CN109093597A - 一种机器人手腕结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人手腕结构，属于机器人领域，包括手爪和腕部，手爪包括圆盘形的底座，底座上端面设有若干个周向均匀分布的滑槽，滑槽沿底座的径向设置，滑槽上滑动连接有夹块；底座下端面设有若干个周向均匀分布的驱动电机，驱动电机与夹块一一对应，驱动电机通过拉索与夹块底部的内端连接，拉索为弹性材料，底座下端面的外缘设有若干个周向均匀分布的复位弹簧，复位弹簧与夹块一一对应，复位弹簧的自由端与夹块底部的外端连接，底座下端面设有连接部；腕部为stewart平台，stewart平台包括固定平台、活动平台和两端分别球铰连接在固定平台、活动平台上的六个电动推杆。本发明既能够适应于各种形状尺寸的物体的抓取，又能够保证手爪方向的灵活性。

Description

一种机器人手腕结构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人手腕结构。
背景技术
随着机器人技术的发展，机器人的应用领域也越来越广泛，逐渐从工业进入家用领域。作为人力的替代，机器人的手腕尤为重要，不但要能够抓取多数物体，不能将物体抓破，还要求机器人的手腕足够灵活。但是现有的机器人的手爪则难以适应不同形状、大小的物体，在抓取过程中难以找到合适的抓取点，容易出现抓取过程中物体掉落的情况；同时机器人的手爪刚性较大，抓取物体的过程中，经常出现在力反馈***做出反应前将物体抓拍的情况；而现有的机器人的手腕灵活性较差，调节精度不够。
发明内容
针对现有技术存在的机器人的手腕结构难以适应不同形状、大小的物体，容易抓破物体以及灵活性不足的问题，本发明的目的在于提供一种机器人手腕结构。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种机器人手腕结构，包括手爪和腕部，所述手爪包括圆盘形的底座，底座上端面设有若干个周向均匀分布的滑槽，滑槽贯穿底座的上、下端面，滑槽沿底座的径向方向设置，滑槽上滑动连接有夹块；底座下端面设有若干个周向均匀分布的驱动电机，驱动电机与夹块一一对应，驱动电机通过拉索与夹块底部的内端连接，拉索为弹性材料，底座下端面的外缘设有若干个周向均匀分布的复位弹簧，复位弹簧与夹块一一对应，复位弹簧的自由端与夹块底部的外端连接，底座下端面中心处设有连接部，夹块的上部的内端设有压力传感器；所述腕部为stewart平台，所述stewart平台包括固定连接在机器人手臂上的固定平台、固定连接在连接部自由端的活动平台和两端分别球铰连接在固定平台、活动平台上的六个电动推杆。
优选的，所述活动平台、固定平台均上设有三个呈等边三角形分布的铰接座，活动平台上的铰接座与固定平台上的铰接座的安装位置两两交错；每个铰接座均连接两个电动推杆。
进一步的，所述底座的下端面设有控制器，所述控制器与驱动电机、压力传感器、电动推杆电连接。
进一步的，所述夹块的内端敷设有缓冲层，所述缓冲层为橡胶、硅胶或者海绵。
优选的，所述夹块的内端为弧形，所述弧形的的轴线垂直于底座的轴线。
另一种优选的，所述夹块的内端为弧形，所述弧形的的轴线平行于底座的轴线。
另一种优选的，所述夹块的内端为平面，所述平面垂直于滑槽。
采用上述技术方案，由于弹性材料的拉索的设置，使得夹块夹取物体时，物体受力是线性增加的，不会瞬时破裂，给力反馈***留足充分反映时间；单独运动的夹块的设置，使得驱动电机运转时，保证不同形状、大小的物体均能够自动被夹持在夹块中间，而不必寻找夹持角度、方位；stewart平台则具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计、活动空间小、灵活性高的特点。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1所示机器人手腕结构的俯视图。
图中:1-底座、2-滑槽、3-夹块、4-驱动电机、5-拉索、6-复位弹簧、7-弹簧安装板、8-缓冲层、9-连接部、10-固定平台、11-活动平台、12-电动推杆、13-铰接座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1、图2所示，一种机器人手腕结构，包括抓取物体的手爪和控制手爪的腕部，手爪包括圆盘形的底座1，底座1的上端面设有若干个周向均匀分布的滑槽2，滑槽2的顶端、底端分别贯穿底座1的上、下端面，滑槽2沿底座1的径向方向设置，滑槽2上滑动连接有夹块3，夹块3的内端为轴线垂直于底座1的弧形，或者夹块3的内端为轴线平行于底座1的弧形，或者夹块3的内端为垂直于滑槽2的平面；
底座1下端面设有若干个周向均匀分布的驱动电机4，驱动电机4与夹块3一一对应，驱动电机4通过弹性材料制成的拉索5与夹块3底部的内端连接，底座2下端面的外缘设有若干个周向均匀分布的复位弹簧6，复位弹簧6与夹块3一一对应，复位弹簧6的一端通过弹簧安装板7与底座1连接、自由端与夹块3底部的外端连接；夹块3的上部的内端设有压力传感器，夹块3的内端设有橡胶、硅胶或者海绵材料的缓冲层8；底座1下端面中心处设有连接部9，若干个驱动电机4围绕连接部9均匀分布。
本实施例中，腕部为stewart平台，stewart平台包括固定连接在机器人手臂上的固定平台10、固定连接在连接部9自由端的活动平台11和两端分别球铰连接在固定平台10、活动平台11上的六个电动推杆12，本实施例中，stewart平台为六自由度并联平台，具体的，活动平台11、固定平台10均上设有三个呈等边三角形分布的铰接座13，活动平台11上的铰接座13与固定平台10上的铰接座13的安装位置两两交错；每个铰接座13均连接两个电动推杆12；
底座1的下端面设有控制器，控制器与驱动电机4、压力传感器、电动推杆12电连接。
由于弹性材料的拉索5的设置，使得夹块3夹取物体时，物体受力是线性增加的，不会瞬时破裂，给力反馈***留足充分反映时间；单独运动的夹块3的设置，使得驱动电机4运转时，保证不同形状、大小的物体均能够自动被夹持在夹块3的中间，而不必寻找夹持角度、方位；六自由度的stewart平台则具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计、活动空间小、灵活性高的特点，能够保证手爪的灵活。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人手腕结构，其特征在于：包括手爪和腕部，所述手爪包括圆盘形的底座，底座上端面设有若干个周向均匀分布的滑槽，滑槽贯穿底座的上、下端面，滑槽沿底座的径向方向设置，滑槽上滑动连接有夹块；底座下端面设有若干个周向均匀分布的驱动电机，驱动电机与夹块一一对应，驱动电机通过拉索与夹块底部的内端连接，拉索为弹性材料，底座下端面的外缘设有若干个周向均匀分布的复位弹簧，复位弹簧与夹块一一对应，复位弹簧的自由端与夹块底部的外端连接，底座下端面中心处设有连接部，夹块的上部的内端设有压力传感器；所述腕部为stewart平台，所述stewart平台包括固定连接在机器人手臂上的固定平台、固定连接在连接部自由端的活动平台和两端分别球铰连接在固定平台、活动平台上的六个电动推杆。
2.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述活动平台、固定平台上均设有三个呈等边三角形分布的铰接座，活动平台上的铰接座与固定平台上的铰接座的安装位置两两交错；每个铰接座均连接两个电动推杆。
3.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述底座的下端面设有控制器，所述控制器与驱动电机、压力传感器、电动推杆电连接。
4.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述夹块的内端敷设有缓冲层，所述缓冲层为橡胶、硅胶或者海绵。
5.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述夹块的内端为弧形，所述弧形的的轴线垂直于底座的轴线。
6.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述夹块的内端为弧形，所述弧形的的轴线平行于底座的轴线。
7.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述夹块的内端为平面，所述平面垂直于滑槽。
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CN110270794A (zh) * 2019-08-02 2019-09-24 格力电器（芜湖）有限公司 管接头焊接抓取定位装置、焊接方法及热水器
CN113476270A (zh) * 2021-06-24 2021-10-08 燕山大学 可折叠腕关节并联康复装置
TWI763505B (zh) * 2020-06-29 2022-05-01 日商歐姆龍股份有限公司 機器人的關節結構

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