CN109076201A - 调焦方法、装置及抬头显示设备 - Google Patents
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Abstract
一种调焦方法、装置及抬头显示设备，其中，方法包括：获取场景感测数据，并根据场景感测数据确定多个参考物体；从多个参考物体中确定出目标物体；生成第一调焦指令，第一调焦指令用于指示抬头显示设备(102)根据到目标物体的距离值调节投射焦距。可以实现对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性。
Description
技术领域
本发明涉及投影显示技术领域，尤其涉及一种调焦方法、装置及抬头显示设备。
背景技术
抬头显示器(Head Up Display，HUD)是运用在飞机、汽车等可移动平台上的行驶辅助仪器。抬头显示器利用光学反射的原理，将重要的行驶相关信息投射在一片玻璃上面，这片玻璃位于驾驶座前端，大致与驾驶员的眼睛在同一水平线，因此驾驶员不需要低头就能查看行驶相关信息，提高了行驶安全性。
但是，抬头显示器一般采用固定聚焦平面的设计，即采用固定的投射成像距离。也就是说，在任何情况下驾驶员看到的投射内容(如行驶相关信息)都在一个固定距离上。由于驾驶员的目光注意力和焦距依据不同场景而聚焦于不同距离的物体上，因此上述固定聚焦平面的设计使得驾驶员不能很好地观察投射内容与实际物体。
发明内容
本发明实施例提供了一种调焦方法、装置及抬头显示设备，可以实现对投射焦距的自适应调节。
第一方面，本发明实施例提供了一种调焦方法，应用于抬头显示设备，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据，所述方法包括：
获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体；
从所述多个参考物体中确定出目标物体；
生成第一调焦指令，所述第一调焦指令用于指示所述抬头显示设备根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距。
第二方面，本发明实施例提供了一种调焦装置，设置于抬头显示设备中，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据，所述装置包括：
通讯接口，用于获取场景感测数据；
处理器，用于根据所述场景感测数据确定多个参考物体；从所述多个参考物体中确定出目标物体；生成第一调焦指令，所述第一调焦指令用于指示所述处理器根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距。
第三方面，本发明实施例提供了一种抬头显示设备，所述抬头显示设备包括：
投影装置，用于根据投射焦距投射显示相关数据；以及，
上述第二方面的调焦装置。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的调焦方法。
本发明实施例根据目标物体的距离值调节投射焦距，可以实现对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种调焦方法的应用场景示意图；
图2是本发明实施例提供的一种调焦方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种调焦方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种调焦装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种调焦装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种抬头显示设备的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种抬头显示设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，下述实施例或实施方法中的特征可以任意组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
抬头显示器基于投影技术将需要显示的内容投射到驾驶员前方的玻璃上。其中，所述投影技术为液晶显示(Liquid Crystal Display，LCD)技术、液晶附硅(LiquidCrystal on Silicon，LCOS)技术或数字光处理(Digital Light Processing，DLP)技术中的任意一种。
抬头显示器的***构成一般包括：应用处理器、投射模组和反射镜面。其中，所述应用处理器用于生成投射内容；所述投射模组用于将图像的电子信号转换为投射光，其中所述投射模组包括一个多镜片的棱镜***，用于将投射内容聚焦于一个虚拟平面上，具体的聚焦平面(或称为成像平面)由所述投射模组的光学***决定；所述反射镜面一般为独立的部分透明镜片或汽车前挡风玻璃，用于反射投射内容到驾驶员的眼睛。
现有的抬头显示器一般采用固定聚焦平面的设计，即在任何情况下驾驶员看到的投射内容(如行驶相关信息)都在一个固定距离上。目前，按照不同的***设计聚焦平面一般在距离驾驶员两米到十几米的前方。由于驾驶员的目光注意力和焦距依据不同场景(如慢速行驶场景和快速行驶场景)而聚焦于不同距离的物体上，因此上述固定聚焦平面的设计会导致驾驶员无法将投射内容与实际物体进行有效的重叠观察，需要反复切换聚焦点以在投射内容与实际物体之间进行切换，降低了驾驶舒适性和行驶安全性。
另有少量的抬头显示器采用了双***的设计，即采用两套应用处理器与投射模组。其中，两套***采用不同的聚焦平面设计。一般来讲，其中一套***聚焦于较近处，另一套***则聚焦于较远处。这种双***的设计较上述采用固定聚焦平面的设计虽然有所改进，但是仍然不能彻底解决在不同场景下驾驶员需要反复切换聚焦点的问题。
为了解决上述在不同场景下驾驶员需要反复切换聚焦点的问题，本发明实施例提供一种调焦方法。其中，所述调焦方法应用于抬头显示设备，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示投射内容。在本发明实施例中，所述抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。
在本发明实施例中，所述抬头显示设备的***构成包括处理器(或称为应用处理器)、投射模组以及反射镜面。其中，所述处理器用于生成投射内容。所述投射模组用于将图像的电子信号转换为投射光，其中所述投射模组包括一个多镜片的棱镜***，用于将投射内容聚焦于一个虚拟平面上，具体的聚焦平面由所述投射模组的光学***决定。在本发明实施例中，所述投射模组的光学***为变焦光学***，可以在软件的控制下将投射内容按照设置投射到不同的聚焦平面。所述反射镜面用于反射投射内容到驾驶员的眼睛。所述反射镜面可以为独立的部分透明镜片，也可以为汽车前挡风玻璃。
在本发明实施例中，所述抬头显示设备可以采用瞳孔追踪技术对(或称为眼球追踪技术)驾驶员当前的观察方向进行识别。具体地，所述抬头显示设备可以获取驾驶员的眼球图像数据，根据对所述眼球图像数据的处理来识别驾驶员的眼球瞳孔里的特征，并通过这些特征实时地反算出驾驶员当前的观察方向。
作为一种可选的实施方式，所述抬头显示设备的***构成还可以包括摄像头视觉***，其中所述摄像头视觉***可以包括图像传感器。在这种情形下，所述图像数据可以是直接由所述抬头显示设备中的图像传感器采集的。
作为另一种可选的实施方式，所述图像数据也可以是由可移动平台中的图像传感器采集，所述抬头显示设备从所述可移动平台中获取的。
在本发明实施例中，所述抬头显示设备可以采用车辆感知技术对车辆前方的场景做出分析，确定多个参考物体以及到各个参考物体的距离值。具体地，所述抬头显示设备可以获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体以及到各个参考物体的距离值。
需要说明的是，所述场景感测数据包括图像感测数据和距离感测数据。其中，所述图像感测数据和所述距离感测数据可以是均由双目视觉传感器采集到的，也可以是分别由单目视觉传感器和距离传感器采集到的。其中，所述距离传感器可以包括但不限于激光雷达传感器、毫米波传感器和超声波雷达传感器。
作为一种可选的实施方式，所述抬头显示设备的***构成还可以包括感知***，其中所述感知***可以包括双目视觉传感器和/或单目视觉传感器以及距离传感器。在这种情形下，所述场景感测数据可以是直接由所述抬头显示设备中的双目视觉传感器(或单目视觉传感器以及距离传感器)采集到的。
作为另一种可选的实施方式，所述场景感测数据也可以是由可移动平台中的双目视觉传感器(或单目视觉传感器以及距离传感器)采集，所述抬头显示设备从所述可移动平台中获取的。
进一步地，所述抬头显示设备可以从位于所述观察方向上的多个参考物体中确定出目标物体。
作为一种可选的实施方式，所述目标物体可以为位于所述观察方向上的最近参考物体。具体地，所述抬头显示设备可以将位于所述观察方向上的多个参考物体中最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以基于深度学习确定目标物体。具体地，所述抬头显示设备可以将地理位置、天气、车速、识别出的参考物体和距离值作为输入数据加以收集，然后标注最需要关注的目标物体，以此选取某种神经网络模型(如Alexnet卷积神经网络模型)并采用深度学习对该种神经网络模型进行训练，后续利用此网络训练的结果协助快速确定目标物体。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以基于参考物体的危险系数(或称为危险度)确定目标物体。具体地，所述抬头显示设备可以将位于所述观察方向上的多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。其中，所述参考物体的危险系数可以根据到参考物体的距离值、参考物体的运动轨迹、参考物体的运动方向、参考物体的运动速度、参考物体的体积等确定。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以结合高精度地图，根据参考物体的属性信息确定目标物体。其中，所述高精度地图中标识有不同参考物体的属性信息，所述参考物体的属性信息包括但不限于：参考物体是否为可移动物体、参考物体的刚性强度、参考物体的质量、参考物体的价值等等。所述抬头显示设备可以对这些属性信息进行评分，根据预先设置的不同属性信息的权重值，所述抬头显示设备可以进一步对各个属性信息的评分进行加权得到总分(即参考物体的评价值)。在这种情形下，所述抬头显示设备可以将位于所述观察方向上的多个参考物体中评价值最高的参考物体确定为目标物体。
进一步地，所述抬头显示设备可以控制其变焦光学***根据到所述目标物体的距离值执行对焦(即调节投射焦距)，以使所述抬头显示设备显示的投射内容与所述目标物体大致位于相同的距离。在一个具体的实施例中，到所述目标物体的距离值指的是采集距离感测数据的传感器到所述目标物体的距离值。
作为一种可选的实施方式，所述抬头显示设备还可以判断到所述目标物体的距离值是否超过预设距离值(或称为超焦点)；如果是，则所述抬头显示设备控制其变焦光学***根据所述预设距离值执行对焦。
进一步地，所述抬头显示设备还可以根据调节后的投射焦距投射显示所述处理器生成的投射内容。
请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种调焦方法的应用场景示意图。如图1所示，所示应用场景中包括汽车101、安装在所述汽车101中的抬头显示设备102、位于所述汽车101前方的石头103、行人104以及柱子105。
首先，所述抬头显示设备102可以采用瞳孔追踪技术识别出所述汽车101中的驾驶员(图1未示出)当前的观察方向v。
进一步地，所述抬头显示设备102可以采用车辆感知技术对所述汽车101前方的场景做出分析，确定出所述石头103以及到所述汽车101所述石头103的距离值d1、所述行人104以及所述汽车101到所述行人104的距离值d2以及所述柱子105以及所述汽车101到所述柱子105的距离值d3。
进一步地，所述抬头显示设备102可以确定出所述行人104和所述柱子105位于所述观察方向v上。
进一步地，所述抬头显示设备102可以从位于所述观察方向v上的所述行人104和所述柱子105中确定出目标物体。
作为一种可选的实施方式，所述抬头显示设备102可以将位于所述观察方向v上的所述行人104和所述柱子105中距离所述汽车101最近者确定为目标物体。具体地，所述抬头显示设备102可以比较所述距离值d2和所述距离值d3，由于所述距离值d2小于所述距离值d3，因此所述抬头显示设备102可以将所述行人104确定为目标物体。
进一步地，所述抬头显示设备102可以根据所述汽车101到所述行人104的距离值d2执行对焦(即调节投射焦距)，以使所述抬头显示设备102显示的投射内容(以行驶相关信息为例)与所述行人104大致位于相同的距离，从而提高了行驶相关信息容与目标物体的重叠性。
进一步地，所述抬头显示设备102还可以根据调节后的投射焦距投射显示行驶相关信息。作为一种可选的实施方式，所述行驶相关信息显示在所述汽车101中位于驾驶员前方的前挡风玻璃上。由于所述行驶相关信息与所述行人104大致位于相同的距离，因此驾驶员在观察所述行人104的同时无需切换聚焦点就能查看所述行驶相关信息，即驾驶员可以对所述行人104和所述行驶相关信息进行有效的重叠观察。
综上所述，本发明实施例提供的调焦方法根据到目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。下面结合图2至图7，对本发明实施例的调焦方法、装置及抬头显示设备进行详细的描述。
请参见图2，是本发明实施例提供的一种调焦方法的流程示意图。具体地，本发明实施例的调焦方法应用于抬头显示设备，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据。如图2所示，所述调焦方法可以包括：
S201：获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体。
需要说明的是，本发明实施例所述的抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。其中，所述可移动平台由驾驶员驾驶，所述抬头显示设备基于投影技术将相关数据(即需要显示的内容)投射到驾驶员前方的玻璃上，所述玻璃再将显示的内容(即投射内容)反射到驾驶员的眼睛。其中，所述玻璃可以是所述抬头显示设备中独立的部分透明镜片，也可以是汽车前挡风玻璃。
其中，所述相关数据例如可以是诸如瞬时行驶速度、平均行驶速度、发动机转速、怠速油耗、平均油耗、行驶里程、外部环境温度、导航地图等行驶相关信息。
其中，所述场景感测数据可以是由双目视觉传感器采集到的，也可以是由单目视觉传感器和距离传感器协同工作采集到的。其中，所述距离传感器可以包括但不限于激光雷达传感器、毫米波传感器和超声波雷达传感器。
需要说明的是，所述抬头显示设备还可以根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值。其中，到各个参考物体的距离值可以是可移动平台到各个参考物体的距离值，也可以是抬头显示设备到各个参考物体的距离值，还可以是采集所述场景感测数据的传感器到各个参考物体的距离值。
具体实现中，所述场景感测数据可以包括图像感测数据和距离感测数据。在这种情形下，所述抬头显示设备执行所述根据所述场景感测数据确定多个参考物体时可以具体包括：根据所述图像感测数据确定多个参考物体；所述抬头显示设备执行所述根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值可以具体包括：根据所述距离感测数据确定到各个参考物体的距离值。
其中，所述图像感测数据和所述距离感测数据可以是均由双目视觉传感器采集到的，也可以是分别由单目视觉传感器和距离传感器采集到的。
作为一种可选的实施方式，所述场景感测数据可以是直接由所述抬头显示设备中的双目视觉传感器(或单目视觉传感器以及距离传感器)采集到的。
作为另一种可选的实施方式，所述场景感测数据也可以是由可移动平台中的双目视觉传感器(或单目视觉传感器以及距离传感器)采集，所述抬头显示设备通过通讯接口从所述可移动平台中获取的。
其中，所述参考物体指的是所述抬头显示设备根据所述场景感测数据对可移动平台前方的场景进行分析而确定出的位于所述可移动平台外部的物体。可以理解的是，本发明实施例所述的物体指的是位于可移动平台外部的有生命的物体(如人类、动物等)和没有生命的物体(如石头、栏杆等)的总称。
需要说明的是，在获取所述场景感测数据之前，所述抬头显示设备还可以获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体。
其中，所述目标对象为上述驾驶员。需要说明的是，本发明实施例所述的驾驶员指的是汽车驾驶员和飞行员的总称。
可以理解的是，当所述抬头显示设备所显示的内容不在所述目标对象的观察视野范围内时(如目标对象查看汽车后视镜时)，所述抬头显示设备可以不执行本发明实施例提供的调焦方法。在这种情形下，所述抬头显示设备可以根据预设的投射焦距投射显示相关数据，也可以根据当前的投射焦距投射显示相关数据。
S202：从所述多个参考物体中确定出目标物体。
其中，所述目标物体指的是所述目标对象观察的物体。
作为一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以将最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。在这种情形下，到所述目标物体的距离值小于到其他参考物体的距离值，即所述目标物体为最近的参考物体。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以生成各个参考物体的标识信息，所述标识信息用于唯一地标识各个参考物体；获取环境信息，所述环境信息包括天气信息以及所述抬头显示设备对应的位置信息和运动速度的任意一种或多种；将所述各个参考物体的标识信息、所述环境信息以及所述到各个参考物体的距离值输入到预设识别模型中，并将所述预设识别模型输出的标识信息所标识的参考物体确定为目标物体。
其中，所述天气信息可以包括但不限于温度感测数据、湿度感测数据等等。所述天气信息可以是直接由所述抬头显示设备中的气象传感器(如温度传感器、湿度传感器等)采集到的，也可以是由可移动平台中的气象传感器采集，所述抬头显示设备通过通讯接口从所述可移动平台获取的。
其中，所述抬头显示设备对应的位置信息可以是全球定位***(GlobalPositioning System，GPS)定位数据。所述抬头显示设备对应的位置信息可以是直接由所述抬头显示设备中的定位装置采集到的，也可以是由可移动平台中的定位装置采集，所述抬头显示设备通过通讯接口从所述可移动平台获取的。
可以理解的是，所述抬头显示设备对应的运动速度即是可移动平台的行驶速度。其中，所述抬头显示设备对应的运动速度可以是直接由所述抬头显示设备中的速度传感器(如线速度传感器)采集到的，也可以是由可移动平台中的速度传感器采集，所述抬头显示设备通过通讯接口从所述可移动平台获取的。
其中，所述预设识别模型可以为采用深度学习进行训练得到的神经网络模型(如Alexnet卷积神经网络模型)。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以获取各个参考物体的第一属性信息，所述第一属性信息包括各个参考物体的运动信息和/或体积信息；根据所述各个参考物体的第一属性信息以及所述到各个参考物体的距离值，计算各个参考物体的危险系数；将所述多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。
其中，所述各个参考物体的运动信息可以包括但不限于各个参考物体的运动轨迹、运动方向、运动速度等等。所述各个参考物体的运动信息可以是直接由所述抬头显示设备中的运动传感器采集到的，也可以是由可移动平台中的运动传感器采集，所述抬头显示设备通过通讯接口从所述可移动平台获取的。
其中，所述各个参考物体的体积信息可以是直接由所述抬头显示设备中的体积传感器采集到的，也可以是由可移动平台中的体积传感器采集，所述抬头显示设备通过通讯接口从所述可移动平台获取的。其中，所述体积传感器例如可以是超声波体积传感器。
具体实现中，所述抬头显示设备执行所述根据所述各个参考物体的第一属性信息以及所述到各个参考物体的距离值，计算各个参考物体的危险系数可以具体包括：根据预先设置的等级划分规则，确定各个参考物体的各项第一属性信息的危险等级，并确定到各个参考物体的距离值的危险等级；对各个参考物体的各项第一属性信息的危险等级以及到各个参考物体的距离值的危险等级进行加和，得到各个参考物体的危险系数。
可以理解的是，在本发明实施例中，参考物体的运动轨迹越不规则时危险等级越高；参考物体的运动方向为朝所述抬头显示设备运动时的危险等级高于参考物体的运动方向为背离所述抬头显示设备运动时的危险等级；参考物体的运动速度越快时危险等级越高；到参考物体的距离值越小时危险等级越高。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以获取所述抬头显示设备对应的位置信息；获取所述位置信息对应的地图数据，所述地图数据包括各个参考物体的第二属性信息，所述第二属性信息包括各个参考物体的状态信息、强度信息、质量信息和价值信息中的任意一种或多种；根据所述各个参考物体的第二属性信息，计算各个参考物体的评价值；将所述多个参考物体中评价值最大的参考物体确定为目标物体。
在一个具体的实施例中，所述抬头显示设备中可以预先存储有各个位置信息对应的地图数据。从而，所述抬头显示设备可以查询并获取所述抬头显示设备对应的位置信息对应的地图数据。
在另一个具体的实施例中，可移动平台中可以预先存储有各个位置信息对应的地图数据，所述抬头显示设备可以通过通讯接口从对所述可移动平台中获取所述抬头显示设备对应的位置信息对应的地图数据。
在另一个具体的实施例中，所述抬头显示设备可以通过有线连接或无线连接从服务器中获取所述抬头显示设备对应的位置信息对应的地图数据。
在本发明实施例中，参考物体的状态信息可以包括固定状态或移动状态。其中，参考物体的状态信息为固定状态指的是参考物体为不可移动物体，参考物体的状态信息为移动状态指的是参考物体为可移动物体。
在本发明实施例中，参考物体的强度信息用于表征参考物体的刚性强度。
具体实现中，所述抬头显示设备执行所述根据所述各个参考物体的第二属性信息，计算各个参考物体的评价值可以具体包括：根据预先设置的评分规则，对各个参考物体的各项第二属性信息进行评分；根据预先设置的各项第二属性信息的权重值，对各个参考物体的各项第二属性信息的评分进行加权，得到各个参考物体的评价值。
可以理解的是，在本发明实施例中，参考物体的移动信息为移动状态时的评分高于参考物体的移动信息为固定状态时的评分；参考物体的强度越大时评分越高；参考物体的质量越大时评分越高；参考物体的价值越高时评分越高。
S203：生成第一调焦指令。
其中，所述第一调焦指令用于指示所述抬头显示设备根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距，以使所述抬头显示设备显示的投射内容与所述目标物体大致位于相同的距离。
具体实现中，所述抬头显示设备可以将各个参考物体的标识与到各个参考物体的距离值进行关联存储。当所述抬头显示设备确定出目标物体之后，可以根据所述目标物体的标识查询到所述目标物体的距离值。
进一步地，所述抬头显示设备还可以根据调节后的投射焦距投射显示相关数据。
在本发明实施例中，根据到驾驶员观察的目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
进一步地，请参见图3，是本发明实施例提供的另一种调焦方法的流程示意图。具体地，本发明实施例的调焦方法应用于抬头显示设备，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据。在图2所示的实施例的基础上，如图3所示，所述调焦方法可以包括：
S301：获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向。
需要说明的是，本发明实施例所述的抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。其中，所述可移动平台由驾驶员驾驶，所述抬头显示设备基于投影技术将相关数据(即需要显示的内容)投射到驾驶员前方的玻璃上，所述玻璃再将显示的内容(即投射内容)反射到驾驶员的眼睛。其中，所述玻璃可以是所述抬头显示设备中独立的部分透明镜片，也可以是汽车前挡风玻璃。
其中，所述相关数据例如可以是诸如瞬时行驶速度、平均行驶速度、发动机转速、怠速油耗、平均油耗、行驶里程、外部环境温度、导航地图等行驶相关信息。
其中，所述目标对象为上述驾驶员。需要说明的是，本发明实施例所述的驾驶员指的是汽车驾驶员和飞行员的总称。
其中，所述方向感测数据可以用于确定所述目标对象的观察方向。在一个具体的实施例中，所述抬头显示设备采用瞳孔追踪技术对(或称为眼球追踪技术)所述目标对象的观察方向进行识别。在这种情形下，所述对目标对象的方向感测数据可以具体为所述目标对象的眼球图像数据。所述抬头显示设备执行所述获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向可以具体包括：获取所述目标对象的眼球图像数据；根据对所述眼球图像数据的处理来识别所述目标对象的眼球瞳孔里的特征，并通过这些特征实时地反算出所述目标对象的观察方向。
其中，所述方向感测数据还可以用于确定所述目标对象的观察视野范围。作为一种可选的实施方式，在所述抬头显示设备执行所述获取所述目标对象的方向感测数据之后，所述抬头显示设备可以根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向。
可以理解的是，当所述抬头显示设备所显示的内容不在所述目标对象的观察视野范围内时(如目标对象查看汽车后视镜时)，所述抬头显示设备可以不执行本发明实施例提供的调焦方法。在这种情形下，所述抬头显示设备可以根据预设的投射焦距投射显示相关数据，也可以根据当前的投射焦距投射显示相关数据。
S302：获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体。
需要说明的是，所述抬头显示设备还可以根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值。其中，到各个参考物体的距离值可以是采集所述场景感测数据的传感器到各个参考物体的距离值，或者是可移动平台到各个参考物体的距离值，还可以是所述抬头显示设备到各个参考物体的距离值。
具体实现中，所述场景感测数据可以包括图像感测数据和距离感测数据。在这种情形下，所述抬头显示设备执行所述根据所述场景感测数据确定多个参考物体时可以具体包括：根据所述图像感测数据确定多个参考物体；所述抬头显示设备执行所述根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值可以具体包括：根据所述距离感测数据确定到各个参考物体的距离值。
其中，所述图像感测数据和所述距离感测数据可以是由同一个传感器采集到的，也可以是分别由不同的传感器采集到的。
其中，所述参考物体指的是所述抬头显示设备根据所述场景感测数据对可移动平台前方的场景进行分析而确定出的位于所述可移动平台外部的物体。
S303：从位于所述观察方向上的多个参考物体中确定出目标物体。
其中，所述目标物体指的是所述目标对象观察的物体。
作为一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以将位于所述观察方向上的多个参考物体中最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以生成位于所述观察方向上的各个参考物体的标识信息，所述标识信息用于唯一地标识位于所述观察方向上的各个参考物体；获取环境信息，所述环境信息包括天气信息以及所述抬头显示设备对应的位置信息和运动速度的任意一种或多种；将所述位于所述观察方向上的各个参考物体的标识信息、所述环境信息以及所述到位于所述观察方向上的各个参考物体的距离值输入到预设识别模型中，并将所述预设识别模型输出的标识信息所标识的参考物体确定为目标物体。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以获取位于所述观察方向上的各个参考物体的第一属性信息，所述第一属性信息包括位于所述观察方向上的各个参考物体的运动信息和/或体积信息；根据所述位于所述观察方向上的各个参考物体的第一属性信息以及所述到位于所述观察方向上的各个参考物体的距离值，计算位于所述观察方向上的各个参考物体的危险系数；将位于所述观察方向上的多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。
作为另一种可选的实施方式，所述抬头显示设备可以获取所述抬头显示设备对应的位置信息；获取所述位置信息对应的地图数据，所述地图数据包括位于所述观察方向上的各个参考物体的第二属性信息，所述第二属性信息包括位于所述观察方向上的各个参考物体的状态信息、强度信息、质量信息和价值信息中的任意一种或多种；根据所述位于所述观察方向上的各个参考物体的第二属性信息，计算位于所述观察方向上的各个参考物体的评价值；将位于所述观察方向上的多个参考物体中评价值最大的参考物体确定为目标物体。
其中，上述四种可选的实施方式的具体技术细节可以参考本申请图2所示的调焦方法的步骤S202，在此不再赘述。
需要说明的是，当位于所述观察方向上的参考物体仅包括单个参考物体时，所述抬头显示设备可以将所述参考物体直接确定为目标物体。
S304：判断到所述目标物体的距离值是否小于预设距离值。
具体实现中，所述抬头显示设备可以将各个参考物体的标识与到各个参考物体的距离值进行关联存储。当所述抬头显示设备确定出目标物体之后，可以根据所述目标物体的标识查询到所述目标物体的距离值。
其中，所述预设距离值即为所述抬头显示设备预先设置的超焦点。
S305：生成第一调焦指令。
其中，所述第一调焦指令用于指示所述抬头显示设备根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距，以使所述抬头显示设备显示的投射内容与所述目标物体大致位于相同的距离。
S306：生成第二调焦指令。
其中，所述第二调焦指令用于指示所述抬头显示设备根据所述预设距离值调节投射焦距。
在本发明实施例中，所述抬头显示设备可以对超出所述预设距离值以外的目标物体执行一个最大对焦距离。
需要说明的时，当到所述目标物体的距离值等于所述预设距离值时，所述抬头显示设备可以生成所述第一调焦指令；或者，当到所述目标物体的距离值等于所述预设距离值时，所述抬头显示设备可以生成所述第二调焦指令。
进一步地，所述抬头显示设备还可以根据调节后的投射焦距投射显示相关数据。
在本发明实施例中，根据到驾驶员观察的目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
请参见图4，是本发明实施例提供的一种调焦装置的结构示意图。所述调焦装置设置于抬头显示设备中，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据。其中，所述抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。如图4所示，所述调焦装置40可以包括：一个或多个通讯接口401以及一个或多个处理器402。其中，所述一个或多个处理器402可以单独地或协同地工作。所述通讯接口401和所述处理器402可以通过但不限于通过总线403连接。
所述通讯接口401，用于获取场景感测数据；
所述处理器402，用于根据所述场景感测数据确定多个参考物体；从所述多个参考物体中确定出目标物体；生成第一调焦指令，所述第一调焦指令用于指示所述处理器根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距。
可选地，所述通讯接口401，还用于获取对目标对象的方向感测数据；
所述处理器402，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向；
所述处理器402执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于从位于所述观察方向上的多个参考物体中确定出目标物体。
其中，所述处理器402，还用于根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值。
可选地，所述场景感测数据包括图像感测数据和距离感测数据；
所述处理器402执行所述根据所述场景感测数据确定多个参考物体时，具体用于根据所述图像感测数据识别多个参考物体；
所述处理器402执行所述根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值时，具体用于根据所述距离感测数据确定到各个参考物体的距离值。
可选地，所述处理器402执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于将最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述通讯接口401，还用于获取环境信息，所述环境信息包括天气信息以及所述抬头显示设备对应的位置信息和运动速度的任意一种或多种；
所述处理器402执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于生成各个参考物体的标识信息，所述标识信息用于唯一地标识各个参考物体；将所述各个参考物体的标识信息、所述环境信息以及所述到各个参考物体的距离值输入到预设识别模型中，并将所述预设识别模型输出的标识信息所标识的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述通讯接口401，还用于获取各个参考物体的第一属性信息，所述第一属性信息包括各个参考物体的运动信息和/或体积信息；
所述处理器402执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于根据所述各个参考物体的第一属性信息以及所述到各个参考物体的距离值，计算各个参考物体的危险系数；将所述多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述通讯接口401，还用于获取所述抬头显示设备对应的位置信息；获取所述位置信息对应的地图数据，所述地图数据包括各个参考物体的第二属性信息，所述第二属性信息包括各个参考物体的状态信息、强度信息、质量信息和价值信息中的任意一种或多种；
所述处理器402执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于根据所述各个参考物体的第二属性信息，计算各个参考物体的评价值；将所述多个参考物体中评价值最大的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述处理器402，还用于判断到所述目标物体的距离值是否小于预设距离值；若是，则执行所述生成第一调焦指令；若否，则生成第二调焦指令，所述第二调焦指令用于指示所述处理器根据所述预设距离值调节投射焦距。
可选地，所述通讯接口401，还用于获取对目标对象的方向感测数据；
所述处理器402，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则控制所述通讯接口401执行所述获取场景感测数据。
可选地，在所述通讯接口401执行所述获取对目标对象的方向感测数据之后，所述处理器402，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向。
需要说明的是，本发明实施例所描述的场景感测数据、方向感测数据、环境信息、位置信息以及第一属性信息可以是由可移动平台中相应的传感器采集到，所述通讯接口401从所述可移动平台中获取的。
应当理解，在本发明实施例中，所述处理器402可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，所述处理器402还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述通用处理器可以是微处理器或者所述处理器402也可以是任何常规的处理器等。
需要说明的是，本发明实施例中描述的通讯接口401和处理器402可执行本申请图2或图3所示的调焦方法的实现方式，具体技术细节可以参考本发明实施例方法的相关部分的描述，在此不再赘述。
在本发明实施例中，根据到驾驶员观察的目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
请参见图5，是本发明实施例提供的另一种调焦装置的结构示意图。所述调焦装置设置于抬头显示设备中，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据。其中，所述抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。如图5所示，所述调焦装置50可以包括：一个或多个处理器501以及一个或多个通讯接口502。其中，所述一个或多个处理器501可以单独地或协同地工作。所述处理器501和所述通讯接口502可以通过但不限于通过总线503连接。
所述处理器501，用于获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体；从所述多个参考物体中确定出目标物体；生成第一调焦指令，所述第一调焦指令用于指示所述处理器根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距。
可选地，所述处理器501，还用于获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向；
所述处理器501执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于从位于所述观察方向上的多个参考物体中确定出目标物体。
其中，所述处理器501，还用于根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值。
可选地，所述场景感测数据包括图像感测数据和距离感测数据；
所述处理器501执行所述根据所述场景感测数据确定多个参考物体时，具体用于根据所述图像感测数据识别多个参考物体；
所述处理器501执行所述根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值时，具体用于根据所述距离感测数据确定到各个参考物体的距离值。
可选地，所述处理器501执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于将最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述处理器501执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于生成各个参考物体的标识信息，所述标识信息用于唯一地标识各个参考物体；获取环境信息，所述环境信息包括天气信息以及所述抬头显示设备对应的位置信息和运动速度的任意一种或多种；将所述各个参考物体的标识信息、所述环境信息以及所述到各个参考物体的距离值输入到预设识别模型中，并将所述预设识别模型输出的标识信息所标识的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述处理器501执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于获取各个参考物体的第一属性信息，所述第一属性信息包括各个参考物体的运动信息和/或体积信息；根据所述各个参考物体的第一属性信息以及所述到各个参考物体的距离值，计算各个参考物体的危险系数；将所述多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述处理器501，还用于获取所述抬头显示设备对应的位置信息；
所述通讯接口502，用于获取所述位置信息对应的地图数据，所述地图数据包括各个参考物体的第二属性信息，所述第二属性信息包括各个参考物体的状态信息、强度信息、质量信息和价值信息中的任意一种或多种；
所述处理器501执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于根据所述各个参考物体的第二属性信息，计算各个参考物体的评价值；将所述多个参考物体中评价值最大的参考物体确定为目标物体。
可选地，所述处理器501，还用于判断到所述目标物体的距离值是否小于预设距离值；若是，则执行所述生成第一调焦指令；若否，则生成第二调焦指令，所述第二调焦指令用于指示所述处理器根据所述预设距离值调节投射焦距。
可选地，所述处理器501，还用于获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体。
可选地，在执行所述获取对目标对象的方向感测数据之后，所述处理器401，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向。
需要说明的是，本发明实施例中的处理器501可以是前述实施例所描述的处理器。
需要说明的是，本发明实施例中描述的处理器501和通讯接口502可执行本申请图2或图3所示的调焦方法的实现方式，具体技术细节可以参考本发明实施例方法的相关部分的描述，在此不再赘述。
在本发明实施例中，根据到驾驶员观察的目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种抬头显示设备的结构示意图。其中，所述抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。如6所示，所述抬头显示设备60可以包括：本申请图4所示的调焦装置40以及投影装置601。其中，所述调焦装置40和所述投影装置601可以通过但不限于通过总线602连接。
其中，所述抬头显示设备60还可以包括未在图6中示出的电源***、视觉传感器(如双目视觉传感器、单目视觉传感器)、距离传感器、图像传感器、气象传感器(如温度传感器、湿度传感器等)、定位装置、速度传感器(如线速度传感器)、运动传感器、体积传感器(如超声波体积传感器)等等。
其中，所述投影装置601，用于根据调节后的投射焦距投射显示相关数据。
作为一种可选的实施方式，所述投影装置601可以包括投射模组和反射镜面，其中所述反射镜面可以为独立的部分透明镜片。
作为另一种可选的实施方式，所述投影装置601可以仅包括投射模组。在该实施方式中，汽车前挡风玻璃等可以用作反射镜面。
在本发明实施例中，根据到驾驶员观察的目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
在本发明的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令当被本申请图4所示的处理器402调用时使所述处理器402执行本申请图2或图3所示的调焦方法。
所述计算机可读存储介质可以是本申请所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述可移动平台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述可移动平台所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
请参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种抬头显示设备的结构示意图。其中，所述抬头显示设备指的是运用在飞机、汽车等可移动平台上的抬头显示器。如7所示，所述抬头显示设备70可以包括：场景传感器701、方向传感器702、气象传感器703、定位装置704、速度传感器705、运动传感器706、体积传感器707、投影装置708以及如本申请图5所示的调焦装置50。其中，所述场景传感器701、方向传感器702、气象传感器703、定位装置704、速度传感器705、运动传感器706、体积传感器707、投影装置708以及如本申请图5所示的调焦装置50可以通过但不限于通过总线709连接。所述抬头显示设备70还可以包括未在图7中示出的电源***等等。
所述场景传感器701，用于采集场景感测数据。
作为一种可选的实施方式，所述场景传感器701例如可以是双目视觉传感器。
可选地，所述场景感测数据包括图像感测数据和距离感测数据。作为另一种可选的实施方式，所述场景传感器701可以包括单目视觉传感器和距离传感器，分别用于采集图像感测数据和距离感测数据。其中，所述距离传感器可以包括但不限于激光雷达传感器、毫米波传感器和超声波雷达传感器。
所述方向传感器702，用于采集方向感测数据。
可选地，所述方向感测数据为所述目标对象的眼球图像数据。作为一种可选的实施方式，所述方向传感器702例如可以是图像传感器。
所述气象传感器703，用于采集天气信息。
可选地，所述天气信息包括温度感测数据和湿度感测数据。作为一种可选的实施方式，所述气象传感器703可以包括温度传感器和湿度传感器，分别用于采集温度感测数据和湿度感测数据。
所述定位装置704，用于采集所述抬头显示设备对应的位置信息。可选地，所述抬头显示设备对应的位置信息可以是GPS定位数据。
所述速度传感器705，用于采集所述抬头显示设备对应的运动速度。作为一种可选的实施方式，所述速度传感器705例如可以是线速度传感器。
所述运动传感器706，用于采集各个参考物体的运动信息。
可选地，所述各个参考物体的运动信息可以包括但不限于各个参考物体的运动轨迹、运动方向、运动速度等等。
所述体积传感器707，用于采集各个参考物体的体积信息。作为一种可选的实施方式，所述体积传感器707例如可以是超声波体积传感器。
本申请图5所示的调焦装置50可获取上述场景传感器701、方向传感器702、气象传感器703、定位装置704、速度传感器705、运动传感器706以及体积传感器707采集到的数据，并执行本申请图2或图3所示的调焦方法的实施方式。
所述投影装置708，用于根据调节后的投射焦距投射显示相关数据。
作为一种可选的实施方式，所述投影装置708可以包括投射模组和反射镜面，其中所述反射镜面可以为独立的部分透明镜片。
作为另一种可选的实施方式，所述投影装置708可以仅包括投射模组。在该实施方式中，汽车前挡风玻璃等可以用作反射镜面。
在本发明实施例中，根据到驾驶员观察的目标物体的距离值对抬头显示设备的投射焦距进行调节，实现了对投射焦距的自适应调节，提高了投射内容与目标物体的重叠性，使得驾驶员在观察目标物体的同时无需切换聚焦点就能查看投射内容，从而提高了驾驶舒适性和行驶安全性。
在本发明的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令当被本申请图5所示的处理器501调用时使所述处理器501执行本申请图2或图3所示的调焦方法。
需要说明的是，本发明实施例中的计算机可读存储介质可以是前述实施例所描述的计算机可读存储介质。
以上所述，仅为本发明的部分实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (24)
1.一种调焦方法，其特征在于，应用于抬头显示设备，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据，所述方法包括：
获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体；
从所述多个参考物体中确定出目标物体；
生成第一调焦指令，所述第一调焦指令用于指示所述抬头显示设备根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向；
所述从所述多个参考物体中确定出目标物体，包括：
从位于所述观察方向上的多个参考物体中确定出目标物体。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述场景感测数据包括图像感测数据和距离感测数据；
所述根据所述场景感测数据确定多个参考物体，包括：
根据所述图像感测数据识别多个参考物体；
所述根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值，包括：
根据所述距离感测数据确定到各个参考物体的距离值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个参考物体中确定出目标物体，包括：
将最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个参考物体中确定出目标物体，包括：
生成各个参考物体的标识信息，所述标识信息用于唯一地标识各个参考物体；
获取环境信息，所述环境信息包括天气信息以及所述抬头显示设备对应的位置信息和运动速度的任意一种或多种；
将所述各个参考物体的标识信息、所述环境信息以及所述到各个参考物体的距离值输入到预设识别模型中，并将所述预设识别模型输出的标识信息所标识的参考物体确定为目标物体。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个参考物体中确定出目标物体，包括：
获取各个参考物体的第一属性信息，所述第一属性信息包括各个参考物体的运动信息和/或体积信息；
根据所述各个参考物体的第一属性信息以及所述到各个参考物体的距离值，计算各个参考物体的危险系数；
将所述多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个参考物体中确定出目标物体，包括：
获取所述抬头显示设备对应的位置信息；
获取所述位置信息对应的地图数据，所述地图数据包括各个参考物体的第二属性信息，所述第二属性信息包括各个参考物体的状态信息、强度信息、质量信息和价值信息中的任意一种或多种；
根据所述各个参考物体的第二属性信息，计算各个参考物体的评价值；
将所述多个参考物体中评价值最大的参考物体确定为目标物体。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断到所述目标物体的距离值是否小于预设距离值；
若是，则执行所述生成第一调焦指令；
若否，则生成第二调焦指令，所述第二调焦指令用于指示所述抬头显示设备根据所述预设距离值调节投射焦距。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取对目标对象的方向感测数据，并根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；
如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述获取场景感测数据，并根据所述场景感测数据确定多个参考物体。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取对目标对象的方向感测数据之后，所述方法还包括：
根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；
如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向。
12.一种调焦装置，其特征在于，设置于抬头显示设备中，所述抬头显示设备用于根据投射焦距投射显示相关数据，所述装置包括：
通讯接口，用于获取场景感测数据；
处理器，用于根据所述场景感测数据确定多个参考物体；从所述多个参考物体中确定出目标物体；生成第一调焦指令，所述第一调焦指令用于指示所述处理器根据所述到所述目标物体的距离值调节投射焦距。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于获取对目标对象的方向感测数据；
所述处理器，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向；
所述处理器执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于从位于所述观察方向上的多个参考物体中确定出目标物体。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，
所述处理器，还用于根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述场景感测数据包括图像感测数据和距离感测数据；
所述处理器执行所述根据所述场景感测数据确定多个参考物体时，具体用于根据所述图像感测数据识别多个参考物体；
所述处理器执行所述根据所述场景感测数据确定到各个参考物体的距离值时，具体用于根据所述距离感测数据确定到各个参考物体的距离值。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于将最小距离值对应的参考物体确定为目标物体。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于获取环境信息，所述环境信息包括天气信息以及所述抬头显示设备对应的位置信息和运动速度的任意一种或多种；
所述处理器执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于生成各个参考物体的标识信息，所述标识信息用于唯一地标识各个参考物体；将所述各个参考物体的标识信息、所述环境信息以及所述到各个参考物体的距离值输入到预设识别模型中，并将所述预设识别模型输出的标识信息所标识的参考物体确定为目标物体。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于获取各个参考物体的第一属性信息，所述第一属性信息包括各个参考物体的运动信息和/或体积信息；
所述处理器执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于根据所述各个参考物体的第一属性信息以及所述到各个参考物体的距离值，计算各个参考物体的危险系数；将所述多个参考物体中危险系数最高的参考物体确定为目标物体。
19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于获取所述抬头显示设备对应的位置信息；获取所述位置信息对应的地图数据，所述地图数据包括各个参考物体的第二属性信息，所述第二属性信息包括各个参考物体的状态信息、强度信息、质量信息和价值信息中的任意一种或多种；
所述处理器执行所述从所述多个参考物体中确定出目标物体时，具体用于根据所述各个参考物体的第二属性信息，计算各个参考物体的评价值；将所述多个参考物体中评价值最大的参考物体确定为目标物体。
20.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，
所述处理器，还用于判断到所述目标物体的距离值是否小于预设距离值；若是，则执行所述生成第一调焦指令；若否，则生成第二调焦指令，所述第二调焦指令用于指示所述处理器根据所述预设距离值调节投射焦距。
21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于获取对目标对象的方向感测数据；
所述处理器，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则控制所述通讯接口执行所述获取场景感测数据。
22.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
在所述通讯接口执行所述获取对目标对象的方向感测数据之后，所述处理器，还用于根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察视野范围；如果所述抬头显示设备所显示的内容在所述观察视野范围内，则执行所述根据所述方向感测数据确定所述目标对象的观察方向。
23.一种抬头显示设备，其特征在于，所述设备包括：
投影装置，用于根据投射焦距投射显示相关数据；以及，
如权利要求12至22任一项所述的调焦装置。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器调用时使所述处理器执行如权利要求1至11任一项所述的调焦方法。
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