CN109093298A - 一种焊接机器人机械原点的校正方法 - Google Patents

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axis
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welding
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王恢锋
叶启进
张云冲
张建滨
林贻邦
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Southeast Fujian Automobile Industry Co Ltd
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
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Abstract

本发明公开了焊接机器人技术领域的一种焊接机器人机械原点的校正方法，包括以下步骤：步骤1，在焊接机器人的各个轴都调整到机械原点的情况下；步骤2，在各个所述轴之间连接处的两侧都设置校准标签，并将此时的位置设定为初始位置；步骤3，如果焊接机器人任一转动轴的机械原点丢失，将焊接机器人的控制柜上的操作模式调整为手动模式，本发明在校正焊接机器人的各轴机械原点时，不再需要使用配套的校正工具拆装各轴，简化了原本的校正步骤，预先增加了校准标签，提高了校正效率，减少了校正时间，降低了工作量，一个人就可以独自完成校正工作，而且速度更快，操作更简单。

Description

一种焊接机器人机械原点的校正方法
技术领域
本发明涉及焊接机器人技术领域，特别是涉及一种焊接机器人机械原点的校正方法。
背景技术
随着科技水平的进步，人们对焊接质量的要求也越来越高。自动化生产要求减少人力，提高产品一致性，提高产品质量，更适合大批量生产，降低生产成本，提高生产效率，而人工焊接时，由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响，难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性，而且，由于焊接恶劣的工作条件，愿意从事手工焊接的人在减少，熟练的技术工人更有短缺的趋势，可以说，焊接机器人很大程度上满足了焊接自动化的要求。
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分；机器人由机器人本体和控制柜组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源、控制***、送丝机、弧焊、焊枪、钳等部分组成，世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有六个轴。
焊接机器人在操作过程中如果遇到编码器电池没电、更换各轴的动力装置、任一轴发生碰撞、断电或数据线中断都可能导致焊接机器人各轴的机械原点丢失，如果机械原点丢失，那么焊接机器人的各轴就无法归位，设定的坐标数值都是不准确的，这样会导致焊接点位错乱，此时焊接机器人就无法进行工作，需要对焊接机器人的各轴重新进行机械原点校正。
焊接机器人的标准校准方式是，焊接机器人配套有一套机械原点校正工具，在校正操作时，需要拆开各轴的螺栓，然后将校正工具一一对应的安装在各轴上，通过操作校正工具将轴校准，接下来操作控制柜和示教盒进行位置归零，然后重启设备，并将拆掉的部件锁紧，最后卸下校准工具，由于拆装工作繁琐，焊接机器人重量大，拆装时往往需要两个熟悉的工作人员共同操作一小时左右，这样很大程度上浪费了时间，工作效率低，往往在校准机械原点的过程中，很容易碰到已经校正的轴，这时又需要重新对轴进行重新校正，这个不是正常的焊接工作，而是随机产生的额外工作，不仅费时费力，而且令人心情沮丧，如果因为无法抗拒的因素，机械原点丢失次数过多，就会造成正常的焊接工作延误。
基于此，本发明设计了一种焊接机器人机械原点的校正方法，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接机器人机械原点的校正方法，能够更加方便快捷的校正焊接机器人的机械原点，并且节省人力，提高工作效率的方法。
本发明是这样实现的：一种焊接机器人机械原点的校正方法，包括以下步骤：
步骤1，在焊接机器人的各个轴都调整到机械原点的情况下；
步骤2，在各个所述轴之间连接处的两侧都设置校准标签，并将此时的位置设定为初始位置；
步骤3，如果焊接机器人任一转动轴的机械原点丢失，将焊接机器人的控制柜上的操作模式调整为手动模式；
步骤4，将示教盒上的操作模式调整为手动模式，然后手动控制示教盒上的按键，通过按键控制各轴进行转动；
步骤4，由控制端向焊接端方向，依次调整各轴的相对位置；将各轴的位置调整到校准标签预先设置的初始位置；
步骤5，在示教盒上将此时的各个轴位置进行重置，并记录各轴此时的位置记忆为机械原点；
步骤6，重启焊接机器人控制柜。
进一步地，所述焊接机器人为六轴焊接机器人。
进一步地，每所述校准标签上都设置有刻度线；当各所述轴调整到初始位置时，每所述轴连接处两侧校准标签上的刻度线对齐。
进一步地，所述校准标签上的刻度线为复数根。
进一步地，所述示教盒上设置有六组按钮，所述六组按钮分别控制六个不同的轴转动。
进一步地，每组所述按钮为一正转按钮和一反转按钮。
本发明的有益效果是：本发明在校正焊接机器人的各轴机械原点时，不再需要使用配套的校正工具拆装各轴，简化了原本的校正步骤，预先增加了校准标签，提高了校正效率，减少了校正时间，降低了工作量，一个人就可以独自完成校正工作，而且速度更快，操作更简单，校正过程不容易出错，是否校正准确一目了然。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为校正方法的流程示意图；
图2为本发明校准标签示意图。
具体实施方式
请参阅图1和2所示，本发明提供一种技术方案：一种焊接机器人机械原点的校正方法，包括以下步骤：
步骤1，在焊接机器人的各个轴都调整到机械原点的情况下；
步骤2，在各个所述轴之间连接处的两侧都设置校准标签，并将此时的位置设定为初始位置；
步骤3，如果焊接机器人任一转动轴的机械原点丢失，将焊接机器人的控制柜上的操作模式调整为手动模式；
步骤4，将示教盒上的操作模式调整为手动模式，然后手动控制示教盒上的按键，通过按键控制各轴进行转动；
步骤4，由控制端向焊接端方向，依次调整各轴的相对位置；将各轴的位置调整到校准标签预先设置的初始位置；
步骤5，在示教盒上将此时的各个轴位置进行重置，并记录各轴此时的位置记忆为机械原点；
步骤6，重启焊接机器人控制柜，完成整个焊接机器人的机械原点校正流程，本发明在校正焊接机器人的各轴机械原点时，不再需要使用配套的校正工具拆装各轴，简化了原本的校正步骤，预先增加了校准标签，提高了校正效率，减少了校正时间，降低了工作量，一个人就可以独自完成校正工作，而且速度更快，操作更简单，校正过程不容易出错，是否校正准确一目了然，这个校正工作是额外产生的，不是属于正常的焊接工作，可能会给工作人员带来沮丧感，会对工作产生不满情绪，本发明由于原点校正的时间大大减少了，大大降低了操作人员在遇到需要校正机械原点时产生的沮丧感，对工作状态起到促进作用，在工作中起到了积极的效果。
其中，焊接机器人为六轴焊接机器人，方便操作，有三个轴将工具送到合适的操作空间位置，另外三个轴控制工具姿态的不同，每所述校准标签上都设置有刻度线；当各所述轴调整到初始位置时，每所述轴连接处两侧校准标签上的刻度线对齐，通过对齐刻度线校准各轴的相对位置，校准标签上的刻度线为复数根，多根刻度线，确保相邻两个轴之间的相对位置定位准确，示教盒上设置有六组按钮，所述六组按钮分别控制六个不同的轴转动，可以确保各个轴都能在手动模式下互不影响的单独转动，方便调整位置，每组所述按钮为一正转按钮和一反转按钮，方便各个轴转动，提高工作效率。
实施例的一个具体应用为：本发明在使用时先将焊接机器人的各轴调整到机械原点，然后在各个轴之间的连接处缝隙的两侧粘贴或者刻上刻度线，并确保刻度线是相互对齐的，作为校准标签使用，刻度线最好是大于两条，如果是三条就更好，这样基本可以确保两个相对转动的轴，能够通过校准标签上的刻度线校正准确，在遇到特殊情况或者意外情况发生导致焊接机器人的有些轴出现机械原点丢失的情况时，不需要原本配套的校正工具，只需要将，焊接机器人的控制柜和示教盒都调整为手动模式，然后手动调整示教盒上的按钮，将各个轴由控制柜至焊接端方向，依次转动各个轴，使各个轴连接处两侧校准标签上的刻度线一一对齐，然后控制示教盒进行原点重置并将此时的位置记忆为原点位置，然后重启控制柜，就可以完成机械原点校正的工作，大大减少了时间，一个人在十分钟左右就可以完成这项原本需要两个熟练的人员花费一个小时来完成的工作，不仅提高了效率，因为机械原点修复效率更高了，即使原点丢失了，也不会产生过度的沮丧感而降低工作效率，对工作状态更加有利。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (6)

1.一种焊接机器人机械原点的校正方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1，在焊接机器人的各个轴都调整到机械原点的情况下；
步骤2，在各个所述轴之间连接处的两侧都设置校准标签，并将此时的位置设定为初始位置；
步骤3，如果焊接机器人任一转动轴的机械原点丢失，将焊接机器人的控制柜上的操作模式调整为手动模式；
步骤4，将示教盒上的操作模式调整为手动模式，然后手动控制示教盒上的按键，通过按键控制各轴进行转动；
步骤4，由控制端向焊接端方向，依次调整各轴的相对位置；将各轴的位置调整到校准标签预先设置的初始位置；
步骤5，在示教盒上将此时的各个轴位置进行重置，并记录各轴此时的位置记忆为机械原点；
步骤6，重启焊接机器人控制柜。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人机械原点的校正方法，其特征在于：所述焊接机器人为六轴焊接机器人。
3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人机械原点的校正方法，其特征在于：每所述校准标签上都设置有刻度线；当各所述轴调整到初始位置时，每所述轴连接处两侧校准标签上的刻度线对齐。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人机械原点的校正方法，其特征在于：所述校准标签上的刻度线为复数根。
5.根据权利要求1或2所述的一种焊接机器人机械原点的校正方法，其特征在于：所述示教盒上设置有六组按钮，所述六组按钮分别控制六个不同的轴转动。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人机械原点的校正方法，其特征在于：每组所述按钮为一正转按钮和一反转按钮。
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