CN109093376B - 一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法 - Google Patents
一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109093376B CN109093376B CN201810939232.1A CN201810939232A CN109093376B CN 109093376 B CN109093376 B CN 109093376B CN 201810939232 A CN201810939232 A CN 201810939232A CN 109093376 B CN109093376 B CN 109093376B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- component
- mechanical arm
- axis
- hole
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000010979 ruby Substances 0.000 claims description 10
- 229910001750 ruby Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明提出一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法,属于大型零部件装配控制技术领域。该方法首先搭建由激光跟踪仪,机械臂和计算机组成的多轴孔自动化对准***,将带轴部件安装在机械臂端面;分别建立带轴部件坐标系和带孔部件坐标系,得到两个坐标系间的旋转矩阵和平移向量;在带轴部件上安装4个不共线的反射靶球,计算每个靶球对应的目标位置;获取机械臂的初始的雅可比矩阵;从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,当4个反射靶球到达目标位置时,完成带轴部件和带孔部件的对准。本发明利用激光跟踪仪的测量数据闭环控制机械臂的运动,可实现多轴孔高精度自动化对准,提高装配效率和鲁棒性。
Description
技术领域
本发明属于大型零部件装配控制技术领域,尤其涉及一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法。
背景技术
多轴孔连接是大型零部件装配领域常用的一种装配连接方式,待装配的两个零件一个具有多个孔,称之为带孔部件;另一个具有多个与孔对应的轴,称之为带轴部件。通过将带轴部件上的多个轴***带孔部件上对应的孔里便可实现两个零件的配合,然后再通过锁紧螺母或销钉等方式完成定位连接,从而完成装配。
现有关于大型零部件的装配主要由人工装配完成,效率低下且装配精度不高。基于机器人的大型零部件自动化装配大部分停留在研究阶段,尚未实用,而关于大型零部件多轴孔对齐的研究尚未见公开发表。
多轴孔自动化装配可以分为两个阶段:粗定位阶段和精定位阶段。其中粗定位阶段需完成轴孔的对准,精定位阶段实现轴***孔完成配合。
在大型零部件的自动化装配过程中,一般采用激光跟踪仪进行高精度测量,从而实现闭环控制。激光跟踪仪是工业测量***中一种高精度的大尺寸测量仪器。它集合了激光干涉测距技术、光电探测技术、精密机械技术、计算机及控制技术、现代数值计算理论等各种先进技术,对空间运动目标进行跟踪并实时测量目标的空间三维坐标。
激光跟踪仪的工作基本原理是在目标点上安置一个反射靶球,跟踪头发出的激光射到反射靶球,又返回到跟踪头,当目标移动时,跟踪头调整光束方向来对准目标。同时,返回光束为检测***所接收,用来测算目标的空间位置。
发明内容
本发明的目的是为克服已有技术的不足之处,提出一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法。本发明利用激光跟踪仪的测量数据闭环控制机械臂的运动,可实现多轴孔高精度自动化对准,提高装配效率和鲁棒性。
本发明提出一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
1)搭建多轴孔自动化对准***;所述多轴孔自动化对准***包括:一台激光跟踪仪,一个机械臂和一台计算机;所述激光跟踪仪与机械臂分别与计算机连接;
2)选取待对准的带孔部件和带轴部件,其中带孔部件具有N个孔,带轴部件具有N个轴,N大于等于3;令带孔部件固定不动,将带轴部件安装在机械臂的端面,令当前位置为初始位置;
3)在带孔部件中选取任意三个不共线的孔建立带孔部件坐标系W1;具体步骤如下:
3-1)在带孔部件用于建立带孔部件坐标系的三个孔的孔壁上,分别用激光跟踪仪的球形反射靶球或T-Prob的测量头上的球形红宝石紧贴每个孔壁并利用激光跟踪仪测量对应的球心坐标;测量时,每次选取孔壁上的一个点,每个孔壁上共测量P个不同点,P大于等于5,根据每个孔壁上选取的所有点的测量结果通过最小二乘法拟合对应孔壁的圆柱面,得到每个孔壁圆柱面的轴线即为对应孔的孔轴线,最终得到三个孔分别对应的轴线方程;
3-2)在带孔部件的孔端面任意选取M个不共线的点,M大于等于3,将激光跟踪仪的球形反射靶球或T-Prob的测量头上的球形红宝石放置在每个点上并利用激光跟踪仪测量对应的球心坐标;利用每个点测量的球心坐标通过最小二乘法拟合带孔部件的孔端面平面得到初始孔端面平面方程,对初始孔端面平面方程沿平面法向向端面偏移靶球半径或球形红宝石半径的距离得到带孔部件孔端面的平面方程;
3-3)分别计算带孔部件用于建立带孔部件坐标系的三个孔的轴线和孔端面的交点,得到三个交点,用三个交点建立带孔部件坐标系W1;
4)在带轴部件中选取与建立带孔部件坐标系的三个孔对应的三个轴建立带轴部件坐标系W2;具体步骤如下:
4-1)在带轴部件中选取与建立带孔部件坐标系的三个孔对应的三个轴,重复步骤3-1),得到带轴部件三个轴的轴线方程;
4-2)重复步骤3-2),在带轴部件的轴端面任意选取L个不共线的点,L大于等于3,利用L个不共线的点的测量结果拟合带轴部件轴端面平面,得到带轴部件轴端面的平面方程;
4-3)分别计算带轴部件用于建立带轴部件坐标系的三条轴线和轴端面的三个交点,建立带轴部件坐标系W2;
5)根据带孔部件坐标系W1和带轴部件坐标系W2分别计算两坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T;其中,
T=O1-O2-[D 0 0]T
式中,O1为坐标系W1的原点坐标列向量,O2为坐标系W2的原点坐标列向量,D为偏置距离;
R=[X1 Y1 Z1][X2 Y2 Z2]-1
式中,X1为W1中X轴的方向列向量,Y1为W1中Y轴的方向列向量,Z1为W1中Z轴的方向列向量,X2为W2中X轴的方向列向量,Y2为W2中Y轴的方向列向量,Z2为W2中Z轴的方向列向量;
6)在带轴部件上安装4个不共线的反射靶球,根据旋转矩阵R和平移向量T计算带轴部件上安装的4个反射靶球分别对应的目标位置;
设四个反射靶球在初始位置坐标分别为p1、p2、p3、p4,该4个反射靶球的目标位置分别为p′1、p′2、p′3、p′4,则:
p′i=Rpi+T,i=1,2,3,4;
7)获取机械臂的初始雅可比矩阵;从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,最终实现带轴部件和带孔部件的对准;具体步骤如下:
7-1)令机械臂通过六次独立的试探运动得到一个初始雅可比矩阵J0,具体做法为:每次运动机械臂的一个自由度,设第i个自由度的运动量为Δαi,则机械臂第i个自由度的运动导致的4个靶球坐标向量改变量分别为令
则:
7-2)从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,最终实现带轴部件和带孔部件的对准;具体步骤如下:
7-2-1)计算4个反射靶球在第k步迭代中期望实现的坐标增量ΔPk:
ΔPk=λ(P′-Pk)
7-2-2)利用第k-1步迭代时估计的第k步迭代的雅可比矩阵计算机械臂各关节在第k步迭代时的增量;表达式如下:
7-2-3)根据步骤7-2-2)的计算结果,控制机械臂按照Δθk实现各关节对应的运动增量;利用卡尔曼滤波算法估计第k+1步迭代的雅可比矩阵,表达式如下:
7-2-4)重复步骤7-2-1)至7-2-3),直到4个反射靶球到达对应的目标位置,从而实现带轴部件与带孔部件的对准。
本发明的特点及有益效果在于:
本发明能够克服现有大型零部件采用人工装配效率低下且容易损伤工件的问题,通过激光跟踪仪的高精度测量获取待装配零部件的精确位置,利用激光跟踪仪的测量数据闭环控制机械臂的运动,弥补机械臂绝对运动不足的缺点,从而实现零部件高精度自动化对准。
本发明可严格流程化,无需依赖人工经验,可以实现稳定高效的装配作业。方法通用性较强,可用于各种轴孔装配场景中零部件的对准,尤其适合航空领域机翼和机身的对准。
附图说明
图1是本发明方法的整体流程框图。
图2是本发明方法涉及的多轴孔自动化对准***部分结构示意图。
图3是本发明实施例中带孔部件坐标系建立示意图。
图4是本发明实施例中反射靶球示意图。
图5是本发明实施例中激光跟踪仪配件T-Prob示意图。
图6是本发明实施例中带轴部件初始位置和目标位置示意图。
图中,1为带孔部件,2为带轴部件,3为激光跟踪仪,4为机械臂,5为反射靶球,6为T-Prob。
具体实施方式
本发明提出一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法,下面结合附图和具体实施例对本发明进一步详细说明如下。
本发明提出一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法,整体流程如图1所示,包括以下步骤:
1)搭建多轴孔自动化对准***;所述多轴孔自动化对准***包括:一台激光跟踪仪,一个机械臂和一台计算机。所述激光跟踪仪与机械臂分别与计算机通过有线或者无线连接。其中激光跟踪仪和计算机可以是任意型号,机械臂大于六个自由度即可。
所述激光跟踪仪通过与反射靶球或者和T-Prob配合使用,用于对带孔部件和带轴部件进行测量,并将测量结果发送至计算机。所述机械臂用于控制带轴部件运动,完成带轴部件与带孔部件的对准。所述计算机用于接收激光跟踪仪测量得到的数据并进行处理,然后控制机械臂进行相应运动。
2)选取待对准的带孔部件和带轴部件;其中带孔部件具有N个孔,带轴部件具有N个轴,N大于等于3;
图2为本发明方法涉及的多轴孔自动化对准***部分结构示意图,图中包括一台激光跟踪仪3及机械臂4(本实施例为一个六关节机械臂)。待对准的带孔部件1和带轴部件2组成装配体,其中,带孔部件1固定不动,带轴部件2安装在机械臂4端面,令当前位置为初始位置。本发明可完成多轴孔自动化装配的粗定位阶段,因此配准目标是将带轴部件2的轴与带孔部件1的孔大致对齐
3)在具有N个(N大于等于3)孔的带孔部件中选取任意三个不共线的孔建立带孔部件坐标系W1。本实施例中N=6。
图3为本实施例建立的带孔部件坐标系的示意图,任意三个不共线的孔都可以建立坐标系,本实施例是通过三个孔11,12和13定位建立带孔部件坐标系。
具体步骤如下:
3-1)在带孔部件用于建立带孔部件坐标系的三个孔的孔壁上(本实施例是孔11,孔12和孔13),分别用激光跟踪仪的球形反射靶球(如图4所示,图4中5为反射靶球)或T-Prob(如图5所示,图5中6为T-Prob)的测量头上的球形红宝石紧贴每个孔壁并利用激光跟踪仪测量对应的球心坐标;测量时,每次选取孔壁上的一个点每个孔壁上共需测量P个不同点,P大于等于5,P数量越多精度越高耗时越多,根据每个孔壁上选取的所有点的测量结果通过最小二乘法拟合对应孔壁的圆柱面,得到每个孔壁圆柱面的轴线既是对应孔的孔轴线,于是可以得到三个孔对应的轴线方程;
图4为本发明方法涉及的反射靶球示意图,反射靶球中间具有三面正交放置的反射镜,可以沿入射反方向反射激光跟踪仪射出的激光,使得激光跟踪仪可以测得反射靶球的球心坐标。
图5为本发明方法涉及的激光跟踪仪配件T-Prob示意图,其与激光跟踪仪配合可以测得其下部的球形红宝石的球心坐标。
3-2)在带孔部件的孔端面任意选取M个不共线的点,M大于等于3,将激光跟踪仪的球形反射靶球或T-Prob的测量头上的球形红宝石放置在每个点并利用激光跟踪仪测量对应的球心坐标;利用每个点测量的球心坐标通过最小二乘法拟合带孔部件的孔端面平面得到初始孔端面平面方程,对初始孔端面平面方程沿平面法向向端面偏移靶球半径(若采用T-Prob的测量头,则为球形红宝石半径)的距离即可得到带孔部件孔端面的平面方程;
3-3)分别计算带孔部件用于建立带孔部件坐标系的三个孔的(本实施例为孔11、孔12和孔13)轴线和孔端面的交点,得到三个交点,用三个交点建立带孔部件坐标系W1。
本实施例的带孔部件坐标系W1如图3所示。本实施例中孔12轴线与端面的交点为原点,孔13到孔12连线方向决定Y轴方向,孔12到孔11连线方向决定Z轴方向,通过Z轴方向和Y轴方向叉乘得到X轴方向,然后再用X轴线和Y轴方向叉乘得到新的Z轴方向,此时X轴,Y轴,Z轴才互相正交;
4)在带轴部件中选取与建立带孔部件坐标系的三个孔对应的三个轴建立带轴部件坐标系W2;具体步骤如下:
4-1)在具有N个轴的带轴部件中选取与建立带孔部件坐标系的三个孔对应的三个轴,重复步骤3-1),得到带轴部件三个轴的轴线方程;
4-2)重复步骤3-2),在带轴部件的轴端面任意选取L个不共线的点,L大于等于3,利用L个不共线的点的测量结果拟合带轴部件轴端面平面,得到带轴部件轴端面的平面方程;
4-3)重复步骤3-3),分别计算带轴部件用于建立带轴部件坐标系的三条轴线和轴端面的三个交点,建立带轴部件坐标系W2;
5)根据带孔部件坐标系W1和带轴部件坐标系W2分别计算两坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T;其中,
T=O1-O2-[D 0 0]T
式中,O1为坐标系W1的原点坐标列向量,O2为坐标系W2的原点坐标列向量,D为一个偏置距离,使得对准时带孔部件和带轴部件在X轴方向相距一段D的距离(D的取值可根据实际零部件的形状大小等自行选择)不会碰撞。
R=[X1 Y1 Z1][X2 Y2 Z2]-1
式中X1为W1中X轴的方向列向量,Y1为W1中Y轴的方向列向量,Z1为W1中Z轴的方向列向量,X2为W2中X轴的方向列向量,Y2为W2中Y轴的方向列向量,Z2为W2中Z轴的方向列向量。
6)在带轴部件上安装4个反射靶球,这4个反射靶球不得共线,且需在激光跟踪仪可测范围内。根据旋转矩阵R和平移向量T计算带轴部件上安装的4个反射靶球分别对应的目标位置。
本发明将反射靶球固定在带轴部件的侧面,只要在整个工作过程中每个反射靶球都能接收并反射激光跟踪仪的测量光束即可,反射靶球之间的距离尽可能拉大,且所有反射靶球不应在一条直线上。
设四个反射靶球的初始位置坐标分别为p1、p2、p3、p4,该4个反射靶球的目标位置分别为p′1、p′2、p′3、p′4,则:
p′i=Rpi+T,i=1,2,3,4
图6为本发明方法涉及的带轴部件初始位置和目标位置示意图,其中反射靶球5与带轴部件2固结并一起运动,所以可以根据带轴部件的2的目标位置推算反射靶球5的目标位置。
7)获取机械臂的初始雅可比矩阵;从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,最终实现带轴部件和带孔部件的对准。具体步骤如下:
7-1)令机械臂通过六次独立的试探运动得到一个初始雅可比矩阵J0,具体做法为每次只运动机械臂的一个自由度。设第i个自由度的运动量为Δαi,由于机械臂第i个自由度的运动导致的4个靶球坐标向量改变量分别为令
则:
7-2)从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,最终实现带轴部件和带孔部件的对准。具体步骤如下:
由于雅可比矩阵只在局部有效,机械臂每一步的运动范围需控制在一定范围内,具体范围大小根据对稳定性和效率的需求进行权衡。
7-2-1)在第k步迭代中首先计算4个反射靶球在本步迭代中期望实现的坐标增量ΔPk:
ΔPk=λ(P′-Pk)
其中,P′为4个反射靶球的目标位置坐标向量,Pk为4个反射靶球的第k步迭代时坐标向量,Pik为第i个靶球在第k步迭代时的坐标,λ<1是用来控制机械臂运动范围的步长系数,λ越小,机械臂每一步运动的范围越小,λ过大时会导致机械臂运动发散,具体λ大小的选择需根据稳定性和和效率进行权衡设定,例如可以设为0.1。
7-2-2)利用k-1步迭代时估计的第k步迭代的雅可比矩阵计算机械臂各关节在第k步迭代时的增量,当k=1时使用中试探运动得到的雅可比矩阵J0进行反算;表达式如下:
7-2-3)根据步骤7-2-2)的计算结果,控制机械臂按照Δθk实现各关节对应的运动增量。利用卡尔曼滤波算法估计第k+1步迭代的雅可比矩阵,表达式如下:
7-2-4)重复步骤7-2-1)至7-2-3),直到4个反射靶球到达对应的目标位置,从而实现带轴部件与带孔部件的对准,完成多轴孔的对准。
本发明中基于跟踪仪的使用,利用卡尔曼滤波算法实时估计雅可比矩阵,控制机械臂运动实现多轴孔高精度自动化对准,提高装配效率和鲁棒性。
Claims (1)
1.一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
1)搭建多轴孔自动化对准***;所述多轴孔自动化对准***包括:一台激光跟踪仪,一个机械臂和一台计算机;所述激光跟踪仪与机械臂分别与计算机连接;
2)选取待对准的带孔部件和带轴部件,其中带孔部件具有N个孔,带轴部件具有N个轴,N大于等于3;令带孔部件固定不动,将带轴部件安装在机械臂的端面,令当前位置为初始位置;
3)在带孔部件中选取任意三个不共线的孔建立带孔部件坐标系W1;具体步骤如下:
3-1)在带孔部件用于建立带孔部件坐标系的三个孔的孔壁上,分别用激光跟踪仪的球形反射靶球或T-Prob的测量头上的球形红宝石紧贴每个孔壁并利用激光跟踪仪测量对应的球心坐标;测量时,每次选取孔壁上的一个点,每个孔壁上共测量P个不同点,P大于等于5,根据每个孔壁上选取的所有点的测量结果通过最小二乘法拟合对应孔壁的圆柱面,得到每个孔壁圆柱面的轴线即为对应孔的孔轴线,最终得到三个孔分别对应的轴线方程;
3-2)在带孔部件的孔端面任意选取M个不共线的点,M大于等于3,将激光跟踪仪的球形反射靶球或T-Prob的测量头上的球形红宝石放置在每个点上并利用激光跟踪仪测量对应的球心坐标;利用每个点测量的球心坐标通过最小二乘法拟合带孔部件的孔端面平面得到初始孔端面平面方程,对初始孔端面平面方程沿平面法向向端面偏移靶球半径或球形红宝石半径的距离得到带孔部件孔端面的平面方程;
3-3)分别计算带孔部件用于建立带孔部件坐标系的三个孔的轴线和孔端面的交点,得到三个交点,用三个交点建立带孔部件坐标系W1;
4)在带轴部件中选取与建立带孔部件坐标系的三个孔对应的三个轴建立带轴部件坐标系W2;具体步骤如下:
4-1)在带轴部件中选取与建立带孔部件坐标系的三个孔对应的三个轴,重复步骤3-1),得到带轴部件三个轴的轴线方程;
4-2)重复步骤3-2),在带轴部件的轴端面任意选取L个不共线的点,L大于等于3,利用L个不共线的点的测量结果拟合带轴部件轴端面平面,得到带轴部件轴端面的平面方程;
4-3)分别计算带轴部件用于建立带轴部件坐标系的三条轴线和轴端面的三个交点,建立带轴部件坐标系W2;
5)根据带孔部件坐标系W1和带轴部件坐标系W2分别计算两坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T;其中,
T=O1-O2-[D 0 0]T;
式中,O1为坐标系W1的原点坐标列向量,O2为坐标系W2的原点坐标列向量,D为偏置距离;
R=[X1 Y1 Z1][X2 Y2 Z2]-1;
式中,X1为W1中X轴的方向列向量,Y1为W1中Y轴的方向列向量,Z1为W1中Z轴的方向列向量,X2为W2中X轴的方向列向量,Y2为W2中Y轴的方向列向量,Z2为W2中Z轴的方向列向量;
6)在带轴部件上安装4个不共线的反射靶球,根据旋转矩阵R和平移向量T计算带轴部件上安装的4个反射靶球分别对应的目标位置;
设四个反射靶球在初始位置坐标分别为p1、p2、p3、p4,该4个反射靶球的目标位置分别为p′1、p′2、p′3、p′4,则:
p′i=Rpi+T,i=1,2,3,4;
7)获取机械臂的初始雅可比矩阵;从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,最终实现带轴部件和带孔部件的对准;具体步骤如下:
7-1)令机械臂通过六次独立的试探运动得到一个初始雅可比矩阵J0,具体做法为:每次运动机械臂的一个自由度,设第i个自由度的运动量为Δαi,则机械臂第i个自由度的运动导致的4个靶球坐标向量改变量分别为令
则:
7-2)从初始位置开始,通过迭代控制机械臂的运动,使得带轴部件逐渐靠近带孔部件,最终实现带轴部件和带孔部件的对准;具体步骤如下:
7-2-1)计算4个反射靶球在第k步迭代中期望实现的坐标增量ΔPk:
ΔPk=λ(P′-Pk);
7-2-2)利用第k-1步迭代时估计的第k步迭代的雅可比矩阵计算机械臂各关节在第k步迭代时的增量;表达式如下:
7-2-3)根据步骤7-2-2)的计算结果,控制机械臂按照Δθk实现各关节对应的运动增量;利用卡尔曼滤波算法估计第k+1步迭代的雅可比矩阵,表达式如下:
7-2-4)重复步骤7-2-1)至7-2-3),直到4个反射靶球到达对应的目标位置,从而实现带轴部件与带孔部件的对准。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810939232.1A CN109093376B (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810939232.1A CN109093376B (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109093376A CN109093376A (zh) | 2018-12-28 |
CN109093376B true CN109093376B (zh) | 2020-04-03 |
Family
ID=64850111
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810939232.1A Active CN109093376B (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109093376B (zh) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109613519B (zh) * | 2019-01-11 | 2020-11-13 | 清华大学 | 基于多激光跟踪仪测量场的对合调姿方法 |
CN110672049B (zh) * | 2019-09-27 | 2021-08-24 | 江苏工大博实医用机器人研究发展有限公司 | 用于确定机器人坐标系与工件坐标系间关系的方法及*** |
CN112058920B (zh) * | 2020-08-20 | 2022-06-14 | 四川易尚天交实业有限公司 | 轧机及导卫的孔型校准方法及校准*** |
CN112318107A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-02-05 | 西北工业大学 | 一种基于深度相机的大型零部件孔轴自动装配对中测量方法 |
CN112762822B (zh) * | 2020-12-21 | 2022-05-20 | 北京无线电计量测试研究所 | 一种基于激光跟踪仪的机械臂校准方法及*** |
CN112815849B (zh) * | 2021-02-19 | 2022-07-12 | 三门核电有限公司 | 一种基于激光跟踪的核电管道建模方法 |
CN116659549B (zh) * | 2023-05-29 | 2024-03-29 | 浙江省计量科学研究院 | 一种基于激光跟踪干涉仪的三轴转台垂直度和相交度检测方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4738015A (en) * | 1986-02-07 | 1988-04-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot with automatic centering |
CN105773622A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 一种基于iekf的工业机器人绝对精度校准方法 |
CN106112505A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-11-16 | 清华大学 | 双轴孔装配***及其控制方法 |
CN106651949A (zh) * | 2016-10-17 | 2017-05-10 | 中国人民解放军63920部队 | 一种基于仿真的空间机械臂抓捕目标遥操作方法及*** |
CN107270826A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-10-20 | 西安理工大学 | 一种孔的视觉测量方法 |
CN107866823A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-04-03 | 南京工程学院 | 一种基于位置矢量法的工业机器人几何参数标定方法 |
-
2018
- 2018-08-17 CN CN201810939232.1A patent/CN109093376B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4738015A (en) * | 1986-02-07 | 1988-04-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot with automatic centering |
CN105773622A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-20 | 江南大学 | 一种基于iekf的工业机器人绝对精度校准方法 |
CN106112505A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-11-16 | 清华大学 | 双轴孔装配***及其控制方法 |
CN106651949A (zh) * | 2016-10-17 | 2017-05-10 | 中国人民解放军63920部队 | 一种基于仿真的空间机械臂抓捕目标遥操作方法及*** |
CN107270826A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-10-20 | 西安理工大学 | 一种孔的视觉测量方法 |
CN107866823A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-04-03 | 南京工程学院 | 一种基于位置矢量法的工业机器人几何参数标定方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
移动机器人卡尔曼滤波定位技术的研究;党宇;《东北大学硕士论文》;20180731;全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109093376A (zh) | 2018-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109093376B (zh) | 一种基于激光跟踪仪的多轴孔自动化对准方法 | |
CN106705956B (zh) | 工业机器人末端位姿快速测量装置及其测量方法 | |
CN109822577B (zh) | 一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法 | |
CN106903687B (zh) | 基于激光测距的工业机器人校准***与方法 | |
CN106441117B (zh) | 基于多站etalon激光跟踪***的转台误差检测方法 | |
CN108839027B (zh) | 基于激光测距传感器的机器人自动对准控制方法 | |
CN102706277B (zh) | 一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及方法 | |
Wang et al. | Real-time error compensation of a three-axis machine tool using a laser tracker | |
CN102183205A (zh) | 一种大型零部件最佳装配位姿匹配的方法 | |
CN110883774B (zh) | 机器人关节角零位标定***、方法及存储介质 | |
CN111037542B (zh) | 一种逆动力学控制机器人直线加工的轨迹误差补偿方法 | |
CN110977963A (zh) | 一种工业机器人标定***的自适应对准控制方法 | |
CN105737735B (zh) | 便携式自校准末端执行器重复定位精度测量装置及方法 | |
CN110001998B (zh) | 一种基于激光测距的飞机大部件框式结构对接引导装置与方法 | |
CN113561183B (zh) | 一种基于位姿跟踪***机械臂目标点在线追踪方法及*** | |
CN113681559B (zh) | 一种基于标准圆柱的线激光扫描机器人手眼标定方法 | |
CN111426270A (zh) | 一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感误差标定方法 | |
Zhu et al. | Kinematic self-calibration method for dual-manipulators based on optical axis constraint | |
CN109591019A (zh) | 一种无确定性定位特征物体的空间精确定位方法 | |
Zeng et al. | High-efficiency posture prealignment method for large component assembly via iGPS and laser ranging | |
CN114505865B (zh) | 一种基于位姿跟踪的机械臂路径生成方法及*** | |
Peng et al. | Development of an integrated laser sensors based measurement system for large-scale components automated assembly application | |
CN115091456A (zh) | 基于矩阵求解的机器人手眼标定方法 | |
CN115179323A (zh) | 基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法 | |
CN206683651U (zh) | 工业机器人末端位姿快速测量装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |