来更高的洁净比慢慢被人们所接受。

通常情况下，滚筒洗衣机进行衣物重量感知的功能是通过在控制电机运转进而带动装有衣物的内筒进行转动，并根据该内筒在转动时获取一些数据进行分析得到的。但随着使用时间的增加，电机会逐渐老化，也就无法获得像电机运转流畅时的数据，进而无法得到精准的衣物重量感知数据。

在现行的提高洗衣机衣物重量感知方法中，是通过增加原本就设置在洗衣机中的Mems传感器数量，并将其设置在洗衣机内部的不同位置，旨在通过获取多个传感器的数据在提高对衣物重量感知的精度，但该方法仅适用于在波轮式洗衣机中，而非本申请所应用的滚筒式洗衣机中，且还需要对原本的洗衣机进行改造，新增更多的Mems传感器，新增了改造和后期维护的成本。

因此，如何在尽量不对原本的滚筒洗衣机进行改造的情况下，提供一种更精确的、更加节约水电资源的、更好地保证洗净比的衣物重量感知方法，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种衣物重量的感知方法及***，能够在不改造原本洗衣机的前提下，以一种更科学的、更准确的衣物重量感知方法来提高滚筒洗衣机对衣物重量感知的精确度、节约水电资源以及更好地保证洗净比的效果。

为解决上述技术问题，本申请提供一种衣物重量的感知方法，该方法包括：

在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；其中，所述初始位置参考值是在洗衣机的内筒为空且静止时获得的；

控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

控制电机静止，并按第二预设周期采集所述各轴加速度计对应的第一位置数据；

根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，并根据所述偏移量得到最终衣物重量感知数据。

可选的，所述获取内筒的初始位置参考值，包括：

采集所述各轴加速计对应的第二位置数据，并对同轴下的所述第二位置数据进行均值滤波处理，得到对应的静态角度；

将所述静态角度作为所述初始位置参考值。

可选的，所述控制电机以预设速度带动内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据，包括：

控制电机以第一预设速度带动装有衣物的所述内筒摆动，以使所述衣物蜷缩在所述内筒的底部；

控制电机以第二预设速度带动装有衣物的所述内筒旋转，并按所述第一预设周期采集所述各轴加速度计对应的所述速度数据。

可选的，根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，包括：

分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值；

利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量。

可选的，所述分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值，包括：

对所述速度数据按所述第一预设周期计算所述各轴加速度计对应的速度平均值；

对所述第一位置数据按所述第二预设周期计算所述各轴加速度计对应的位置平均值；

分别对同轴下的所述速度平均值以及所述位置平均值进行求平方计算，相应得到速度均方值以及位置均方值；

对每两个所述速度均方值以及每两个所述位置均方值之间进行均方差计算，相应得到速度均方差以及位置均方差；

分别对所述速度均方差以及所述位置均方差进行平均值计算，相应得到位置均方差平均值以及速度均方差平均值。

可选的，所述利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量，包括：

对所述位置均方差平均值与所述初始位置参考值进行三角变换处理，得到所述内筒与洗衣机内壁的空间偏移夹角，并利用所述空间偏移夹角计算实际的空间夹角偏移量；

利用所述速度均方差平均值计算所述内筒在装有衣物时的转动偏移量。

可选的，利用所述偏移量得到最终衣物重量感知数据，包括：

利用所述空间夹角偏移量以及所述转动偏移量在对照表中进行查询，以根据所述对照表中的偏移量与实际衣物重量的对应关系查得所述最终衣物重量感知数据。

本申请还提供了一种衣物重量的感知***，该***包括：

第一处理单元，用于在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；其中，所述初始位置参考值是在洗衣机的内筒为空且静止时获得的；

速度数据采集单元，用于控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

第一位置数据采集单元，用于控制电机静止，并按第二预设周期采集所述各轴加速度计对应的第一位置数据；

计算查询单元，用于根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，并根据所述偏移量得到最终衣物重量感知数据。

可选的，所述第一处理单元，包括：

采集处理子单元，用于采集所述各轴加速计对应的第二位置数据，并对同轴下的所述第二位置数据进行均值滤波处理，得到对应的静态角度；

参考值获得子单元，用于将所述静态角度作为所述初始位置参考值。

可选的，所述速度数据采集单元，包括：

第一转动子单元，用于控制电机以第一预设速度带动装有衣物的所述内筒摆动，以使所述衣物蜷缩在所述内筒的底部；

第二转动子单元，用于控制电机以第二预设速度带动装有衣物的所述内筒旋转，并按所述第一预设周期采集所述各轴加速度计对应的所述速度数据。

可选的，所述计算查询单元包括：

第一计算子单元，用于分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值；

第二计算子单元，用于利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量。

可选的，所述第一计算子单元包括：

速度平均值计算模块，用于对所述速度数据按所述第一预设周期计算所述各轴加速度计对应的速度平均值；

位置平均值计算模块，用于对所述第一位置数据按所述第二预设周期计算所述各轴加速度计对应的位置平均值；

均方值计算模块，用于分别对同轴下的所述速度平均值以及所述位置平均值进行求平方计算，相应得到速度均方值以及位置均方值；

均方差计算模块，用于对每两个所述速度均方值以及每两个所述位置均方值之间进行均方差计算，相应得到速度均方差以及位置均方差；

均方差平均值计算模块，用于分别对所述速度均方差以及所述位置均方差进行平均值计算，相应得到位置均方差平均值以及速度均方差平均值。

可选的，第二计算子单元包括：

第一偏移量计算模块，用于将所述位置均方差平均值与所述初始位置参考值进行三角变换处理，得到所述内筒与洗衣机内壁的空间偏移夹角，并利用所述空间偏移夹角计算实际的空间夹角偏移量；

第二偏移量计算模块，用于利用所述速度均方差平均值得出所述内筒在装有衣物时的转动偏移量。

可选的，所述计算查询单元包括：

最终衣物重量感知数据获得子单元，用于利用所述空间夹角偏移量以及所述转动偏移量在对照表中进行查询，以根据所述对照表中的偏移量与实际衣物重量的对应关系查得所述最终衣物重量感知数据。

本申请所提供的一种衣物重量的感知方法，通过在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；其中，所述初始位置参考值是在洗衣机的内筒为空且静止时获得的；控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；控制电机静止，并按第二预设周期采集所述各轴加速度计对应的第一位置数据；根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，并根据所述偏移量得到最终衣物重量感知数据。

显然，本申请所提供的技术方案在进行过通常的第一次重量感知操作后，进行了第二次重量感知操作，通过在多种情况下采集到的数据来进行计算，并根据最终的计算结果得到相应的偏移量数据，最后通过所述偏移量数据查询得到最终的精确的衣物重量感知数据。因此，该方法能够在不改造原本洗衣机的前提下，以一种更科学的、更准确的衣物重量感知方法来提高滚筒洗衣机对衣物重量感知的精确度、节约水电资源以及更好地保证洗净比的效果。本申请同时还提供了一种衣物重量的感知***，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种衣物重量的感知方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的另一种衣物重量的感知方法的流程图；

图3为本申请实施例所提供的又一种衣物重量的感知方法的流程图；

图4为本申请实施例所提供的再一种衣物重量的感知方法的流程图；

图5为本申请实施例所提供的一种衣物重量的感知***的结构图；

图6为本申请实施例所提供的一种衣物重量的感知***中内筒中衣物存放截面的示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种衣物重量的感知方法及***，能够在不改造原本洗衣机的前提下，以一种更科学的、更准确的衣物重量感知方法来提高滚筒洗衣机对衣物重量感知的精确度、节约水电资源以及更好地保证洗净比的效果。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合图1，图1为本申请实施例所提供的一种衣物重量的感知方法的流程图。

其具体包括以下步骤：

S101：在获取内筒的初始位置参考值，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；

本实施例之所以需要获取初始位置参考值是用来与后续步骤获得的另一个位置数据做对比计算，而该初始位置参考值是在洗衣机内筒为空且静置时通过传感器采集并计算得到的，其中，该传感器可以是原本就内置在洗衣机内部的Mems传感器，也可以是其它任意可用来采集相关数据的传感器。紧接着执行通常洗衣机都会进行的使用电机带动装有衣物的内筒转动的第一次重量感知操作得到的初始衣物重量感知数据。获得初始位置参考值的方式多种多样，例如，通过洗衣机原本内置的Mems传感器得到的、通过其它传感器得到的、经过计算换算得到的等等，此处并不对具体怎样获得该初始位置参考值进行限定，只需要得到能与后续得到的位置数据进行对比计算的值即可，可视具体情况而定。

S102：控制电机以预设速度带动装有衣物的内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

本步骤控制电机带动装有衣物的内筒转动的目的是为了让该内筒中的衣物置于一个较为集中的位置，且该位置尽量紧贴内筒底部，能使得在后续的采集各种数据的过程中消除因衣物不集中导致的数据不准确的问题。在已经尽量使得衣物处于较为集中的情况下，按照预设周期对内置在洗衣机中的各轴加速度计得到的速度数据进行采集。

该预设速度以及该第一预设周期均是为了以一种合适的方式来达成本步骤所要实现的目的，并不对速度以及周期的值做具体限定，可视洗衣机品牌的不同、厂商的意见以及用户的个人习惯等在合适的调整范围内作出相应的差异性改变。

S103：控制电机静止，并按第二预设周期采集各轴加速度计对应的第一位置数据；

在S102后，需要控制电机静止，以采集用于与初始位置参考值做对比计算的各轴加速度计在此时的第一位置数据。该第一位置数据是为区别于在获得该初始位置参考值时得到的第二位置数据。

S104：根据初始位置参考值、速度数据以及第一位置数据计算偏移量，并根据偏移量得到最终衣物重量感知数据；

根据S101、S102、S103得到的初始位置参考值、速度数据以及第一位置数据按照预设的计算步骤进行相应的计算，得到在此过程中利用各轴传感器采集的数据计算得到的偏移量，并利用该偏移量能够得到最终衣物重量感知数据。

其中，该洗衣机在各种状态下会存在很多偏移量，而在此处对得到最终衣物重量感知数据极为重要的就是空间夹角偏移量以及转动偏移量，在后续的其它实施例中会进行详细介绍。

基于上述技术方案，本申请实施例所提供的衣物重量的感知方法，是在进行过通常的第一次重量感知操作后，进行了第二次重量感知操作，通过在多种情况下采集到的数据来进行计算，并根据最终的计算结果得到相应的偏移量数据，最后通过所述偏移量数据查询得到最终的精确的衣物重量感知数据。因此，该方法能够在不改造原本洗衣机的前提下，以一种更科学的、更准确的衣物重量感知方法来提高滚筒洗衣机对衣物重量感知的精确度、节约水电资源以及更好地保证洗净比的效果。

下面请参见图2，图2为本申请实施例所提供的另一种衣物重量的感知方法的流程图。

其具体包括以下步骤：

S201：采集各轴加速计对应的第二位置数据，并对同轴下的第二位置数据进行均值滤波处理，得到对应的静态角度；

S202：将静态角度作为初始位置参考值；

S201以及S202两步骤为针对上一实施例中的S101做出的具体限定，本实施例通过在洗衣机内筒为空且静置的状态下采集各轴加速度计对应的第二位置数据，并对同轴下的第二位置数据进行均值滤波处理，而进行均值滤波处理的目的即是为了将采集到的第二位置数据转换成对应的静态角度，以便于在后续的计算步骤中计算空间夹角偏移量。

S203：控制电机以第一预设速度带动装有衣物的内筒摆动，使衣物蜷缩在内筒的底部；

S204：控制电机以第二预设速度带动内筒旋转，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

S203以及S204两步骤为针对上一实施例中的S102做出的具体限定，本实施例通过设定第一预设速度和第二预设速度分两阶段使该内筒处于不同的状态，S203的目的为确保装入内筒的衣物蜷缩在内筒的底部；S204的目的为在确保衣物紧贴内筒旋转的情况下，以第一预设周期采集各轴加速度计所对应的速度数据。

其中，该第一预设速度和第二预设速度可以是一致的，也可以是不一致的，应视视洗衣机品牌的不同、厂商的意见以及用户的个人习惯等在合适的调整范围内作出相应的调整。

S205：控制电机静止，并按第二预设周期采集各轴加速度计对应的第一位置数据；

本步骤与S103中的内容一致，在此不再赘述。其中，该第二预设周期为区别于该第一预设周期，且该第一预设周期和第二预设周期可以是一致的，也可以是不一致的，应视视洗衣机品牌的不同、厂商的意见以及用户的个人习惯等在合适的调整范围内作出相应的调整。

S206：分别对速度数据和第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值；

S207：利用初始位置参考值、位置均方差平均值和速度均方差平均值计算偏移量；

S208：利用偏移量得到最终衣物重量感知数据。

S206、S207、S208均是针对上一实施例中的S104做出的具体限定，本实施例首先通过对得到的速度数据以及第一位置数据进行均方差平均值的计算，得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值，并结合之前得到的初始位置参考值进行偏移量的计算，且在最后利用该偏移量得到最终衣物重量感知数据。

下面请参见图3，图3为本申请实施例所提供的又一种衣物重量的感知方法的流程图。

本实施例是针对第一实施例中的S104以及第二实施例中的S206、S207所做出的具体限定。其它步骤可参考第二实施例中相关内容，在此不再赘述。

其具体包括以下步骤：

S301：对速度数据按第一预设周期计算各轴加速度计对应的速度平均值；

本步骤通过对采集到的速度数据进行平均值处理，是对该速度数据进行了初步的缩小误差的处理。

S302：对第一位置数据按第二预设周期计算各轴加速度计对应的位置平均值；

本步骤通过对采集到的第一数据进行平均值处理，是对该第一数据进行了初步的缩小误差的处理。

S301以及S302均通过一定的预设周期的目的是为了进一步减小误差的存在，提高精确度。

S303：分别对同轴下的速度平均值以及位置平均值进行求平方计算，相应得到速度均方值以及位置均方值；

S304：对每两个速度均方值以及每两个位置均方值之间进行均方差计算，相应得到速度均方差以及位置均方差；

S305：分别对速度均方差以及位置均方差进行平均值计算，相应得到位置均方差平均值以及速度均方差平均值；

通过S303、S304、S305三个步骤，对得到的速度平均值以及第一位置平均值进行一些列的处理，最终得到该位置均方差平均值以及速度均方差平均值，这些值在得到的过程中，经过了多次的处理，不断的减小了误差，提高了精确度，至此便可以用来计算后续步骤需要的偏移值。

S306：对位置均方差平均值与初始位置参考值进行三角变换处理，得到内筒与洗衣机内壁的空间偏移夹角，并利用空间偏移夹角计算空间夹角偏移量；

使用计算得到的位置均方差与从第二位置数据通过均值滤波处理得到的静态角度利用三角变换来得到洗衣机内筒与该洗衣机内壁形成的空间偏移夹角，并利用该空间偏移夹角计算空间夹角偏移量，得到能够确定最终衣物重量感知数据所需的偏移量中的一个。

S307：利用速度均方差平均值计算内筒在装有衣物时的转动偏移量。

放入内筒的衣物越多，相应的会致使该空间夹角偏移量越大，而衣物越重，也会相应的导致内筒的重心发生上移。在此情况下，电机带动内筒以一定转速转动时，内筒的转动偏移量会越小。就如那句很出名的谚语：“一瓶不响，半瓶晃荡”说的就是这种情况。

上面提及的几种方式，只是从实际出发提出的几种具体例子，当然可以有其它的方式来达到同样的效果，此处并不做具体限定。

下面请参见图4，图4为本申请实施例所提供的再一种共享单车的低电管理方法的流程图。

本实施例建立在一个具体的实际的应用场景中，通过设定获得的一系列数据来进行实际的计算过程。

其具体包括以下步骤：

S401：采集并转换得到洗衣机空桶静置时的初始位置参考值ΔAx_Init、ΔAy_Init、ΔAz_Init；

此处经转换得到初始位置参考值对应的静态角度ΔAx_Init、ΔAy_Init、ΔAz_Init，以便于在后续步骤中进行三角变换时使用。

S402：获得第一衣物重量感知数据范围：M_min-M_max；

经过洗衣机通常使用的通过电机转动的方式得到第一衣物重量感知数据的范围。

S403:注入M_min重量对应进水量的1/3；

此时为了后续采集数据的过程，增加进水的过程，因为吸了水的衣物更易集中和全算在内筒底部，且设定为进水量为在执行第一次衣物重量感知操作过程中得到的第一衣物重量感知范围的最小值M_min对应进水量的1/3。

S404：在周期T_h内，电机以+V_h速度摆动；

S405：在T_r周期内，电机以中速+V_r速度旋转，并以ΔT_r为采样周期，采集得到各轴加速度计的速度数据：A_xt1_r、A_yt1_r、A_zt1_r、A_xt2_r、A_yt2_r、A_zt2_r……；

S406：在T_s周期内,电机静止运行，以ΔT_s为采样周期，得到各轴加速计的位置数据：A_xt1_s、A_yt1_s、A_zt1_s、A_xt2_s、A_yt2_s、A_zt2_s……；

S407：将同轴下的速度数据以m个为一组计算平均值，得到：A_x_v1、A_y_v1、A_z_v1、A_x_v2、A_y_v2、A_z_v2……；

S408：对同轴下的速度数据求平方，并每两个之间求均方差，最后对均方差计算平均值，得到：ΔAx_v、ΔAy_v、ΔAz_v；

S409：将同轴下的位置数据进行同样的计算，得到：ΔAx_s、ΔAy_s、ΔAz_s；

S410：利用ΔAx_s、ΔAy_s、ΔAz_s与ΔAx_Init、ΔAy_Init、ΔAz_Init进行三角变换计算空间偏移夹角θx，并计算得到空间偏移量；

S411：利用ΔAx_v、ΔAy_v、ΔAz_v计算得到转动偏移量；

S412：利用空间偏移量与转动偏移量在对应表中查询得到最终衣物重量感知数据。

该对应表为经过洗衣机厂家大量重复试验得到的一个偏移量对应于实际衣物重量的数据表，利用计算得到的空间偏移量与转动偏移量在对应表中查询，即可得到最终衣物重量感知数据。

基于上述技术方案，本申请实施例所提供的衣物重量的感知方法，是在进行过通常的第一次重量感知操作后，进行了第二次重量感知操作，通过在多种情况下采集到的数据来进行较为复杂的计算，包括平均值、平方、求差等计算，一步步减少误差、提高精确度，并根据最终的计算结果得到相应的偏移量数据，最后通过所述偏移量数据查询得到最终的精确的衣物重量感知数据。因此，该方法能够在不改造原本洗衣机的前提下，以一种更科学的、更准确的衣物重量感知方法来提高滚筒洗衣机对衣物重量感知的精确度、节约水电资源以及更好地保证洗净比的效果。

下面请参见图5，图5为本申请实施例所提供的一种衣物重量的感知***的结构图。

该***可以包括：

第一处理单元100，用于在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；其中，所述初始位置参考值是在洗衣机的内筒为空且静止时获得的；

速度数据采集单元200，用于控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

第一位置数据采集单元300，用于控制电机静止，并按第二预设周期采集所述各轴加速度计对应的第一位置数据；

计算查询单元400，用于根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，并根据所述偏移量得到最终衣物重量感知数据；

其中，第一处理单元，包括：

采集处理子单元，用于采集所述各轴加速计对应的第二位置数据，并对同轴下的所述第二位置数据进行均值滤波处理，得到对应的静态角度；

参考值获得子单元，用于将所述静态角度作为所述初始位置参考值。

其中，速度数据采集单元，包括：

第一转动子单元，用于控制电机以第一预设速度带动装有衣物的所述内筒摆动，以使所述衣物蜷缩在所述内筒的底部；

第二转动子单元，用于控制电机以第二预设速度带动装有衣物的所述内筒旋转，并按所述第一预设周期采集所述各轴加速度计对应的所述速度数据。

其中，计算查询单元包括：

第一计算子单元，用于分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值；

第二计算子单元，用于利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量。

其中，计算查询单元包括：

最终衣物重量感知数据获得子单元，用于利用所述空间夹角偏移量以及所述转动偏移量在对照表中进行查询，以根据所述对照表中的偏移量与实际衣物重量的对应关系查得所述最终衣物重量感知数据。

进一步的，第一计算子单元包括：

速度平均值计算模块，用于对所述速度数据按所述第一预设周期计算所述各轴加速度计对应的速度平均值；

位置平均值计算模块，用于对所述第一位置数据按所述第二预设周期计算所述各轴加速度计对应的位置平均值；

均方值计算模块，用于分别对同轴下的所述速度平均值以及所述位置平均值进行求平方计算，相应得到速度均方值以及位置均方值；

均方差计算模块，用于对每两个所述速度均方值以及每两个所述位置均方值之间进行均方差计算，相应得到速度均方差以及位置均方差；

均方差平均值计算模块，用于分别对所述速度均方差以及所述位置均方差进行平均值计算，相应得到位置均方差平均值以及速度均方差平均值。

第二计算子单元包括：

第一偏移量计算模块，用于将所述位置均方差平均值与所述初始位置参考值进行三角变换处理，得到所述内筒与洗衣机内壁的空间偏移夹角，并利用所述空间偏移夹角计算实际的空间夹角偏移量；

第二偏移量计算模块，用于利用所述速度均方差平均值得出所述内筒在装有衣物时的转动偏移量。

由于***部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此***部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，实际应用***中各个单元执行各个步骤的内容可以参见第四实施例，第四实施例通过一个实际的计算过程对整个流程进行了描述，在此不再赘述。

其中，可参见图6，图6为本实施例所提供的一种衣物重量的感知***中内筒中衣物存放截面的示意图。清楚的表现了计算空间偏移夹角以及空间夹角偏移量的必要性。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

以上对本申请所提供的一种衣物重量的感知方法及***进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (14)

1.一种衣物重量的感知方法，其特征在于，包括：

在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；其中，所述初始位置参考值是在洗衣机的内筒为空且静止时获得的；

控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

控制电机静止，并按第二预设周期采集所述各轴加速度计对应的第一位置数据；

根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，并根据所述偏移量得到最终衣物重量感知数据。

2.根据权利要求1所述的感知方法，其特征在于，所述获取内筒的初始位置参考值，包括：

采集所述各轴加速计对应的第二位置数据，并对同轴下的所述第二位置数据进行均值滤波处理，得到对应的静态角度；

将所述静态角度作为所述初始位置参考值。

3.根据权利要求2所述的感知方法，其特征在于，所述控制电机以预设速度带动内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据，包括：

控制电机以第一预设速度带动装有衣物的所述内筒摆动，以使所述衣物蜷缩在所述内筒的底部；

控制电机以第二预设速度带动装有衣物的所述内筒旋转，并按所述第一预设周期采集所述各轴加速度计对应的所述速度数据。

4.根据权利要求3所述的感知方法，其特征在于，根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，包括：

分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值；

利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量。

5.根据权利要求4所述的感知方法，其特征在于，所述分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值，包括：

对所述速度数据按所述第一预设周期计算所述各轴加速度计对应的速度平均值；

对所述第一位置数据按所述第二预设周期计算所述各轴加速度计对应的位置平均值；

分别对同轴下的所述速度平均值以及所述位置平均值进行求平方计算，相应得到速度均方值以及位置均方值；

对每两个所述速度均方值以及每两个所述位置均方值之间进行均方差计算，相应得到速度均方差以及位置均方差；

分别对所述速度均方差以及所述位置均方差进行平均值计算，相应得到位置均方差平均值以及速度均方差平均值。

6.根据权利要求5所述的感知方法，其特征在于，所述利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量，包括：

对所述位置均方差平均值与所述初始位置参考值进行三角变换处理，得到所述内筒与洗衣机内壁的空间偏移夹角，并利用所述空间偏移夹角计算实际的空间夹角偏移量；

利用所述速度均方差平均值计算所述内筒在装有衣物时的转动偏移量。

7.根据权利要求5所述的感知方法，其特征在于，利用所述偏移量得到最终衣物重量感知数据，包括：

利用所述空间夹角偏移量以及所述转动偏移量在对照表中进行查询，以根据所述对照表中的偏移量与实际衣物重量的对应关系查得所述最终衣物重量感知数据。

8.一种衣物重量的感知***，其特征在于，所述***包括：

第一处理单元，用于在获取内筒的初始位置参考值后，执行第一次重量感知操作，得到初始衣物重量感知数据；其中，所述初始位置参考值是在洗衣机的内筒为空且静止时获得的；

速度数据采集单元，用于控制电机以预设速度带动装有衣物的所述内筒转动，并按第一预设周期采集各轴加速度计对应的速度数据；

第一位置数据采集单元，用于控制电机静止，并按第二预设周期采集所述各轴加速度计对应的第一位置数据；

计算查询单元，用于根据所述初始位置参考值、所述速度数据以及所述第一位置数据计算偏移量，并根据所述偏移量得到最终衣物重量感知数据。

9.根据权利要求8所述的感知***，其特征在于，所述第一处理单元，包括：

采集处理子单元，用于采集所述各轴加速计对应的第二位置数据，并对同轴下的所述第二位置数据进行均值滤波处理，得到对应的静态角度；

参考值获得子单元，用于将所述静态角度作为所述初始位置参考值。

10.根据权利要求9所述的感知***，其特征在于，所述速度数据采集单元，包括：

第一转动子单元，用于控制电机以第一预设速度带动装有衣物的所述内筒摆动，以使所述衣物蜷缩在所述内筒的底部；

第二转动子单元，用于控制电机以第二预设速度带动装有衣物的所述内筒旋转，并按所述第一预设周期采集所述各轴加速度计对应的所述速度数据。

11.根据权利要求10所述的感知***，其特征在于，所述计算查询单元包括：

第一计算子单元，用于分别对所述速度数据以及所述第一位置数据进行均方差平均值的计算，相应得到速度均方差平均值以及位置均方差平均值；

第二计算子单元，用于利用所述初始位置参考值、所述位置均方差平均值以及所述速度均方差平均值计算偏移量。

12.根据权利要求11所述的感知***，其特征在于，所述第一计算子单元包括：

速度平均值计算模块，用于对所述速度数据按所述第一预设周期计算所述各轴加速度计对应的速度平均值；

位置平均值计算模块，用于对所述第一位置数据按所述第二预设周期计算所述各轴加速度计对应的位置平均值；

均方值计算模块，用于分别对同轴下的所述速度平均值以及所述位置平均值进行求平方计算，相应得到速度均方值以及位置均方值；

均方差计算模块，用于对每两个所述速度均方值以及每两个所述位置均方值之间进行均方差计算，相应得到速度均方差以及位置均方差；

均方差平均值计算模块，用于分别对所述速度均方差以及所述位置均方差进行平均值计算，相应得到位置均方差平均值以及速度均方差平均值。

13.根据权利要求12所述的感知***，其特征在于，第二计算子单元包括：

第一偏移量计算模块，用于将所述位置均方差平均值与所述初始位置参考值进行三角变换处理，得到所述内筒与洗衣机内壁的空间偏移夹角，并利用所述空间偏移夹角计算实际的空间夹角偏移量；

第二偏移量计算模块，用于利用所述速度均方差平均值得出所述内筒在装有衣物时的转动偏移量。

14.根据权利要求13所述的感知***，其特征在于，所述计算查询单元包括：

最终衣物重量感知数据获得子单元，用于利用所述空间夹角偏移量以及所述转动偏移量在对照表中进行查询，以根据所述对照表中的偏移量与实际衣物重量的对应关系查得所述最终衣物重量感知数据。