CN113787541A - 一种机器人位置校正的方法和机器人定位*** - Google Patents

一种机器人位置校正的方法和机器人定位*** Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人位置校正的方法和机器人定位***。该***包括：第一机器人，用于获取第一组位姿信息；第二机器人，用于获取第二组位姿信息；处理器，用于根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。本发明提供的方案能够提升定位精度，降低设备失效的风险。

Description

一种机器人位置校正的方法和机器人定位***
技术领域
本发明涉及电气技术领域领域，尤其涉及一种机器人位置校正的方法和机器人定位***。
背景技术
在现有技术的多机器人协作的自动化***中，为扩展机器人的操作空间范围，机器人基座被安放在高精度的平移机构上，通过设置限位，在不同位置进行作业。
在现有技术的常规处理中，在作业位置上对机器人和作业对象进行坐标系标定，后续每次到达作业位置后使用该标定结果计算机器人作业位姿（如图1所示，图1为现有技术标定机器人作业位置的示意图）。多台机器人同时对一个对象进行作业操作的工况下，各台机器人均需与该操作对象建立精确的坐标关系，但是多台机器人又作为一个整体通过该机器人与世界坐标系（地面）建立精确的坐标关系。但在一段时间后，该定位精度会因环境变化等因素造成设备失效的风险。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种机器人位置校正的方法和机器人定位***，能够提升定位精度，降低设备失效的风险。
本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种机器人定位***，包括：至少两个机器人和处理器，其中，至少两个机器人包括第一机器人和第二机器人；第一机器人，用于获取第一组位姿信息，第一组位姿信息至少包括：第一机器人中各部件之间的位置信息，和第一机器人与第二机器人的相对位置信息；第二机器人，用于获取第二组位姿信息，第二组位姿信息至少包括：第二机器人中各部件之间的位置信息；处理器，与第一机器人和第二机器人连接，用于根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，当第一机器人和/或第二机器人需要位置矫正时，根据第一组位姿信息和第二组位姿信息对第一机器人和/或第二机器人的位置进行校正。
可选的，处理器位于机器人定位***中的上位机，和/或，位于第一机器人处。
可选的，机器人定位***还包括：采集设备。
进一步地，可选的，在采集设备为相机，且相机位于第一机器人的情况下，机器人定位***还包括：第一标定板和第二标定板；第一标定板位于地面，第二标定板位于第二机器人；处理器，还用于获取第一机器人与第一机器人的机械臂的第一位置关系R1HF1，相机与第二标定板的第二位置关系CHB，和相机和机械臂的第三位置关系F1HC，其中，第一组位姿信息包括：第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB和第三位置关系F1HC；以及，第二机器人与第二机器人的机械臂的第四位置关系R2HF2，其中，第二组位姿信息包括：第四位置关系R2HF2；依据第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB、第三位置关系F1HC，和第四位置关系R2HF2之间的数学关系进行计算，得到第一机器人和第二机器人的第五位置关系R1HR2和第二机器人的机械臂与第二标定板的第六位置关系F2HB；依据第五位置关系R1HR2，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，当对第一机器人和/或第二机器人进行位置校正时，获取各机器人与第一标定板的位置关系，判断第五位置关系R1HR2和位置关系是否相同，若判断结果为否，则依据第五位置关系R1HR2对各机器人的位置进行校正。
可选的，在采集设备为工具中心点装置的情况下，处理器，还用于依据获取的第一机器人与第二机器人的相对位姿信息，和第一机器人的工具中心点装置与第二机器人的工具中心点装置的尖点重合信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，第一组位姿信息包括：相对位姿信息；第二组位姿信息包括：尖点重合信息；其中，当对第一机器人和/或第二机器人进行位置校正时，获取各机器人的位置误差，并依据误差对各机器人的移动机构进行校正。
第二方面，本发明实施例提供一种机器人位置校正的方法，应用于上述机器人定位***，包括：获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息，其中，第一组位姿信息至少包括：第一机器人中各部件之间的位置信息，和第一机器人与第二机器人的相对位置信息；第二组位姿信息至少包括：第二机器人中各部件之间的位置信息；根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；依据坐标系对各个机器人进行位置校正。
可选的，获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息包括：在机器人定位***还包括：采集设备，第一标定板和第二标定板；其中，第一标定板位于地面，第二标定板位于第二机器人，采集设备为相机，且相机位于第一机器人的情况下，获取第一机器人与第一机器人的机械臂的第一位置关系R1HF1，相机与第二标定板的第二位置关系CHB，和相机和机械臂的第三位置关系F1HC，其中，第一组位姿信息包括：第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB和第三位置关系F1HC；以及，第二机器人与第二机器人的机械臂的第四位置关系R2HF2，其中，第二组位姿信息包括：第四位置关系R2HF2。
进一步地，可选的，根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系包括：依据第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB、第三位置关系F1HC，和第四位置关系R2HF2之间的数学关系进行计算，得到第一机器人和第二机器人的第五位置关系R1HR2和第二机器人的机械臂与第二标定板的第六位置关系F2HB；依据第五位置关系R1HR2，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。
可选的，依据坐标系对各个机器人进行位置校正包括：当对第一机器人和/或第二机器人进行位置校正时，获取各机器人与第一标定板的位置关系；判断第五位置关系R1HR2和位置关系是否相同；若判断结果为否，则依据第五位置关系R1HR2对各机器人的位置进行校正。
可选的，获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息包括：在机器人定位***还包括：采集设备，采集设备为工具中心点装置的情况下，依据获取的第一机器人与第二机器人的相对位姿信息，和第一机器人的工具中心点装置与第二机器人的工具中心点装置的尖点重合信息，其中，第一组位姿信息包括：相对位姿信息；第二组位姿信息包括：尖点重合信息。
进一步地，可选的，该方法还包括：依据相对位姿信息和尖点重合信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。
可选的，依据坐标系对各个机器人进行位置校正包括：当对第一机器人和/或第二机器人进行位置校正时，获取各机器人的位置误差，并依据误差对各机器人的移动机构进行校正。
本发明实施例提供了一种机器人位置校正的方法和机器人定位***。通过第一机器人的第一组位姿信息，和第二机器人的第二组位姿信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，当第一机器人和/或第二机器人需要位置矫正时，根据第一组位姿信息和第二组位姿信息对第一机器人和/或第二机器人的位置进行校正，从而提升定位精度，降低设备失效的风险。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为现有技术标定机器人作业位置的示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种网络安全事件的关联分析方法的流程示意图；
图3a为本发明实施例一提供的一种机器人定位***中标定部分的示意图；
图3b为本发明实施例一提供的一种机器人定位***中校正部分的示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种机器人位置校正的方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明中术语“***”和“网络”在本文中常被可互换使用。本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。
还需要说明是，本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。
下面，对机器人位置校正的方法和机器人定位***及其技术效果进行详细描述。
实施例一
图2为本发明实施例一提供的一种机器人定位***的示意图，本发明实施例公开的方法适用于机器人定位的关联分析装置（如计算机设备等）。如图2所示，该机器人定位***可以包括：
至少两个机器人和处理器12，其中，至少两个机器人包括第一机器人14和第二机器人16；第一机器人14，用于获取第一组位姿信息，第一组位姿信息至少包括：第一机器人14中各部件之间的位置信息，和第一机器人14与第二机器人16的相对位置信息；第二机器人16，用于获取第二组位姿信息，第二组位姿信息至少包括：第二机器人16中各部件之间的位置信息；处理器12，与第一机器人14和第二机器人16连接，用于根据第一机器人14中各部件之间的位置信息，第一机器人14与第二机器人16的相对位置信息，和第二机器人16中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人14和第二机器人16组成的机器人定位***的坐标系；其中，当第一机器人14和/或第二机器人16需要位置矫正时，根据第一组位姿信息和第二组位姿信息对第一机器人14和/或第二机器人16的位置进行校正。
其中，在本申请实施例中，处理器12的存在形式至少包括：处理器12位于机器人定位***中的上位机，和/或，位于第一机器人14处。
即，独立的具备运算和存储能力的计算设备，如工业计算机，云计算机，控制台等，和/或，具备主控运算能力的机器人处；位于机器人处的设定原因在于，以工业计算机为例，由于工业计算机的***版本基于业务要求通常会配置为能够稳定运行的低版本***，当工业计算机发生宕机时，为保障各机器人的正常运行，可以将处理器12设置于具备主控运算能力的机器人处，由机器人自身自适应位置调度，或，人工通过机器人调度各个机器人的位置。
具体的，在本申请实施例提供的机器人定位***中，本申请实施例中的机器人可以为工业生产线上的机器人，在对各机器人进行定位的过程中，可以根据机器人配置外接装置（即，本申请实施例提供的机器人定位***还包括：采集设备）的类型，分别实现本申请实施例提供的机器人定位***，具体如下：
方案一：在其中一台机器人上设置采集设备，且该采集设备为相机。
可选的，在采集设备为相机，且相机位于第一机器人14的情况下，机器人定位***还包括：第一标定板和第二标定板；第一标定板位于地面，第二标定板位于第二机器人16；处理器12，还用于获取第一机器人14与第一机器人14的机械臂的第一位置关系R1HF1，相机与第二标定板的第二位置关系CHB，和相机和第一机器人14的机械臂的第三位置关系F1HC，其中，第一组位姿信息包括：第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB和第三位置关系F1HC；以及，第二机器人16与第二机器人16的机械臂的第四位置关系R2HF2，其中，第二组位姿信息包括：第四位置关系R2HF2；依据第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB、第三位置关系F1HC，和第四位置关系R2HF2之间的数学关系进行计算，得到第一机器人14和第二机器人16的第五位置关系R1HR2和第二机器人16的机械臂与第二标定板的第六位置关系F2HB；依据第五位置关系R1HR2，得到由第一机器人14和第二机器人16组成的机器人定位***的坐标系；其中，当对第一机器人14和/或第二机器人16进行位置校正时，获取各机器人与第一标定板的位置关系，判断第五位置关系R1HR2和位置关系是否相同，若判断结果为否，则依据第五位置关系R1HR2对各机器人的位置进行校正。
具体的，本申请实施例提供的机器人定位***在方案一情况下包括两部分：标定部分和校正部分，其中，
标定部分如下：
如图3a所示，图3a为本发明实施例一提供的一种机器人定位***中标定部分的示意图，需要说明的是，在机器人定位***运行前由人工操作采集数据并进行各坐标系间的标定；此外，处理器12在图3a中未示出。
将第一机器人记作R1，第一机器人的机械臂记作F1，设置该第一机器人安装有相机（还可以为具备运算能力的摄像机/头，从而获取采集到的图像中各个目标之间的位置关系（运动关系），其中，位置关系包括旋转和平移），该相机记作C(camera)；同理，将第二机器人记作R2，第二机器人的机械臂记作F2，将第二机器人的标定板（即，本申请实施例中的第二标定板）记作B（board）。
因此在标定阶段，能够得到已知的数据有：相机的内部参数，其中，该内部参数用于确定相机与各标定板的旋转平移关系（即，本申请实施例中的位置关系）；相机和机械臂的第三位置关系F1HC；各个机器人与作业对象进行坐标系标定（常用四点法等方式），在本申请实施例中作业对象可以包括：一个具体的工位，或一个固定位置的被测物等；
在标定阶段，设置R2的标定板（即，本申请实施例中的第二标定板）能够在R1的相机视野中，基于上述如图3a所示,得到第一机器人14与第一机器人14的机械臂的第一位置关系R1HF1，相机与第二标定板的第二位置关系CHB，相机和第一机器人14的机械臂的第三位置关系F1HC和第二机器人16与第二机器人16的机械臂的第四位置关系R2HF2；
根据预设位姿转换关系，可以得到：
R1HR2=（R2HF2 -1）（F2HB -1）CHB F1HC R1HF1；（1）
其中，令R1HR2=X，R2HF2=A，F2HB -1=Z，CHB F1HC R1HF1=B，并在公式（1）的两侧分别乘以A，得到：
A×X=A×1/A×Z×B，进而变化得到：
AX=ZB；（2）
由于已知A和B，因此根据任意解法可以求解得到X和Z。
其中，X可以为本申请实施例中的第一机器人14和第二机器人16的第五位置关系R1HR2；Z可以为本申请实施例中第二机器人16的机械臂与第二标定板的第六位置关系F2HB的倒置（即，上述Z的赋值）。
本申请实施例提供的机器人定位***可以根据求解得到的X和Z，得到由第一机器人14和第二机器人16组成的机器人定位***的坐标系。
需要说明的是，本申请实施例仅以多个机器人中，两个机器人为例进行说明，在机器人数量大于2的情况下，为了获得上述坐标系，可以根据上述方式，分别获取第一机器人与其他机器人之间的位置关系，进而得到多个机器人的位置组成的坐标系；当存在多个第一机器人以及多个第二机器人时，可以以任意一个第一机器人为准，获取该第一机器人其他第二机器人的位置关系，多个第二机器人中任意一个第二机器人也能够根据与该第一机器人的相对位置关系，得到自身位置坐标，进而得到多个机器人的位置组成的坐标系。
校正部分如下：
如图3b所示，图3b为本发明实施例一提供的一种机器人定位***中校正部分的示意图；其中，当***运行一段时间后，机器人在作业位置的定位可能产生细微变化，需进行自动校准。
校准过程如下：
在既定的作业位置调整两台机器人的位姿，使相机能拍摄到标志物，如图3b所示，可以得到当前机器人的A、Z和B位姿；根据公式（1）和当前得到的A、Z和B，可以得到此时的X；
进而将标定阶段得到的X（即，R1HR2）与此时的X进行比较，若二者相同，则不需要重新校准；若不同，则需要重新校准；并依据公式（1）和标定阶段中的X重新进行校准。
本发明实施例提供的机器人定位***。通过第一机器人的第一组位姿信息，和第二机器人的第二组位姿信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，当第一机器人和/或第二机器人需要位置矫正时，根据第一组位姿信息和第二组位姿信息对第一机器人和/或第二机器人的位置进行校正，从而提升定位精度，降低设备失效的风险。
方案二 ：TCP（Tool Center Point，工具中心点）方案。
可选的，在采集设备为工具中心点装置的情况下，处理器12，还用于依据获取的第一机器人14与第二机器人16的相对位姿信息，和第一机器人14的工具中心点装置与第二机器人16的工具中心点装置的尖点重合信息，得到由第一机器人14和第二机器人16组成的机器人定位***的坐标系；其中，第一组位姿信息包括：相对位姿信息；第二组位姿信息包括：尖点重合信息；其中，当对第一机器人14和/或第二机器人16进行位置校正时，获取各机器人的位置误差，并依据误差对各机器人的移动机构进行校正。
具体的，使用TCP等物理结构工具代替相机和标定板，用于确定两台机器人的相对位姿（如在多个位姿下用一台机器人上的TCP）与另一台上的TCP尖点重合，以关联两台机器人的坐标系）；在获得误差后也可选择通过微调固定机器人的移动机构来消除误差。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种机器人位置校正的方法的流程示意图，本发明实施例公开的方法适用于实施例一中的机器人定位***。如图4所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤S402，获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息，其中，第一组位姿信息至少包括：第一机器人中各部件之间的位置信息，和第一机器人与第二机器人的相对位置信息；第二组位姿信息至少包括：第二机器人中各部件之间的位置信息；
本申请上述步骤S402中，本申请实施例提供的机器人位置校正的方法可以适用于实施一中的机器人定位***，因此在执行步骤S402中包含实施例一中的方案一和方案二两种方案，其中，
方案一：在其中一台机器人上设置采集设备，且该采集设备为相机。
具体的，步骤S402中获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息包括：在机器人定位***还包括：采集设备，第一标定板和第二标定板；其中，第一标定板位于地面，第二标定板位于第二机器人，采集设备为相机，且相机位于第一机器人的情况下，获取第一机器人与第一机器人的机械臂的第一位置关系R1HF1，相机与第二标定板的第二位置关系CHB，和相机和机械臂的第三位置关系F1HC，其中，第一组位姿信息包括：第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB和第三位置关系F1HC；以及，第二机器人与第二机器人的机械臂的第四位置关系R2HF2，其中，第二组位姿信息包括：第四位置关系R2HF2。
即，实施例一中方案一的标定部分。
方案二：TCP（Tool Center Point，工具中心点）方案。
具体的，步骤S402中获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息包括：在机器人定位***还包括：采集设备，采集设备为工具中心点装置的情况下，依据获取的第一机器人与第二机器人的相对位姿信息，和第一机器人的工具中心点装置与第二机器人的工具中心点装置的尖点重合信息，其中，第一组位姿信息包括：相对位姿信息；第二组位姿信息包括：尖点重合信息。
其中，使用TCP等物理结构工具代替相机和标定板，用于确定两台机器人的相对位姿（如在多个位姿下用一台机器人上的TCP）与另一台上的TCP尖点重合。
步骤S404，根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；
基于步骤S402中的两种实现方案，其中，
方案一在执行步骤S404时如下：
根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系包括：依据第一位置关系R1HF1、第二位置关系CHB、第三位置关系F1HC,和第四位置关系R2HF2之间的数学关系进行计算，得到第一机器人和第二机器人的第五位置关系R1HR2和第二机器人的机械臂与第二标定板的第六位置关系F2HB；依据第五位置关系R1HR2，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。
即，实施例一中方案一中的标定部分的公式（1）和（2）部分。
方案二在执行步骤S404时如下：
依据相对位姿信息和尖点重合信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。
即，使用TCP等物理结构工具代替相机和标定板，用于确定两台机器人的相对位姿（如在多个位姿下用一台机器人上的TCP）与另一台上的TCP尖点重合，以关联两台机器人的坐标系）。
步骤S406，依据坐标系对各个机器人进行位置校正。
基于步骤S402和步骤S404，两种实现方案在对各个机器人进行位置校正时，也同样包含如下两种方案：
方案一在执行步骤S406时如下：
依据坐标系对各个机器人进行位置校正包括：当对第一机器人和/或第二机器人进行位置校正时，获取各机器人与第一标定板的位置关系；判断第五位置关系R1HR2和位置关系是否相同；若判断结果为否，则依据第五位置关系R1HR2对各机器人的位置进行校正。
即，实施例一中在既定的作业位置调整两台机器人的位姿，使相机能拍摄到标志物，如图3b所示，可以得到当前机器人的A、Z和B位姿；根据公式（1）和当前得到的A、Z和B，可以得到此时的X；
进而将标定阶段得到的X（即，R1HR2）与此时的X进行比较，若二者相同，则不需要重新校准；若不同，则需要重新校准；并依据公式（1）和标定阶段中的X重新进行校准。
方案二在执行步骤S406时如下：
依据坐标系对各个机器人进行位置校正包括：当对第一机器人和/或第二机器人进行位置校正时，获取各机器人的位置误差，并依据误差对各机器人的移动机构进行校正。
即实施例一中方案二中的在获得误差后也可选择通过微调固定机器人的移动机构来消除误差。
本发明实施例提供了一种机器人位置校正的方法和机器人定位***。通过第一机器人的第一组位姿信息，和第二机器人的第二组位姿信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，当第一机器人和/或第二机器人需要位置矫正时，根据第一组位姿信息和第二组位姿信息对第一机器人和/或第二机器人的位置进行校正，从而提升定位精度，降低设备失效的风险。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种机器人定位***，其特征在于，包括：
至少两个机器人和处理器，其中，所述至少两个机器人包括第一机器人和第二机器人；
所述第一机器人，用于获取第一组位姿信息，所述第一组位姿信息至少包括：所述第一机器人中各部件之间的位置信息，和所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息；
所述第二机器人，用于获取第二组位姿信息，所述第二组位姿信息至少包括：所述第二机器人中各部件之间的位置信息；
所述处理器，与所述第一机器人和所述第二机器人连接，用于根据所述第一机器人中各部件之间的位置信息，所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息，和所述第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，当所述第一机器人和/或所述第二机器人需要位置矫正时，根据所述第一组位姿信息和所述第二组位姿信息对所述第一机器人和/或所述第二机器人的位置进行校正。
2.根据权利要求1所述的机器人定位***，其特征在于，所述处理器位于所述机器人定位***中的上位机，和/或，位于所述第一机器人处。
3.根据权利要求1所述的机器人定位***，其特征在于，所述机器人定位***还包括：采集设备。
4.根据权利要求3所述的机器人定位***，其特征在于，
在所述采集设备为相机，且所述相机位于所述第一机器人的情况下，所述机器人定位***还包括：第一标定板和第二标定板；所述第一标定板位于地面，所述第二标定板位于所述第二机器人；
所述处理器，还用于获取所述第一机器人与所述第一机器人的机械臂的第一位置关系R1HF1，所述相机与所述第二标定板的第二位置关系CHB，和所述相机和机械臂的第三位置关系F1HC，其中，所述第一组位姿信息包括：所述第一位置关系R1HF1、所述第二位置关系CHB和所述第三位置关系F1HC；以及，所述第二机器人与所述第二机器人的机械臂的第四位置关系R2HF2，其中，所述第二组位姿信息包括：第四位置关系R2HF2；
依据所述第一位置关系R1HF1、所述第二位置关系CHB、所述第三位置关系F1HC，和所述第四位置关系R2HF2之间的数学关系进行计算，得到所述第一机器人和所述第二机器人的第五位置关系R1HR2和所述第二机器人的机械臂与所述第二标定板的第六位置关系F2HB；
依据所述第五位置关系R1HR2，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；
其中，当对所述第一机器人和/或所述第二机器人进行位置校正时，获取各机器人与所述第一标定板的位置关系，判断所述第五位置关系R1HR2和所述位置关系是否相同，若判断结果为否，则依据所述第五位置关系R1HR2对所述各机器人的位置进行校正。
5.根据权利要求3所述的机器人定位***，其特征在于，
在所述采集设备为工具中心点装置的情况下，所述处理器，还用于依据获取的所述第一机器人与所述第二机器人的相对位姿信息，和所述第一机器人的工具中心点装置与所述第二机器人的工具中心点装置的尖点重合信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；其中，所述第一组位姿信息包括：所述相对位姿信息；所述第二组位姿信息包括：所述尖点重合信息；
其中，当对所述第一机器人和/或所述第二机器人进行位置校正时，获取各机器人的位置误差，并依据所述误差对各机器人的移动机构进行校正。
6.一种机器人位置校正的方法，其特征在于，应用于权利要求1-5中任意一项所述的机器人定位***，包括：
获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息，其中，所述第一组位姿信息至少包括：所述第一机器人中各部件之间的位置信息，和所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息；所述第二组位姿信息至少包括：所述第二机器人中各部件之间的位置信息；
根据所述第一机器人中各部件之间的位置信息，所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息，和所述第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系；
依据所述坐标系对各个机器人进行位置校正。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息包括：
在所述机器人定位***还包括：采集设备，第一标定板和第二标定板；其中，所述第一标定板位于地面，所述第二标定板位于所述第二机器人，所述采集设备为相机，且所述相机位于所述第一机器人的情况下，获取所述第一机器人与所述第一机器人的机械臂的第一位置关系R1HF1，所述相机与所述第二标定板的第二位置关系CHB，和所述相机和机械臂的第三位置关系F1HC，其中，所述第一组位姿信息包括：所述第一位置关系R1HF1、所述第二位置关系CHB和所述第三位置关系F1HC；以及，所述第二机器人与所述第二机器人的机械臂的第四位置关系R2HF2，其中，所述第二组位姿信息包括：第四位置关系R2HF2。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一机器人中各部件之间的位置信息，所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息，和所述第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系包括：
依据所述第一位置关系R1HF1、所述第二位置关系CHB、所述第三位置关系F1HC，和所述第四位置关系R2HF2之间的数学关系进行计算，得到所述第一机器人和所述第二机器人的第五位置关系R1HR2和所述第二机器人的机械臂与所述第二标定板的第六位置关系F2HB；
依据所述第五位置关系R1HR2，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述依据所述坐标系对各个机器人进行位置校正还包括：
当对所述第一机器人和/或所述第二机器人进行位置校正时，获取各机器人与所述第一标定板的位置关系；
判断所述第五位置关系R1HR2和所述位置关系是否相同；
若判断结果为否，则依据所述第五位置关系R1HR2对所述各机器人的位置进行校正。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息包括：
在所述机器人定位***还包括：采集设备，所述采集设备为工具中心点装置的情况下，依据获取的所述第一机器人与所述第二机器人的相对位姿信息，和所述第一机器人的工具中心点装置与所述第二机器人的工具中心点装置的尖点重合信息，其中，所述第一组位姿信息包括：所述相对位姿信息；所述第二组位姿信息包括：所述尖点重合信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
依据所述相对位姿信息和所述尖点重合信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位***的坐标系。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述依据所述坐标系对各个机器人进行位置校正包括：
当对所述第一机器人和/或所述第二机器人进行位置校正时，获取各机器人的位置误差，并依据所述误差对各机器人的移动机构进行校正。
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