CN109079955B - 用于建筑构件的混合材质3d打印装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置及方法。该混合材质3D打印装置，包括导轨、主体结构3D打印机构和增强结构3D打印机构，导轨包括上部轨道、中部轨道和轨道基座三部分，中部轨道的两侧设置有齿条导轨一，所述上部轨道的上下表面分别设置有上部滑轨和下部滑轨，所述上部轨道的矩形凹槽的两侧面上设置有齿条导轨二，主体结构3D打印机构、增强结构3D打印机构通过滑动基座一、滑动基座二固定在导轨上。本发明提供的混合材质3D打印装置及方法，实现建筑构件的主体结构材料及增强结构材料的同步3D打印，解决了现有的3D打印建筑构件强度不高、打印效率低的技术难题。

Description

用于建筑构件的混合材质3D打印装置及方法

技术领域

本发明涉及一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置及方法，属于建筑构件3D打印装置技术领域。

背景技术

长期以来，我国建筑工程现浇结构工业化建造技术研究滞后，施工现场劳动密集、机械化及自动化程度不高、机械装备协同集成及通用性较差，造成材料浪费及环境污染，难以满足建筑产业现代化的需要，其发展迫切需要转型升级。

随着3D打印技术的发展并逐渐成熟，该技术将给劳动力密集型的建筑业带来技术革新。建筑3D打印技术具有机械化自动化程度高、一次成型、建筑耗材和工艺损耗少等特点，是实现建筑业转型升级的一种重要手段，是解决建筑高效、安全、数字化、自动化、智能化建造的有效途径，其研究已成为建筑业的发展趋势。

通过工厂化打印建筑构件，然后进行现场组装，是目前建筑3D打印技术应用的最主要方式之一。现有工厂化3D打印装置应用中存在以下不足：(1)普遍为三轴打印设备，即2.5D打印设备，不能实现复杂建筑构件的打印，且打印效率不高；(2)多数为单一材料打印头装置，所打印的建筑构件不能满足强度要求，只适用于低层建筑(高度低于5m)。因此，提出一种新型用于建筑构件的3D打印装置，具有重要的理论和现实意义。

发明内容

针对现有的工厂化3D打印装置在应用中存在打印效率不高及打印的建筑构件强度低的问题，本发明提供了一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置及方法，将主体结构3D打印机构、增强结构3D打印机构通过滑动基座一、滑动基座二固定在导轨上，从而实现建筑构件的主体结构材料及增强结构材料的同步3D打印，解决了现有的3D打印建筑构件强度不高、打印效率低的技术难题。

为解决以上技术问题，本发明包括如下技术方案：

一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置，包括：

导轨，包括呈工字型设置的上部轨道、中部轨道和轨道基座，所述中部轨道的两侧设置有齿条导轨一，所述上部轨道的上下表面分别设置有上部滑轨和下部滑轨，所述上部轨道的上表面设置有沿长度方向的矩形凹槽，所述矩形凹槽的两侧面上设置有齿条导轨二，所述轨道基座固定在基础面上；

主体结构3D打印机构，用于打印主体结构材质，包括卡扣在所述导轨上的滑动基座一，所述滑动基座一包括一个T型凹槽，所述T型凹槽内设置有与所述齿条导轨一、齿条导轨二相匹配的齿轮一和齿轮二，所述T型凹槽卡扣在所述上部滑轨、下部滑轨上，并通过所述齿轮一、齿轮二与所述齿条导轨一、齿条导轨二咬合连接；

增强结构3D打印机构，用于打印增强结构材质，包括卡扣在所述导轨上的滑动基座二，所述滑动基座一与所述滑动基座二结构相同。

优选为，所述主体结构3D打印机构还包括依次连接的基座连接件一、机械大臂基座一、机械大臂一、机械小臂一和混凝土材料打印头，所述基座连接件一设置于所述滑动基座一上，所述滑动基座一上设置有基座驱动一，所述机械大臂基座一与所述基座连接件一之间设置有水平旋转驱动一，所述机械大臂基座一与机械大臂一之间设置有机械大臂旋转驱动一，所述机械大臂一与机械小臂一之间设置有机械小臂旋转驱动一，所述机械小臂一与混凝土材料打印头之间设置有打印头旋转驱动一；所述混凝土材料打印头上设置有打印材料接口一

优选为，所述增强结构3D打印机构还包括依次连接的基座连接件二、机械大臂基座二、机械大臂二、机械小臂二和金属材料打印头，所述基座连接件二设置于所述滑动基座二上，所述滑动基座二上设置有基座驱动二，所述机械大臂基座二与机械大臂二之间设置有机械大臂旋转驱动二，所述机械大臂二与机械小臂二之间设置有机械小臂旋转驱动二，所述机械小臂二与金属材料打印头之间设置有打印头旋转驱动一；所述金属材料打印头上设置有打印材料接口二。

优选为，所述导轨为U型导轨。

优选为，所述混凝土材料打印头包括材料储存容器、与所述材料储存容器底部出料端口连接的喷嘴一，以及设置于所述材料储存容器的出料口内的打印压力泵，还包括设置于所述喷嘴一侧部的磨平刀盘组。

优选为，金属材料打印头包括位于下方的喷嘴二，以及设置于金属材料打印头内部的散热组件、保温层、加热组件，金属材料经打印材料接口二流入后，依次经过所述散热组件、保温层、加热组件后由所述喷嘴二喷出。

本发明还提供了一种所述的用于建筑构件的混合材质3D打印装置的施工方法，包括：

将导轨固定于基础面上，使主体结构3D打印机构的滑动基座一的T型凹槽卡扣在所述导轨的上部滑轨、下部滑轨上，并将齿轮一、齿轮二与齿条导轨一、齿条导轨二咬合连接；使增强结构3D打印机构的滑动基座二，卡扣在所述导轨上；

利用主体结构3D打印机构打印主体结构材质，在主体结构3D打印机构打印至增强结构位置时，增强结构3D打印机构同步打印增强结构材质，主体结构3D打印机构与增强结构3D打印机构协同工作，直至建筑构件的主体结构及增强结构均打印完毕。

进一步，利用主体结构3D打印机构打印主体结构材质，包括：控制水平旋转驱动一实现机械大臂基座一在水平面内旋转，同步控制机械大臂旋转驱动一、机械小臂旋转驱动一、打印头旋转驱动一分别实现机械大臂一、机械小臂一、混凝土材料打印头的竖向旋转，使主体结构3D打印机构的混凝土材料打印头在三维空间内的灵活移动，同步控制混凝土材料打印头进行混凝土材料打印。

进一步，利用主体结构3D打印机构打印主体结构材质，还包括：控制水平旋转驱动一实现主体结构3D打印机构沿导轨方向移动，扩大混凝土材料打印头的打印范围。

进一步，增强结构3D打印机构同步打印增强结构材质，包括：控制水平旋转驱动二实现机械大臂基座二在水平面内旋转，同步控制机械大臂旋转驱动二、机械小臂旋转驱动二、打印头旋转驱动二分别实现机械大臂二、机械小臂二、金属材料打印头的竖向旋转，使增强结构3D打印机构的金属材料打印头在三维空间内的灵活移动，同步控制金属材料打印头进行金属材料打印。

本发明由于采用以上技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：

(1)通过设置工字型结构的导轨，在导轨上设置上部滑轨、下部滑轨、齿条导轨一及齿条导轨二，并设置与之相匹配的滑动基座一、滑动基座二，从而使主体结构3D打印机构、增强结构3D打印机构固定在导轨上并可沿所述导轨滑动，实现建筑构件的主体结构材料及增强结构材料的同步3D打印，解决了现有的3D打印建筑构件强度不高、打印效率低的技术难题，实现建筑构件的自动化、全天候生产，解放了劳动力；

(2)导轨采用U型结构可以使主体结构3D打印机构、增强结构3D打印机构具有更大的打印覆盖范围，降低二者同时工作时避免相互阻碍，便于对建筑构件进行打印，而且打印完成的建筑构件可以通过U型导轨的开口端运出，提高设备的利用率；

(3)通过设置水平旋转驱动一、机械大臂旋转驱动一、机械小臂旋转驱动一、打印头旋转驱动一，从而实现主体结构3D打印机构的混凝土材料打印头在三维空间内的灵活移动，提高打印头一的灵活性和打印的精度，另外，通过基座驱动一可以实现主体结构3D打印机构沿导轨方向移动，增加混凝土材料打印头上的覆盖范围；

(4)所述施工方法实现了建筑构件的主体构件材料及增强结构材料的同步打印，大大提高了3D打印建筑构件的强度，而且实现了建筑构件的自动化、全天候打印，具有打印速度快、打印精度高的优点。

附图说明

图1为本发明一实施例中的用于建筑构件的混合材质3D打印装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的导轨的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的主体结构3D打印机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的增强结构3D打印机构的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的混凝土材料打印头的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的金属材料打印头的结构示意图；

图中标号如下：

100-导轨；110-上部轨道；111-上部滑轨；112-下部滑轨；113-矩形凹槽；114-齿条导轨二；120-中部轨道；121-齿条导轨一；130-轨道基座；

200-主体结构3D打印机构；210-滑动基座一；211-基座驱动一；220-基座连接件一；221-水平旋转驱动一；230-机械大臂基座一；240-机械大臂一；241-机械大臂旋转驱动一；250-机械小臂一；251-机械小臂旋转驱动一；260-混凝土材料打印头；261-打印头旋转驱动一；262-打印材料接口一；263-材料储存容器；264-打印压力泵；265-喷嘴一；266-磨平刀盘组；

300-增强结构3D打印机构；310-滑动基座二；311-基座驱动二；320-基座连接件二；321-水平旋转驱动二；330-机械大臂基座二；340-机械大臂二；341-机械大臂旋转驱动二；350-机械小臂二；351-机械小臂旋转驱动二；360-金属材料打印头；361-打印头旋转驱动二；362-打印材料接口二；363-散热组件；364-保温层；365-加热组件；366-喷嘴二。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提供的用于建筑构件的混合材质3D打印装置及方法作进一步详细说明。结合下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

实施例一

请参阅图1至图6所示，本实施例提供了一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置，下面将结合图1至图6对本发明的要点做进一步说明。

如图1所示，该混合材质3D打印装置，包括导轨100、主体结构3D打印机构200和增强结构3D打印机构300。

如图2所示，导轨100包括上部轨道110、中部轨道120和轨道基座130三部分，这三部分组成工字型结构且为一整体结构；轨道基座130固定在基础面上；中部轨道120的两侧设置有齿条导轨一121；上部轨道110的上下表面分别设置有上部滑轨111和下部滑轨112，上部轨道110的上表面设置有矩形凹槽113，矩形凹槽113沿上部轨道110的长度方向设置，且矩形凹槽113的两侧面上设置有齿条导轨二114。上部滑轨111位于矩形凹槽113的两侧的上部轨道110上表面上，下部滑轨112中部轨道120两侧的上部轨道110下面上。

如图3所示，主体结构3D打印机构200，用于打印建筑构件的主体结构材质，比如打印混凝土材质，主体结构3D打印机构200包括卡扣在导轨100上的滑动基座一210，滑动基座一210包括一个T型凹槽，T型凹槽内设置有与齿条导轨一121、齿条导轨二114相匹配的齿轮一和齿轮二(未示出)，结合图1至图3所示，T型凹槽卡扣在上部滑轨111、下部滑轨112上，并通过齿轮一、齿轮二与齿条导轨一121、齿条导轨二114咬合连接。

如图4所示，增强结构3D打印机构300，用于打印建筑构件的增强结构材质，比如打印钢筋或钢柱等，增强结构3D打印机构300包括卡扣在导轨100上的滑动基座二310，滑动基座二310与滑动基座一210结构相同，对滑动基座二310不再赘述。

本实施例提供的用于建筑构件的混合材质3D打印装置，通过设置工字型结构的导轨100，并在导轨100上设置上部滑轨111、下部滑轨112、齿条导轨一121及齿条导轨二114，并设置与之相匹配的滑动基座一210、滑动基座二310，从而使主体结构3D打印机构200、增强结构3D打印机构300固定在导轨100上并可沿导轨100滑动，实现建筑构件的主体结构材料及增强结构材料的同步3D打印，解决了现有的3D打印建筑构件强度不高、打印效率低的技术难题，实现建筑构件的自动化、全天候生产，解放了劳动力。

进一步，如图1所示，导轨100为U型导轨100，采用U型结构可以使主体结构3D打印机构200、增强结构3D打印机构300具有更大的打印覆盖范围，降低二者同时工作时避免相互阻碍，便于对建筑构件进行打印，而且打印完成的建筑构件可以通过U型导轨100的开口端运出，提高设备的利用率。当然导轨100也可以采用两根并行的导轨100或其它形式。

进一步，如图3所示，主体结构3D打印机构200还包括依次连接的基座连接件一220、机械大臂基座一230、机械大臂一240、机械小臂一250和混凝土材料打印头260，基座连接件一220设置于滑动基座一210上，滑动基座一210上设置有基座驱动一211，机械大臂基座一230与基座连接件一220之间设置有水平旋转驱动一221，机械大臂基座一230与机械大臂一240之间设置有机械大臂旋转驱动一241，机械大臂一240与机械小臂一250之间设置有机械小臂旋转驱动一251，机械小臂一250与混凝土材料打印头260之间设置有打印头旋转驱动一261，混凝土材料打印头260上设置有打印材料接口一262。水平旋转驱动一221可实现机械大臂基座一230在水平面内旋转，机械大臂旋转驱动一241、机械小臂旋转驱动一251、打印头旋转驱动一261可分别实现机械大臂一240、机械小臂一250、混凝土材料打印头260的竖向旋转，从而实现主体结构3D打印机构200的混凝土材料打印头260在三维空间内的灵活移动，另外，通过基座驱动一211可以实现主体结构3D打印机构200沿导轨100方向移动，增加混凝土材料打印头260上的覆盖范围。

进一步，结合图3和图4所示，增强结构3D打印机构300与主体结构3D打印机构200相似，增强结构3D打印机构300包括依次连接的基座连接件二320、机械大臂基座二330、机械大臂二340、机械小臂二350和金属材料打印头360，基座连接件二320设置于滑动基座二310上，滑动基座二310上设置有基座驱动二311，机械大臂基座二330与基座连接件二320之间设置有水平旋转驱动二321，机械大臂二340与机械大臂基座二330之间设置有机械大臂旋转驱动二341，机械大臂二340与机械小臂二350之间设置有机械小臂旋转驱动二351，机械小臂二350与金属材料打印头360之间设置有打印头旋转驱动二361，金属材料打印头360上设置有打印材料接口二362。增强结构3D打印机构300与主体结构3D打印机构200的区别在于，主体结构3D打印机构200为混凝土材料打印头260，而增强结构3D打印机构300为金属材料打印头360。

进一步，如图5所示，混凝土材料打印头260包括材料储存容器263、与材料储存容器263底部出料端口连接的喷嘴一265，以及设置于材料储存容器263的出料口内的打印压力泵264，还包括设置于喷嘴一265侧部的磨平刀盘组266。通过打印压力泵264可以控制喷嘴一265出料的速度。主体结构3D打印机构200实现混凝土材料的层层打印，在建筑构件的表面会出现明显的层痕，通过磨平刀盘组266可以消除层痕，使建筑构件具有较为平整的表面。由于混凝土材料在刚打印完毕时，强度较低，较容易磨平，因此磨平刀盘组266可采用普通开刃钢制品即可。

进一步，如图6所示，金属材料打印头360包括位于下方的喷嘴二366，以及设置于金属材料打印头360内部的散热组件363、保温层364、加热组件365，金属材料经打印材料接口二362流入后，依次经过散热组件363、保温层364、加热组件365后由喷嘴二366喷出。

需要说明的是，导轨100上可以设置多个主体结构3D打印机构200、多个增强结构3D打印机构300，进一步提高建筑构件的打印速度。

需要说明的是，本发明提供的用于建筑构件的混合材质3D打印装置还包括一个动力控制***，该动力控制***可以分别控制基座驱动一211、水平旋转驱动一221、机械大臂旋转驱动一241、机械小臂旋转驱动一251、打印头旋转驱动一261，该动力控制***还可以分别控制基座驱动二311、水平旋转驱动二321、机械大臂旋转驱动二341、机械小臂旋转驱动二351、打印头旋转驱动二361，从而精确控制混凝土材料打印头260、金属材料打印头360的精确移动。由于动力控制***及各驱动组件为现有技术，对其结构及详细工作方式不展开描述。

实施例二

本实施例提供一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置的施工方法，下面结合图1至图6对该施工方法作进一步描述。该施工方法包括如下步骤：

步骤一，将导轨100固定于基础面上，使主体结构3D打印机构200的滑动基座一210的T型凹槽卡扣在导轨100的上部滑轨111、下部滑轨112上，并将齿轮一、齿轮二与齿条导轨一121、齿条导轨二114咬合连接；使增强结构3D打印机构300的滑动基座二310，卡扣在导轨100上。导轨100采用U型导轨100，主体结构3D打印机构200、增强结构3D打印机构300相对设置，可以同时进行打印工作，互不影响，且打印完毕的建筑构件可以从U型轨道的开口端运走，腾出操作空间继续打印下一建筑构件，提高设备利用率及建筑构件的打印速度。

步骤二，利用主体结构3D打印机构200打印主体结构材质，在主体结构3D打印机构200打印至增强结构位置时，增强结构3D打印机构300同步打印增强结构材质，主体结构3D打印机构200与增强结构3D打印机构300协同工作，直至建筑构件的主体结构及增强结构均打印完毕。

进一步，利用主体结构3D打印机构200打印主体结构材质，包括：控制水平旋转驱动一221实现机械大臂基座一230在水平面内旋转，同步控制机械大臂旋转驱动一241、机械小臂旋转驱动一251、打印头旋转驱动一261分别实现机械大臂一240、机械小臂一250、混凝土材料打印头260的竖向旋转，使主体结构3D打印机构200的混凝土材料打印头260在三维空间内的灵活移动，同步控制混凝土材料打印头260进行混凝土材料打印。更进一步，还包括：控制水平旋转驱动一221实现主体结构3D打印机构200沿导轨100方向移动，扩大混凝土材料打印头260的打印范围。

进一步，增强结构3D打印机构300同步打印增强结构材质，包括：控制水平旋转驱动二321实现机械大臂基座二330在水平面内旋转，同步控制机械大臂旋转驱动二341、机械小臂旋转驱动二351、打印头旋转驱动二361分别实现机械大臂二340、机械小臂二350、金属材料打印头360的竖向旋转，使增强结构3D打印机构300的金属材料打印头360在三维空间内的灵活移动，同步控制金属材料打印头360进行金属材料打印。更进一步，还包括：控制水平旋转驱动二321实现增强结构3D打印机构300沿导轨100方向移动，扩大金属材料打印头360的打印范围。

本实施例提供的用于建筑构件的混合材质3D打印装置的施工方法，将主体结构3D打印机构200、增强结构3D打印机构300通过滑动基座一210、滑动基座二310卡扣在导轨100上，从而实现了建筑构件的主体构件材料及增强结构材料的同步打印，大大提高了3D打印建筑构件的强度，而且实现了建筑构件的自动化、全天候打印，具有打印速度快、打印精度高的优点。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种用于建筑构件的混合材质3D打印装置，其特征在于，包括：

导轨，包括呈工字型设置的上部轨道、中部轨道和轨道基座，所述中部轨道的两侧设置有齿条导轨一，所述上部轨道的上下表面分别设置有上部滑轨和下部滑轨，所述上部轨道的上表面设置有沿长度方向的矩形凹槽，所述矩形凹槽的两侧面上设置有齿条导轨二，所述轨道基座固定在基础面上；所述导轨为U型导轨；

主体结构3D打印机构，用于打印主体结构材质，包括卡扣在所述导轨上的滑动基座一，所述滑动基座一包括一个T型凹槽，所述T型凹槽内设置有与所述齿条导轨一、齿条导轨二相匹配的齿轮一和齿轮二，所述T型凹槽卡扣在所述上部滑轨、下部滑轨上，并通过所述齿轮一、齿轮二与所述齿条导轨一、齿条导轨二咬合连接；所述主体结构3D打印机构还包括依次连接的基座连接件一、机械大臂基座一、机械大臂一、机械小臂一和混凝土材料打印头，所述基座连接件一设置于所述滑动基座一上，所述滑动基座一上设置有基座驱动一；所述混凝土材料打印头上设置有打印材料接口一；所述混凝土材料打印头还包括材料储存容器、与所述材料储存容器底部出料端口连接的喷嘴一，以及设置于所述材料储存容器的出料口内的打印压力泵，还包括设置于所述喷嘴一侧部的磨平刀盘组；

增强结构3D打印机构，用于打印增强结构材质，包括卡扣在所述导轨上的滑动基座二，所述滑动基座一与所述滑动基座二结构相同；所述增强结构3D打印机构还包括依次连接的基座连接件二、机械大臂基座二、机械大臂二、机械小臂二和金属材料打印头，所述基座连接件二设置于所述滑动基座二上，所述滑动基座二上设置有基座驱动二；所述金属材料打印头上设置有打印材料接口二；金属材料打印头还包括位于下方的喷嘴二，以及设置于金属材料打印头内部的散热组件、保温层、加热组件，金属材料经打印材料接口二流入后，依次经过所述散热组件、保温层、加热组件后由所述喷嘴二喷出。

2.一种权利要求1所述的用于建筑构件的混合材质3D打印装置的施工方法，其特征在于，包括：

将导轨固定于基础面上，使主体结构3D打印机构的滑动基座一的T型凹槽卡扣在所述导轨的上部滑轨、下部滑轨上，并将齿轮一、齿轮二与齿条导轨一、齿条导轨二咬合连接；使增强结构3D打印机构的滑动基座二，卡扣在所述导轨上；

利用主体结构3D打印机构打印主体结构材质，在主体结构3D打印机构打印至增强结构位置时，增强结构3D打印机构同步打印增强结构材质，主体结构3D打印机构与增强结构3D打印机构协同工作，直至建筑构件的主体结构及增强结构均打印完毕。

3.如权利要求2所述的施工方法，其特征在于，所述机械大臂基座一与所述基座连接件一之间设置有水平旋转驱动一，所述机械大臂基座一与机械大臂一之间设置有机械大臂旋转驱动一，所述机械大臂一与机械小臂一之间设置有机械小臂旋转驱动一，所述机械小臂一与混凝土材料打印头之间设置有打印头旋转驱动一；

利用主体结构3D打印机构打印主体结构材质，包括：

控制水平旋转驱动一实现机械大臂基座一在水平面内旋转，同步控制机械大臂旋转驱动一、机械小臂旋转驱动一、打印头旋转驱动一分别实现机械大臂一、机械小臂一、混凝土材料打印头的竖向旋转，使主体结构3D打印机构的混凝土材料打印头在三维空间内的灵活移动，同步控制混凝土材料打印头进行混凝土材料打印。

4.如权利要求3所述的施工方法，其特征在于，利用主体结构3D打印机构打印主体结构材质，还包括：

控制水平旋转驱动一实现主体结构3D打印机构沿导轨方向移动，扩大混凝土材料打印头的打印范围。

5.如权利要求2所述的施工方法，其特征在于，所述机械大臂基座二与机械大臂二之间设置有机械大臂旋转驱动二，所述机械大臂二与机械小臂二之间设置有机械小臂旋转驱动二，所述机械小臂二与金属材料打印头之间设置有打印头旋转驱动一；

增强结构3D打印机构同步打印增强结构材质，包括：

控制水平旋转驱动二实现机械大臂基座二在水平面内旋转，同步控制机械大臂旋转驱动二、机械小臂旋转驱动二、打印头旋转驱动二分别实现机械大臂二、机械小臂二、金属材料打印头的竖向旋转，使增强结构3D打印机构的金属材料打印头在三维空间内的灵活移动，同步控制金属材料打印头进行金属材料打印。

Images