CN109079832A - 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置 - Google Patents

与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109079832A
CN109079832A CN201811158074.2A CN201811158074A CN109079832A CN 109079832 A CN109079832 A CN 109079832A CN 201811158074 A CN201811158074 A CN 201811158074A CN 109079832 A CN109079832 A CN 109079832A
Authority
CN
China
Prior art keywords
page turning
clamp arm
rubber core
triangular rubber
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811158074.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109079832B (zh
Inventor
谢雷
杨锋
龚小兵
杜冰
杜一冰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guilin Fanmake Machinery Co Ltd
Original Assignee
Guilin Fanmake Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guilin Fanmake Machinery Co Ltd filed Critical Guilin Fanmake Machinery Co Ltd
Priority to CN201811158074.2A priority Critical patent/CN109079832B/zh
Publication of CN109079832A publication Critical patent/CN109079832A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109079832B publication Critical patent/CN109079832B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其抓圈机构的左、右抓圈组件分别通过左、右滑座滑动安装于机架的直线导轨上，左、右滑座在滚珠丝杆的驱动下同步相向或相背移动，各抓圈组件包括左、右向的定夹臂和前、后向的动夹臂，定夹臂安装于对应滑座上，动夹臂的后端铰连于定夹臂的外端，动夹臂在抓圈气缸驱动下转向定夹臂而使动夹臂前端设置的动夹板与定夹臂内端设置的定夹板形成对三角胶芯左、右端的前、后夹持；其翻页机构包括左、右翻页组件，左、右翻页组件分别通过对应支架安装于左、右滑座上。本发明可自动从三角胶芯成型鼓上将制造好的三角胶芯取出来，可自动对百页车实施翻页并将三角胶芯放置在页板上。

Description

与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置
技术领域
本发明涉及轮胎生产线辅助设备，具体为一种与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置。
背景技术
三角胶芯为轮胎内部的一个部件，是三角胶与钢丝圈结合在一起的圆环体，三角胶芯是在三角胶芯成型鼓上制备的，制作好的三角胶芯直立在三角胶芯成型鼓上。
三角胶芯制备好后是用百页车运输到轮胎成型机。
一直以来，依靠人工将三角胶芯取下并放置于百页车上，需要人工的不断重复劳动，由于三角胶芯成型鼓需要旋转，所以人工取放具有一定的危险性，同时生产效率低，特别是对于全钢载重胎最大规格的三角胶芯，人力负荷大，劳动强度高。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出了一种替代人工的与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置。
能够解决上述技术问题的与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其技术方案包括于机架上、下方设置的抓圈机构和翻页机构，其中：
1、所述抓圈机构包括左、右抓圈组件，左、右抓圈组件分别通过左、右滑座滑动安装于机架正面上设置的左、右向直线导轨上，左、右滑座在滚珠丝杆的带动下于直线导轨上同步相向或相背移动，各抓圈组件包括左、右向的定夹臂和前、后向的动夹臂，所述定夹臂通过支撑架安装于对应滑座上，所述动夹臂的后端铰连于定夹臂的外端，动夹臂在抓圈气缸驱动下转向定夹臂而使动夹臂前端设置的动夹板与定夹臂内端设置的定夹板形成对三角胶芯左、右端的前、后夹持。
所述翻页机构包括左、右翻页组件，左、右翻页组件分别通过对应支架安装于左、右滑座上，各翻页组件包括翻页板，所述翻页板的板体于对应支架上铰装，翻页板的前下端设有真空吸盘，翻页板的前上端设有滚压轮，翻页板在翻页气缸驱动下带动真空吸盘向后转动吸附百页车的页板从竖直位置转出、带动滚压轮向前转动将页板推压至水平位置。
进一步，所述抓圈气缸的缸体铰装于对应支架上，该支架安装于对应的支撑架上，抓圈气缸的缸杆前端铰连于动夹臂。
进一步，所述翻页气缸的缸体于对应滑座的支架上铰装，翻页气缸的缸杆前端铰连在翻页板转动中心与滚压轮之间的板体上。
所述滚珠丝杆的驱动采用手动操作，便于事先调整规格，自动生产时无需调整。
进一步，所述机架背面设有连接法兰，机架通过连接法兰安装于机器人的机械手臂上。
本发明的有益效果：
1、本发明与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置可自动从三角胶芯成型鼓上将制造好的三角胶芯取出来，同时可自动对百页车实施翻页并将三角胶芯放置在页板上。
2、本发明完全避免了人工从三角胶芯成型鼓上取出三角胶芯而存在的危险性。
3、本发明将人工从繁重的、重复性的劳动中解放出来。
4、本发明抓三角胶芯的面积比人手的面积更大、抓取的力度一致、向百页车页板上放置时坠落的高度一致，对制品的质量保障更有利。
5、本发明从三角胶芯成型鼓上卸圈的速度更快，对提升轮胎生产线的速度更有利。
附图说明
图1为本发明一种实施方式的立体结构图。
图2为图1实施方式中的主视图。
图3为图2的俯视图。
图4为图2的侧视图。
图5为图1实施方式抓取三角胶芯的示意图。
图6为图1实施方式翻页示意图，显示为真空吸盘吸附页板转出。
图7为图1实施方式翻页示意图，显示为滚压轮将页板推压至水平位置。
图8为图1实施方式卸载三角胶芯的示意图。
图号标识：1、机架；2、左滑座；3、右滑座；4、直线导轨；5、滚珠丝杆；6、定夹板；7、动夹板；8、定夹臂；9、动夹臂；10、支撑架；11、抓圈气缸；12、翻页板；13、真空吸盘；14、滚压轮；15、翻页气缸；16、连接法兰；17、机器人；17-1、机械手臂；18、三角胶芯；19、三角胶芯成型鼓；20、百页车。
具体实施方式
下面结合附图所示实施方式对本发明的技术方案作进一步说明。
本发明与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其技术方案包括通过机架1安装于(六轴)机器人17上的抓圈机构和翻页机构，所述抓圈机构和翻页机构设于机架1正面的上、下方，所述机架1背面设有连接法兰16，机架1通过连接法兰16安装于机器人17的机械手臂17-1上，如图1、图2、图3所示。
所述抓圈机构包括左、右同步动作的抓圈组件，左、右抓圈组件分别安装于左、右滑座2、3上，左、右滑座2、3滑动安装于机架1正面上设置的左、右向的上、下直线导轨4上，上、下直线导轨4之间设有手控操作的滚珠丝杆5，所述滚珠丝杆5的左、右段杆体(具有正、反向的螺纹)分别与左、右滑座2、3内部的螺母旋合连接，滚珠丝杆5的转动能够带动左、右滑座2、3在直线导轨4上同步相向或相背移动；以右抓圈组件为例，包括基于右支撑架10设置的定夹臂8和动夹臂9，所述支撑架10的底端通过连接架安装于右滑座2上，所述定夹臂8(左、右向横置)的外(右)端安装于支撑架10的顶端，定夹臂8的内(左)端安装有定夹板6，所述动夹臂9(前、后向纵置)的后端铰连于定夹臂8的外(右)端，动夹臂9的前端安装有动夹板7，对应动夹臂9设有抓圈气缸11，所述抓圈气缸11通过缸座(气缸11的缸体前端铰连缸座)安装于支撑架10顶端，抓圈气缸11的缸杆(收缩状态)前端通过支架(缸杆铰装于支架)连接在动夹臂9的臂体上，抓圈气缸11的缸杆伸出时带动动夹臂9向定夹臂8转动，而使动夹板7与定夹板6形成对三角胶芯18右端的夹持，如图1、图2、图3、图4所示。
所述翻页机构包括左、右同步动作的翻页组件，左、右翻页组件分别于左、右滑座2、3底部的对应支架上安装连接，以右抓圈翻页为例，包括右侧折形的翻页板12，所述翻页板12的板体铰装于对应支架上，翻页板12的前下端安装有真空吸盘13，翻页板12的前上端安装有滚压轮14，对应于翻页板12设有翻页气缸15，所述翻页气缸15的缸体前端铰装在对应支架上，翻页气缸15缸杆的前上端铰连在翻页板12转动中心与滚压轮14之间的板体上，翻页气缸15驱动翻页板12绕转动中心摆动，从而带动真空吸盘13向后转动吸附竖直页板从百页车20上转出、带动滚压轮14向前转动将页板推压至水平位置，如图1、图2、图3、图4所示。
本发明的运行方式步骤为：
1、手动调节滚珠丝杆5而调整本装置中左、右定夹板6的位置，使之对应于所要抓取的三角胶芯18的规格。
2、本装置在机器人17的带动下向前方的三角胶芯成型鼓19移动，使得左、右定夹板6靠在三角胶芯18的左、右端后侧上，在抓圈气缸11的驱动下，左、右动夹板7转动至三角胶芯18的左、右端前侧，最终左定夹板6和左动夹板7夹持住三角胶芯18的左端，右定夹板6和右动夹板7夹持住三角胶芯18的右端，机器人17带动本装置撤离三角胶芯成型鼓19而将三角胶芯18取出，完成取圈动作，如图5所示。
3、本装置在机器人17的带动下移动到百页车20的最下层页板(竖直)位置，左、右真空吸盘13(得气)吸附住该页板，在翻页气缸15的驱动下，左、右真空吸盘13向后下方转动将该页板转出百页车20，在该页板转出百页车20的同时，左、右滚压轮14向前下方转动，如图6所示。
4、左、右滚压轮14向前下方转动滚压在该页板上时，左、右真空吸盘13(失气)离开该页板，左、右滚压轮14继续向前下方转动进而将该页板推压至水平位置，如图7所示。
5、机器人17将三角胶芯18运行至水平位置并置于水平页板的上方，在抓圈气缸11的驱动下，左、右动夹板7与左、右定夹板6分离，从而卸载三角胶芯18于页板上，完成卸圈动作，如图8所示。

Claims (5)

1.与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，包括于机架(1)上、下方设置的抓圈机构和翻页机构，其中：
所述抓圈机构包括左、右抓圈组件，左、右抓圈组件分别通过左、右滑座(2、3)滑动安装于机架(1)正面上设置的左、右向直线导轨(4)上，左、右滑座(2、3)在滚珠丝杆(5)的带动下于直线导轨(4)上同步相向或相背移动，各抓圈组件包括左、右向的定夹臂(8)和前、后向的动夹臂(9)，所述定夹臂(8)通过支撑架(10)安装于对应滑座上，所述动夹臂(9)的后端铰连于定夹臂(8)的外端，动夹臂(9)在抓圈气缸(11)驱动下转向定夹臂(8)而使动夹臂(9)前端设置的动夹板(7)与定夹臂(8)内端设置的定夹板(6)形成对三角胶芯(18)左、右端的前、后夹持；
所述翻页机构包括左、右翻页组件，左、右翻页组件分别通过对应支架安装于左、右滑座(2、3)上，各翻页组件包括翻页板(12)，所述翻页板(12)的板体于对应支架上铰装，翻页板(12)的前下端设有真空吸盘(13)，翻页板(12)的前上端设有滚压轮(14)，翻页板(12)在翻页气缸(15)驱动下带动真空吸盘(13)向后转动吸附页板从竖直位置转出、带动滚压轮(14)向前转动将页板推压至水平位置。
2.根据权利要求1所述的与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其特征在于：所述抓圈气缸(11)的缸体铰装于对应支架上，该支架安装于对应的支撑架(10)上，抓圈气缸(11)的缸杆前端铰连于动夹臂(9)。
3.根据权利要求1所述的与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其特征在于：所述翻页气缸(15)的缸体于对应滑座的支架上铰装，翻页气缸(15)的缸杆前端铰连在翻页板(12)转动中心与滚压轮(14)之间的板体上。
4.根据权利要求1所述的与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其特征在于：所述滚珠丝杆(5)的驱动为手动。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置，其特征在于：所述机架(1)背面设有连接法兰(16)，机架(1)通过连接法兰(16)安装于机器人(17)的机械手臂(17-1)上。
CN201811158074.2A 2018-09-30 2018-09-30 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置 Active CN109079832B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811158074.2A CN109079832B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811158074.2A CN109079832B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109079832A true CN109079832A (zh) 2018-12-25
CN109079832B CN109079832B (zh) 2023-09-26

Family

ID=64843233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811158074.2A Active CN109079832B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109079832B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111152251A (zh) * 2020-01-17 2020-05-15 郑州欧士玛智能控制技术有限公司 一种工业机器人及机械手夹具

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3930808A (en) * 1973-10-05 1976-01-06 Royal Industries, Inc. Automatic collet hinge/screw placement machine
DE3504586A1 (de) * 1985-02-11 1986-08-14 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München An einen industrie-roboter adaptierbare greifvorrichtung
DE4413063A1 (de) * 1993-04-15 1994-10-20 Mazda Motor Verfahren zum Einbringen von Sitzen in eine Kraftfahrzeugkarosserie und Robotergreifeinheit zum Einspannen des Sitzes
JPH10114172A (ja) * 1996-10-14 1998-05-06 Toppan Printing Co Ltd 冊子の頁捲り方法及びその装置
CN2747066Y (zh) * 2004-10-13 2005-12-21 陈�峰 摆杆翻页机
US8646193B1 (en) * 2012-09-03 2014-02-11 Foxlink Image Technology Co., Ltd. Automatic page-turning device and automatic page-turning scan device using the same
CN103693421A (zh) * 2013-12-25 2014-04-02 潍坊三江玻璃机械有限公司 胎面存储百页车翻页装置
CN103921100A (zh) * 2014-04-18 2014-07-16 宁波久博源自动化科技有限公司 水表机芯齿轮装夹机构
CN203765244U (zh) * 2013-12-31 2014-08-13 深圳雷柏科技股份有限公司 双转式夹具结构和多工件型插装设备
CN104259811A (zh) * 2014-09-26 2015-01-07 安徽全柴动力股份有限公司 一种用于柴油机加工线抓取翻转的专用吊具
CN105679578A (zh) * 2016-04-14 2016-06-15 广东伊雪松机器人设备有限公司 开关面板的自动组装机
CN106181986A (zh) * 2016-08-29 2016-12-07 桂林梵玛科机械有限公司 全自动百叶车翻页***
CN106938784A (zh) * 2017-04-26 2017-07-11 桂林梵玛科机械有限公司 轮胎胎面胶自动拾取***
CN206316679U (zh) * 2016-11-28 2017-07-11 大连豪森今日自动化有限公司 异形铝支架机器人抓手
CN107499362A (zh) * 2017-09-25 2017-12-22 江苏龙贞智能技术有限公司 百叶车翻页机构及其构成的升降传动***
CN107933107A (zh) * 2017-11-27 2018-04-20 杭州摩科商用设备有限公司 翻页组件、翻页打印机构以及制证设备
CN108161397A (zh) * 2018-02-09 2018-06-15 重庆宗申发动机制造有限公司 一种小型内燃机缸头锁夹装配装置

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3930808A (en) * 1973-10-05 1976-01-06 Royal Industries, Inc. Automatic collet hinge/screw placement machine
DE3504586A1 (de) * 1985-02-11 1986-08-14 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München An einen industrie-roboter adaptierbare greifvorrichtung
DE4413063A1 (de) * 1993-04-15 1994-10-20 Mazda Motor Verfahren zum Einbringen von Sitzen in eine Kraftfahrzeugkarosserie und Robotergreifeinheit zum Einspannen des Sitzes
JPH10114172A (ja) * 1996-10-14 1998-05-06 Toppan Printing Co Ltd 冊子の頁捲り方法及びその装置
CN2747066Y (zh) * 2004-10-13 2005-12-21 陈�峰 摆杆翻页机
US8646193B1 (en) * 2012-09-03 2014-02-11 Foxlink Image Technology Co., Ltd. Automatic page-turning device and automatic page-turning scan device using the same
CN103693421A (zh) * 2013-12-25 2014-04-02 潍坊三江玻璃机械有限公司 胎面存储百页车翻页装置
CN203765244U (zh) * 2013-12-31 2014-08-13 深圳雷柏科技股份有限公司 双转式夹具结构和多工件型插装设备
CN103921100A (zh) * 2014-04-18 2014-07-16 宁波久博源自动化科技有限公司 水表机芯齿轮装夹机构
CN104259811A (zh) * 2014-09-26 2015-01-07 安徽全柴动力股份有限公司 一种用于柴油机加工线抓取翻转的专用吊具
CN105679578A (zh) * 2016-04-14 2016-06-15 广东伊雪松机器人设备有限公司 开关面板的自动组装机
CN106181986A (zh) * 2016-08-29 2016-12-07 桂林梵玛科机械有限公司 全自动百叶车翻页***
CN206316679U (zh) * 2016-11-28 2017-07-11 大连豪森今日自动化有限公司 异形铝支架机器人抓手
CN106938784A (zh) * 2017-04-26 2017-07-11 桂林梵玛科机械有限公司 轮胎胎面胶自动拾取***
CN107499362A (zh) * 2017-09-25 2017-12-22 江苏龙贞智能技术有限公司 百叶车翻页机构及其构成的升降传动***
CN107933107A (zh) * 2017-11-27 2018-04-20 杭州摩科商用设备有限公司 翻页组件、翻页打印机构以及制证设备
CN108161397A (zh) * 2018-02-09 2018-06-15 重庆宗申发动机制造有限公司 一种小型内燃机缸头锁夹装配装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111152251A (zh) * 2020-01-17 2020-05-15 郑州欧士玛智能控制技术有限公司 一种工业机器人及机械手夹具

Also Published As

Publication number Publication date
CN109079832B (zh) 2023-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4571973A (en) Method and apparatus for forming a pig tail end on a coil spring
CN106624542A (zh) 用于叉车车架的组焊工装
CN206029039U (zh) 一种制管左右焊缝自动识别调节焊接机
CN213410213U (zh) 一种机械加工用手工锻件夹持装置
CN107877296A (zh) 一种钢构装配式建筑结构网架用钢管加工处理设备
CN109079832A (zh) 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置
CN208854653U (zh) 与机器人配合的全自动三角胶芯卸圈翻页装置
CN206066095U (zh) 一种自动化机器人圆柱状壳体打磨***
CN201684873U (zh) 弹簧扭头机
CN213265598U (zh) 一种便于调节的自动装卸设备
CN206263464U (zh) 一种耐张线夹自动焊接设备
CN209903232U (zh) 一种薄壁筒体柔性移载机械手
CN110293032A (zh) 一种固态硬盘的生产设备
CN206494656U (zh) 铁芯翻转架
CN207176246U (zh) 一种自动旋转送模板机构
CN113734848B (zh) 一种工程车用橡胶衬套缩卷装置及方法
CN206156428U (zh) 一种复押产品钢带储料机
CN109278330A (zh) 一种胎面层贴合装置及轮胎成型机
CN114536022A (zh) 一种转子轴加工及电机转子压装一体机床
CN209940189U (zh) 一种用于多轴向玻纤经编机的自动夹持装置
CN209617619U (zh) 一种自动立机设备
CN209242061U (zh) 一种汽车前地板工件取件翻转装置
CN113579973A (zh) 一种新能源电机外壳表面处理装置
CN206768380U (zh) 一种用于缝纫机的吸盘装置
CN221161710U (zh) 一种可辅助下料的气压机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant