CN109073513B - 自动粉体采集*** - Google Patents

Abstract

提供一种能够将采集种类不同的粉体等的作业在简单地防止其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好地进行的粉体采集器等。粉体采集器具备：连接部（12），具有与吸气及供气用的配管（35）拆装自如地连接的通气路（11）；采集部（14），具有通气路（13），该通气路（13）利用由经由连接部（12）的通气路（11）到达的来自配管（35）的吸气带来的吸引力将粉体采集并积存，并且利用由来自配管（35）的供气带来的喷出力将采集到的粉体排出；第1过滤器部（15），被配置在采集部（14）的通气路（13）的中途的位置，阻止被采集的粉体的穿过；中继部（17），具有将连接部（12）的通气路（11）与采集部（14）之间相连的通气路（16）；以及第2过滤器部（18），被配置在中继部（17）的通气路（16）的中途的位置或连接部（12）侧的端部，阻止挤过了第1过滤器部（15）的粉体的穿过。

Description

自动粉体采集***

技术领域

本发明涉及在使用粉体的试料进行的分析、试验、调配、制药等作业中、在将该粉体以微量采集后移动并排出的作业工序时使用的粉体采集器，和使用该粉体采集器的粉体采集装置及自动粉体采集***。

背景技术

以往，作为用来将粉体以微量采集的器具及装置，已知有以下例示的结构。

例如，已知有一种粉体分给装置（专利文献1），具备：粉体分给用管尖，能够保持应向滴管状的管尖前端孔分给的粉体，具有有细孔的过滤器；喷嘴，具有将该管尖拆装自如地保持的前端；吸引机构，能够连接在该喷嘴上；加压机构，能够连接在该喷嘴上；以及将这2个机构切换的机构。

此外，已知有一种粉粒体定量分配器（专利文献2）：由筒体、和能够沿轴线方向移动地插通在该筒体内并能够从筒体的一端部出没地设置的杆构成；在该杆的出没部的圆周躯体部中形成有将粉粒体试料定量保持的凹状的计量部。

专利文献1：日本特开平10－263421号公报。

专利文献2：日本特开2000－266643号公报。

发明内容

但是，在专利文献1中公开的粉体分给装置有以下问题：在将种类不同的粉体采集的情况下，穿过了配置在该粉体分给用管尖处的过滤器的微细的粉体有可能在将下个种类不同的粉体采集并排出时混入到该下个种类不同的粉体中。即，在该粉体分给装置中，有在保持粉体分给用管尖的喷嘴的前端开口处安装过滤器止挡的情况，但该过滤器止挡即使将粉体分给用管尖更换也不会被更换。因此，在该粉体分给装置中，有以下这样的情况：附着残留在该过滤器止挡上的微细的粉体在将下个种类不同的粉体采集并排出时，当被压缩空气加压时，从过滤器止挡脱离，然后也穿过粉体分给用管尖的过滤器而被喷出，结果，以前的粉体混入到下个不同种类的粉体中。

此外，在专利文献2中公开的粉粒体定量分配器有以下这样的问题：即使进行采集种类不同的多个粉体等的作业，也没有采取不同种粉体混入的对策，所以也不能使用。假如在将该粉粒体定量分配器用于采集种类不同的多个粉体的情况下，每当进行采集不同种类的粉体等的作业，就必须进行将该定量分配器清洗的作业，该作业非常麻烦。

除此以外，在粉体的试料之中，有对于人体等有害的物质。因此，特别在需要采集有害的粉体等的作业的情况下，希望将该有害的粉体的采集等的作业不是以手工作业、而是利用机器人装置等自动化。

本发明是鉴于上述的情况而做出的，提供一种粉体采集器和使用该粉体采集器的粉体采集装置，该粉体采集器能够简单地防止其他种类的粉体等的异物混入而效率良好地进行采集种类不同的粉体等的作业，此外提供一种自动粉体采集***，其能够将使用该粉体采集装置采集种类不同的粉体等的作业自动化而进行。

此外，本发明提供一种能够将采集粉体等的作业自动化而效率良好地进行的简单的结构的自动粉体采集***。

本发明（A1）的粉体采集器具备：连接部，具有通气路，该通气路与吸气及供气用的配管拆装自如地连接；采集部，具有通气路，该通气路利用由经由前述连接部的通气路到达的来自前述配管的吸气带来的吸引力将粉体采集并积存，且利用由来自前述配管的供气带来的喷出力将前述采集到的粉体排出；第1过滤器部，被配置在前述采集部的通气路的中途的位置，阻止被采集的粉体的穿过；中继部，具有将前述连接部的通气路与前述采集部之间相连的通气路；以及第2过滤器部，被配置在前述中继部的通气路的中途的位置或前述连接部侧的端部，阻止挤过了前述第1过滤器部的粉体的穿过。

本发明（A2）的粉体采集器在上述发明A1的粉体采集器中，前述第2过滤器部由容纳容器和多孔质材料构成，所述容纳容器具有由比前述中继部的通气路的开口面积大的设置面积构成的容纳空间，所述多孔质材料设置在前述容纳容器的容纳空间内。

本发明（A3）的粉体采集器在上述发明A1的粉体采集器中，前述采集部与前述第1过滤器部一起，构成为相对于前述中继部的与前述连接部相反侧的端部直接或夹着适配用连接管而拆装自如地安装的零件。

此外，本发明（B1）的粉体采集装置具有：支承体，配置有吸气及供气用的配管；多个粉体采集器，拆装自如地安装在前述支承体上而使用，利用由来自前述配管的吸气带来的吸引力将粉体采集，并利用由来自前述配管的供气带来的喷出力使采集到的粉体排出；前述粉体采集器是上述发明A1至A3中任一项所述的粉体采集器。

本发明（B2）的粉体采集装置在上述发明B1的粉体采集装置中，前述粉体采集器的连接部具有借助磁力而与前述支承体附着连接的部位；前述支承体具备安装部，所述安装部被嵌入前述粉体采集器的连接部，并且配置有借助磁力使前述连接部附着的磁铁。

本发明（B3）的粉体采集装置在上述发明B1的粉体采集装置中，前述粉体采集器的连接部具有借助一触式拆装接头而与前述支承体连接的部位；前述支承体具备安装部，所述安装部借助一触式拆装接头而与前述粉体采集器的连接部连接。

本发明（B4）的粉体采集装置在上述发明B1的粉体采集装置中，在前述支承体上，设置有使安装在该支承体上的前述粉体采集器振动的振动装置。

本发明（B5）的粉体采集装置在上述发明B1的粉体采集装置中，在前述支承体上，设置有与机械手拆装自如地结合的结合部。

本发明（B6）的粉体采集装置在上述发明B1的粉体采集装置中，在前述支承体上，设置有用手把持的把持部、和用手选择动作内容并操作的操作部。

本发明（B7）的粉体采集装置在上述发明B6的粉体采集装置中，具备经由前述配管连接在前述支承体上而进行吸气的吸气装置、和经由前述配管连接在前述支承体上而进行供气的供气装置。

此外，本发明（B8）的粉体采集装置具有：吸气及供气用的配管，具有被连接部；多个粉体采集器，拆装自如地安装在前述配管的被连接部上而使用，利用由来自前述配管的吸气带来的吸引力将粉体采集，并利用由来自前述配管的供气带来的喷出力使采集到的粉体排出；前述粉体采集器是上述发明A1至A3中任一项所述的粉体采集器。

本发明（B9）的粉体采集装置在上述发明B8的粉体采集装置中，前述粉体采集器的连接部具有借助一触式拆装接头而与前述配管的被连接部连接的部位；前述配管的被连接部具备安装部，所述安装部借助一触式拆装接头而与前述粉体采集器的连接部连接。

本发明（B10）的粉体采集装置在上述发明B8的粉体采集装置中，在前述配管的被连接部及前述粉体采集器的连接部上，设置有被机械手抓握拿持的部位。

本发明（B11）的粉体采集装置在上述发明B8的粉体采集装置中，具备连接在前述配管上而进行吸气的吸气装置、和连接在前述配管上而进行供气的供气装置。

进而，本发明（C1）的自动粉体采集***具备：上述发明B1至B6任一项所述的粉体采集装置；吸气装置，经由前述配管连接在前述粉体采集装置的支承体上，进行吸气；供气装置，经由前述配管连接在前述粉体采集装置的支承体上，进行供气；以及机器人装置，具有机械手臂及机械手，其进行动作以在前述粉体采集装置的支承体上安装前述粉体采集器，至少进行粉体的采集、移动及排出的作业。

本发明（C2）的自动粉体采集***在上述发明C1的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂进行将安装到前述支承体上的前述粉体采集器替换的作业。

本发明（C3）的自动粉体采集***在上述发明C1的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手将前述粉体采集器在前述粉体的采集的作业结束后保持为前述采集部横向倒下的状态，并且在保持为该状态的原状下进行前述移动及排出的作业。

本发明（C4）的自动粉体采集***在上述发明C3的***中，具备振动辅助部件，当进行前述粉体的排出的作业时，前述粉体采集器的一部分能够接触所述振动辅助部件；当进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分能够与前述振动辅助部件接触的位置，并且前述粉体采集装置的支承体中的振动装置动作而使前述粉体采集器振动。

本发明（C5）的自动粉体采集***在上述发明C3的***中，具备振动辅助部件，当进行前述粉体的排出的作业时，前述粉体采集器的一部分能够接触所述振动辅助部件；当进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分能够与前述振动辅助部件接触的位置，并且前述粉体采集装置的支承体中的振动装置动作而使前述粉体采集器振动。

本发明（C6）的自动粉体采集***在上述发明C1的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手使前述粉体采集器原样或在将前述采集部拆下后移动到清洗的位置，进行清洗的作业；并且，前述供气装置构成为，向移动到前述清洁的位置处的前述粉体采集器供气。

本发明（C7）的自动粉体采集***在上述发明C6***中，前述支承体设置有使安装在前述支承体上的前述粉体采集器振动的振动装置；前述粉体采集装置构成为，前述支承体中的振动装置移动到前述清洁的位置，使被清洗时的前述粉体采集器振动。

此外，本发明（C8）的自动粉体采集***具备：上述发明B8至B10中任一项所述的自动粉体采集装置；吸气装置，连接在前述粉体采集装置的配管上，进行吸气；供气装置，连接在前述粉体采集装置的配管上，进行供气；以及机器人装置，具有机械手臂及机械手，其进行动作以使前述粉体采集器连接到前述粉体采集装置的配管上，至少进行粉体的采集、移动及排出的作业。

本发明（C9）的自动粉体采集***在上述发明C8的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手进行将安装到前述配管上的前述粉体采集器替换的作业。

本发明（C10）的自动粉体采集***在上述发明C8的***中，具备第1振动赋予装置，当前述粉体的采集的作业结束时，所述第1振动赋予装置接触在前述粉体采集器的一部分上而赋予振动；构成为，当前述粉体的采集的作业结束时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分与前述第1振动赋予装置接触的位置，并且前述第1振动赋予装置对前述粉体采集器赋予振动。

本发明（C11）的自动粉体采集***在上述发明C8的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手将前述粉体采集器在前述粉体的采集的作业结束后保持为前述采集部横向倒下的状态，并且在保持为该状态的原状下进行前述移动及排出的作业。

本发明（C12）的自动粉体采集***在上述发明C11的***中，具备第2振动赋予装置，当进行前述粉体的排出的作业时，所述第2振动赋予装置与前述粉体采集器的一部分接触而赋予振动；构成为，当进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分与前述第2振动赋予装置接触的位置，并且前述第2振动赋予装置对前述粉体采集器赋予振动。

本发明（C13）的自动粉体采集***在上述发明C11的***中，将从上端开口取入并收容从前述粉体采集器排出的粉体的容器设置为前述上端开口倾斜的状态；在进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动，以成为前述采集部从前述容器的倾斜的状态的上端开口侵入到容器内部中的状态。

本发明（C14）的自动粉体采集***在上述发明C8的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手使前述粉体采集器原样或在将前述采集部拆下后移动到清洗的位置，进行清洗的作业；并且，前述供气装置构成为，向移动到前述清洁的位置处的前述粉体采集器供气。

本发明（C15）的自动粉体采集***在上述发明C14的***中，具备第3振动赋予装置，所述第3振动赋予装置与被移动到前述清洗的位置处的前述粉体采集器的一部分接触而赋予振动；前述第3振动赋予装置构成为，对被移动到前述清洁的位置处的前述粉体采集器赋予振动。

此外，本发明（C16）的自动粉体采集***具备：具备：粉体采集装置，具有吸气及供气用的配管和多个粉体采集器，所述吸气及供气用的配管具有被连接部，所述多个粉体采集器具备连接部、采集部、中继部和过滤器部，所述连接部具有用来与前述配管连接的通气路，所述采集部具有通气路，该通气路利用由经由前述连接部的通气路到达的来自前述配管的吸气带来的吸引力将粉体采集并积存、并且利用由来自前述配管的供气带来的喷出力将前述采集到的粉体排出，所述中继部具有通气路，该通气路将前述连接部的通气路与前述采集部的通气路之间相连，所述过滤器部被配置在前述采集部中的通气路的既定的位置，阻止被采集的粉体的穿过；吸气装置，连接在前述粉体采集装置的配管上，进行吸气；供气装置，连接在前述粉体采集装置的配管上，进行供气；机器人装置，具有机械手臂及机械手，其进行动作以经由前述粉体采集装置的配管安装前述粉体采集器，至少进行粉体的采集、移动及排出的作业。

本发明（C17）的自动粉体采集***在上述发明C16的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手进行将前述粉体采集器的采集部替换的作业。

本发明（C18）的自动粉体采集***在上述发明C16的***中，具备第1振动赋予装置，当前述粉体的采集的作业结束时，所述第1振动赋予装置接触在前述粉体采集器的一部分上而赋予振动；构成为，当前述粉体的采集的作业结束时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分与前述第1振动赋予装置接触的位置，并且前述第1振动赋予装置动作而对前述粉体采集器赋予振动。

本发明（C19）的自动粉体采集***在上述发明C16的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手将前述粉体采集器在前述粉体的采集的作业结束后保持为前述采集部横向倒下的状态，并且在保持为该状态的原状下进行前述移动及排出的作业。

本发明（C20）的自动粉体采集***在上述发明C19的***中，具备第2振动赋予装置，当进行前述粉体的排出的作业时，所述第2振动赋予装置与前述粉体采集器的一部分接触而赋予振动；构成为，当进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分与前述第2振动赋予装置接触的位置，并且前述第2振动赋予装置对前述粉体采集器赋予振动。

本发明（C21）的自动粉体采集***在上述发明C19的***中，将从上端开口部取入并收容从前述粉体采集器排出的粉体的容器设置为前述上端开口倾斜的状态；在进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动，以成为前述采集部从前述容器的倾斜的状态的上端开口侵入到容器内部中的状态。

本发明（C22）的自动粉体采集***在上述发明C16的***中，前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手使前述粉体采集器原样或在将前述采集部拆下后移动到清洗的位置，进行清洗的作业；并且，前述供气装置构成为，向移动到前述清洁的位置处的前述粉体采集器供气。

本发明（C23）的自动粉体采集***在上述发明C22的***中，具备第3振动赋予装置，所述第3振动赋予装置与被移动到前述清洗的位置处的前述粉体采集器的一部分接触而赋予振动；前述第3振动赋予装置构成为，对被移动到前述清洁的位置处的前述粉体采集器赋予振动。

本发明（C24）的自动粉体采集***在上述发明C22的***中，具备除电装置，所述除电装置将被移动到前述清洗的位置处的前述粉体采集器除电；前述除电装置构成为，将被移动到前述清洁的位置处的前述粉体采集器除电。

发明效果

根据上述发明A1的粉体采集器，粉体的穿过被第1过滤器部或第2过滤器部阻止，所以在使用多个该粉体采集器、通过一边更换一边使用来进行采集种类不同的粉体等的作业的情况下，能够将该作业在简单地防止其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好地进行。

根据上述发明B1及B8的粉体采集装置，能够将具备第1过滤器部及第2过滤器部的多个粉体采集器拆装自如地安装到支承体或配管上而一边更换一边使用，所以能够将采集种类不同的粉体等的作业在简单地防止其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好地进行。

根据上述发明C1及C8的自动粉体采集***，能够将粉体采集装置借助机器人装置自动化而使用，所以能够将采集种类不同的粉体等的作业在简单地防止其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好地进行。此外，根据上述发明C16的自动粉体采集***，能够将简单的结构的粉体采集装置借助机器人装置自动化而使用，所以能够将采集种类不同的粉体等的作业在抑制其他种类的粉体等的异物混入的同时自动地效率良好地进行。

并且，根据上述发明C1、C8及C16的自动粉体采集***，即使在需要进行采集对人体有害的粉体等的作业的情况下，也能够利用机器人装置将该作业自动化而进行，所以能够将该作业在没有对人体的影响的情况下效率良好地进行。

附图说明

图1是表示有关实施方式1的粉体采集装置的一状态（将粉体采集器与支承体分离的状态）的立体图。

图2是表示图1的粉体采集装置的其他状态（使粉体采集器和支承体成为一体的状态）的立体图。

图3是表示包括有关实施方式1的粉体采集装置的自动粉体采集***的***用品的概要的说明图。

图4是表示将图1的粉体采集器从支承体拆下的状态的侧视图。

图5是表示图4的粉体采集器及支承体的概略剖视图。

图6是表示图1的粉体采集器的分解剖视图。

图7是表示有关实施方式1的自动粉体采集***的主要的控制***的结构的块图。

图8是表示图3的***用品的动作状态的说明图。

图9是示意地表示有关实施方式1的自动粉体采集***的实际应用例的结构（基本结构）的说明图。

图10是表示图9的自动粉体采集***中的进行粉体的采集等的作业时的准备动作（状态）的说明图。

图11是表示图9的自动粉体采集***中的支承体的保持作业的动作状态的说明图。

图12是表示图9的自动粉体采集***中的粉体采集器（除了采集部以外的部分）的保持作业的动作状态的说明图。

图13是表示图9的自动粉体采集***中的向粉体采集器安装采集部的作业的动作状态的说明图。

图14是表示图9的自动粉体采集***中的由粉体采集器进行的采集粉体的作业的动作状态的说明图。

图15是表示图9的自动粉体采集***中的由粉体采集器进行的粉体的采集结束后的状态的说明图。

图16是表示图9的自动粉体采集***中的将由粉体采集器采集的粉体排出等的作业的动作状态的说明图。

图17是表示图9的自动粉体采集***中的由粉体采集器进行的采集的粉体的排出结束后的动作状态的说明图。

图18是表示图9的自动粉体采集***中的将拆下了已使用的采集部后的粉体采集器清洗的作业的动作状态的说明图。

图19是表示在图9的自动粉体采集***中继续进行种类不同的粉体的采集等的作业时的准备作业的动作状态的说明图。

图20是表示在图19的自动粉体采集***中继续进行的下个准备作业的动作状态的说明图。

图21是表示图19的自动粉体采集***中的新的粉体采集器（除了采集部以外的部分）的保持作业的动作状态的说明图。

图22是表示图21的自动粉体采集***中的向粉体采集器安装新的采集部的作业的动作状态的说明图。

图23是表示在图22的自动粉体采集***中由粉体采集器进行的将种类不同的粉体采集的作业的动作状态的说明图。

图24是表示将有关实施方式1的自动粉体采集***的一部分变更的变形例和采集粉体后的动作状态的说明图。

图25是表示图24的自动粉体采集***的将粉体排出时的动作状态的说明图。

图26是表示有关实施方式2的粉体采集装置的一状态（将粉体采集器和支承体做成一体的状态）的立体图。

图27是表示有关实施方式2的粉体采集装置的内部构造等的概略剖视图。

图28是表示有关实施方式3的粉体采集装置的立体图。

图29是表示图28的粉体采集装置中的粉体采集器及配管的概略剖视图。

图30是表示包括有关实施方式3的粉体采集装置的自动粉体采集***的***用品的概要的说明图。

图31是表示图30的***用品的动作状态的说明图。

图32是示意地表示有关实施方式3的自动粉体采集***的实际应用例的结构（基本结构）的说明图。

图33是表示图32的自动粉体采集***中的进行粉体的采集等的作业之前的准备阶段的动作状态的说明图。

图34是表示在图32的自动粉体采集***中进行将配管移动到拆装作业部而安装的作业时的动作状态的说明图。

图35是表示在图34的自动粉体采集***中进行将粉体采集器的一部分（除了采集部以外的部分）向配管连接的作业时的动作状态的说明图。

图36是表示在图32的自动粉体采集***中进行将粉体采集器的一部分移动到与配管连接而安装的作业时的动作状态的说明图。

图37是表示拆装作业部的结构和拆装作业时的状态的说明图。

图38是表示图32的自动粉体采集***中的向粉体采集器的一部分安装采集部的作业的动作状态的说明图。

图39是表示图32的自动粉体采集***中的由粉体采集器进行的采集粉体的作业的动作状态的说明图。

图40是表示在图32的自动粉体采集***中进行对采集粉体后的粉体采集器赋予振动而将粉体振落的作业时的动作状态的说明图。

图41是表示第1振动赋予装置的结构和振动赋予时的状态的说明图。

图42是表示在图32的自动粉体采集***中粉体的采集作业结束后的粉体采集器的保持状态的说明图。

图43是表示在图42的自动粉体采集***中使保持的粉体采集器相对于倾斜的状态的容器和第2振动赋予装置移动时的状态的说明图。

图44是表示在图32的自动粉体采集***中进行采集到粉体采集器上的粉体的排出的作业时的动作状态的说明图。

图45是表示图32的自动粉体采集***中的从已使用的粉体采集器将采集部拆下并清洗的作业的动作状态的说明图。

图46是表示在图32的自动粉体采集***中将已使用的粉体采集器移动到拆装作业部而安装的作业的动作状态的说明图。

图47是表示在图32的自动粉体采集***中进行将已使用的粉体采集器的一部分从配管拆下并向支架送回的作业和下个种类不同的粉体的采集等的作业之前的准备阶段中的动作状态的说明图。

图48是表示在图32的自动粉体采集***的连接作业部中进行将新的粉体采集器的一部分（除了采集部以外的部分）向配管连接的作业时的动作状态的说明图。

图49是表示图48的自动粉体采集***中的向粉体采集器的一部分安装新的采集部的作业的动作状态的说明图。

图50是表示在图32的自动粉体采集***中进行由粉体采集器进行的采集种类不同的粉体的作业时的动作状态的说明图。

图51是示意地表示有关实施方式4的自动粉体采集***的实际应用例的结构（基本结构）的说明图。

图52是表示构成图51的自动粉体采集***的包括粉体采集装置的***用品的概要的说明图。

图53是表示图52的粉体采集装置中的配管和粉体采集器的概略剖视图。

图54是表示在图51的自动粉体采集***中进行向粉体采集器的一部分安装采集部的作业时的动作状态的说明图。

图55是表示在图51的自动粉体采集***中进行由粉体采集器进行的采集粉体的作业时的动作状态的说明图。

图56是表示在图51的自动粉体采集***中进行对采集粉体后的粉体采集器赋予振动而将粉体振落的作业时的动作状态的说明图。

图57是表示在图51的自动粉体采集***中粉体的采集作业结束后的粉体采集器的保持状态的说明图。

图58是表示在图51的自动粉体采集***中进行采集的粉体的排出的作业时的动作状态的说明图。

图59是表示图51的自动粉体采集***中的从已使用的粉体采集器将采集部拆下并清洗的作业的动作状态的说明图。

图60是表示在图51的自动粉体采集***中进行将清洗后的已使用的粉体采集器的一部分向支架送回的作业和下个种类不同的粉体的采集等的作业之前的准备阶段中的动作状态的说明图。

图61是表示在图60的自动粉体采集***中进行向粉体采集器的一部分安装新的采集部的作业时的动作状态的说明图。

图62是表示在图60的自动粉体采集***中进行由粉体采集器进行的采集种类不同的粉体的作业时的动作状态的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对该具体实施方式（单称作“实施方式”）进行说明。

［实施方式1］

图1至图3表示使用有关实施方式1的粉体采集器10A的粉体采集装置1A。图1表示将该粉体采集装置1A中的粉体采集器10A和支承体30A分离的状态（实际上是将粉体采集器10A从支承体30A拆下的状态），图2表示将该粉体采集器10A和支承体30A做成一体的状态（实际上是将粉体采集器10A安装到支承体30A上的状态），图3表示将该粉体采集装置1A与机器人装置组合而使用的情况下的构成自动粉体采集***的主要部的***用品5A的概要。

<粉体采集装置的结构>

粉体采集装置1A如图1、图2等所示，是至少具有以下部分的装置：支承体30A，配置吸气及供气用的配管35；以及多个粉体采集器10A，被拆装自如地安装在该支承体30A上而使用，利用由来自配管35的吸气带来的吸引力将粉体采集，并利用由来自配管35的供气带来的喷出力使采集的粉体排出。在图1、图2等中，关于多个粉体采集器10A，为了方便而仅表示了1个。

这里，作为粉体采集装置1A（粉体采集器10A）处置的粉体，例如可以举出医药品的原料及其中间制品、化学药品等的材料（平均粒径例如为1μm～1mm）。

<粉体采集器的结构>

粉体采集器10A具体而言，如图1、图2、图4～图6等所示，具备：连接部12，被拆装自如地安装在支承体30A上，具有与其配管35连接的通气路11；采集部14，具有通气路13，该通气路13借助经由连接部12的通气路11获得的上述吸引力，将粉体采集并积存；第1过滤器部15，被配置在采集部14的通气路13的中途的位置，阻止被采集的粉体的穿过；中继部17，具有将连接部12的通气路11与采集部14之间相连的通气路16；以及第2过滤器部18，被配置在中继部17的通气路16中的作为连接部12侧的端部处，阻止挤过了第1过滤器部15的粉体的穿过。

连接部12是在粉体采集器10A的使用时存在于上端侧的部位。该连接部12由被嵌入到支承体30A的后述的安装部（33）中的圆筒状、2级型的嵌合部分121构成。在嵌合部分121的内侧，连续地设置有圆筒状的通气路11。通气路11中的位于嵌合部分121的上端的开口被形成为用于与配管35的连接的连接口11a。此外，在嵌合部分121的下级侧的大径部分上，设置有将橡胶制等的圈部件（O形圈）124嵌入的槽部123。圈部件124为了确保连接部12与安装部（33）的密接性而安装。

实施方式1的连接部12在嵌合部分121的下端处，设置有第2过滤器部18的作为后述的容纳容器（180）的上部的容器上部181。容器上部181由具有比连接部12的上端部分122（的通气路11）大径的圆盘状的上表面部和从该上表面部的周围垂下的圆环状的侧壁部的形状构成。容器上部181在由其上表面部和侧壁部包围的内侧形成有圆盘状的容纳空间S1，其侧壁部的下端被形成为圆状的开口端182。此外，容器上部181的容纳空间S1为在其上表面部的中央部处能够与通气路11通气地相连的构造。

此外，实施方式1的连接部12拆装自如地安装在支承体30A的安装部（33）上，所以具有通过磁力附着而安装的部位125。实际上，该部位125由连接部12的整体（包括容器上部181）具有磁性的材料（例如有磁性的不锈钢）形成。

采集部14是以下这样的部位：在粉体采集器10A的使用时存在于下端侧，并且被***到收容着采集对象的粉体的容器等中。该采集部14由圆筒状的主体部分141、和在主体部分141的上端处内径比主体部分141的内径稍大的圆筒状的连接部分142构成。此外，采集部14在其主体部分141和连接部分142的内侧连续地设置有圆筒状的通气路13。

采集部14的主体部分141被作为将采集到的粉体暂时地收容而积存的收容部使用。在主体部分141的下端，形成有在粉体的吸引时及排出时被作为吸引口及排出口使用的通气路13的下端开口13a。连接部分142具有被拆装自如地嵌入后述的适配用连接管（25）的一部分的空间（通气路13的一部分）。

采集部14特别是主体部分141能够根据粉体的采集量、种类等条件而构成为尺寸不同的部位。具体而言，采集部14可以构成为，准备主体部分141中的通气路13的内径或长度等尺寸不同的多个种类的采集部14（单品），将它们根据采集量、粉体的种类等适当更换而使用。在此情况下，采集部14的连接部分142其尺寸也根据主体部分141的尺寸的差异而变更。

关于主体部分141的通气路13的长度，在第1过滤器部15的配置位置是恒定的情况下，只要主体部分141的下端部距第1过滤器部15的距离（从第1过滤器部15到下端开口13a存在的下端部的位置的距离）根据采集量预先设定为所需的尺寸就可以。除此以外，关于主体部分141的通气路13的长度，只要如以下这样构成就可以：首先将主体部分141用由较长的尺寸构成的形状形成，当实际使用时，通过将该形成得较长的主体部分141的下端侧的一部分在适合于采集量的多少的所需的位置处切断并除去，能够调整为所需的长度。

此外，关于主体部分141中的通气路13的尺寸及下端开口13a的孔径，可以根据粉体的采集量、种类等的条件适当设定。特别是，下端开口13a的孔径也可以是，关于主体部分141（包括通气路13）构成为朝向下端开口13a尖细的形状的部件，通过在该尖细的形状部分的途中的位置处切断，能够调整孔径。

另外，在关于通气路13的长度采用后者的结构的情况下，只要如以下这样构成就可以：构建设置有用来将采集部14对应于采集量切断并除去的切割器装置的自动粉体采集***，由切割器装置自动地进行该切断除去的作业。此外，在此情况下，在作为采集部14而使用已灭菌处理的单元时，只要如以下这样构成就可以：借助设置在无菌状态的作业空间内的切割器装置自动地进行该采集部14的切断除去的作业。由此，能够将采集部14保持为灭菌的状态而使用。

此外，在将种类不同的采集部14更换而使用的情况下，为了能够进行该各采集部14的安装，并用能够进行该各采集部14的连接部分142与中继路17的下端部172的连接的作为适配器的适配用连接管25。但是，在将相同种类的采集部14更换而使用的情况下，不需要并用适配用连接管25。

适配用连接管25例如是由以下这样的结构构成的管材：该结构具有用来与中继部17的下端部172连接的上部连接部251、和用来与各采集部14的连接部分142拆装自如地连接的下部连接部252。上部连接部251能够通过形成螺纹山等结合机构，与中继部17的下端部172经由螺纹山等结合机构结合。一方的下部连接部252其外径及长度等尺寸被设定为适合于更换而使用的各采集部14的尺寸的值。此外，在适配用连接管25的上部连接部251及下部连接部252的内侧，连续形成有与采集部14的通气路13及中继部17的通气路16连接的通气路26。

第1过滤器部15在采集部14的通气路13的所需的位置处配置具有阻止采集的粉体的穿过的功能的第1过滤器部件21而构成。

作为第1过滤器部件21，例如使用多孔质部件，其具有在确保气体的穿过的同时能够阻止粉体的穿过的孔径的通气部。作为该多孔质部件，使用其平均孔径根据粉体9的平均粒径等条件、及避免成为通气的障碍等的条件适当选择的材料，但例如使用由20～30μm的平均孔径构成的材料。

此外，实施方式1的第1过滤器部件21被配置在采集部14的主体部分141或连接部分142中的通气路13的所需的位置。关于该第1过滤器部件21的配置位置，根据采集的粉体的采集量等，适当设定为能够确保通气路13的容积的位置，所述通气路13能够将该粉体9暂时地收容并积存。在实施方式1中，将第1过滤器部件21配置在与主体部分141的上端侧的部位或连接部分142的下端侧的部位对应的通气路13的部分。第1过滤器部件21的配置例如通过嵌入到通气路13内来进行。

实施方式1的采集部14构成为与第1过滤器部15一起相对于中继部17的与连接部12相反侧的端部（下端部172）拆装自如地安装的零件。此外，采集部14在并用上述适配用连接管25的情况下，为相对于安装在中继部17的端部（下端部172）上的适配用连接管25的下部连接部252拆装自如地安装的零件。此外，采集部14在没有并用适配用连接管25的情况下，相对于中继部17的下端部172直接拆装自如地安装。

中继部17是以下这样的部位：其为了将连接部12的通气路11与采集部14（的通气路13）之间至少能够通气地连接而设置。实施方式1的中继部17由主体部171和下端部172构成，所述主体部171由直线状的圆筒管构成。所述下端部172在主体部171的下端侧进行与前述适配用连接管25的连接。在主体部171和下端部172的内侧，连续设置有圆筒状的通气路16。

此外，中继部17在主体部171的上端设置有第2过滤器部18中的作为后述的容纳容器（180）的下部的容器下部183。容器下部183是由以下这样的形状构成的：其具备比中继部17的主体部171（的通气路16）大径的圆盘状的下表面部和从该下表面部的周围竖起的圆环状的侧壁部。容器下部183在由其下表面部和侧壁部包围的内侧形成有圆盘状的容纳空间S2，其侧壁部的上端被形成为开口端184。此外，容器下部183的容纳空间S2为以下这样的构造：以能够在其下表面部的中央部处与通气路16通气的方式连接。

第2过滤器部18在容纳容器180内设置第2过滤器部件23而构成，所述容纳容器180被设置在中继部17的通气路16中的位于连接部12侧的端部处。

作为第2过滤器部件23，例如使用多孔质部件，其具有至少能够阻止挤过了第1过滤器部15的粉体的穿过的平均孔径的通气部。作为该多孔质部件，使用平均孔径根据作为阻止其穿过的对象的粉体的平均粒径等条件、及避免成为通气的障碍等的条件适当选择的材料，例如使用由0.2μm～0.4μm的平均孔径构成的材料。构成第2过滤器部件23的多孔质部件的平均孔径原则上为与构成第1过滤器部件21的多孔质部件的平均孔径相比相对较小的值。

此外，第2过滤器部件23是能够容纳到在容纳容器180的内部中形成的圆盘状的容纳空间S1（S2等）内的部件。

容纳容器180是将前述的容器上部181与容器下部183合体的构造物。实施方式1的容纳容器180为以下这样的结构：使容器上部181的垂下的侧壁部例如借助经由螺纹山的螺纹接合而卡止到容器下部183的竖起的侧壁部的外周侧，由此能够合体。

容纳容器180具有的主要的容纳空间S1（S2）是以下这样的空间：具备比配置该容纳容器180的中继部17的通气路16的开口面积（截面积）大的设置面积（圆盘形状的底面部分的面积）。容器上部181的容纳空间S1为与辅助收容空间S3连接的空间，所述辅助收容空间S3也是连接部12的嵌合部分121中的通气路11的一部分。此外，容器下部183的容纳空间S2为与辅助收容空间S4、S5连接的空间，所述辅助收容空间S4、S5为由2种开口面积构成的2级构造，所述2种开口面积比中继部17的主体部171中的通气路16的开口面积大，且比容纳空间S2的设置面积小。

实施方式1的第2过滤器部件23由以下这样的形状形成：该形状具有被收容在容纳容器180的容纳空间S1或S2中的圆盘状的主体部231、在主体部231的上表面侧的中央部向上方突出的上方突出部232、和在主体部231的下表面侧的中央部向下方突出的下方突出部233。主体部231为能够收容到容纳容器180中的圆盘状的容纳空间S1或S2中的尺寸及形状。上方突出部232为能够收容到连接部12的空间S3中的尺寸及形状。此外，下方突出部233为能够收容到中继部17的2级的收容空间S4、S5中的尺寸及形状。该第2过滤器部件23以将其主体部131、上方突出部232及下方突出部233合计的整体发挥阻止粉体的穿过的功能。

此外，实施方式1的第2过滤器部件23为由以下部分构成的构造：作为包装件的一例的收容箱235，其由具有与上方主体部231、上方突出部232及下方突出部233对应的内部空间及外观的形状构成；和实际的过滤器部件236，其收容在该收容箱235的内部空间中。与收容箱235的上方突出部232及下方突出部233对应的部分的上端部及下端部为了确保通气而为开口的形状。

进而，实施方式1的第2过滤器部件23为了确保容纳容器180的容纳空间S1、S2的与内壁面的密接性以防止粉体与气体一起从在与容纳容器180之间产生的间隙挤过的泄漏现象等的发生，配置有橡胶制等的圈部件（O形圈）185、186。具体而言，在容纳容器180的容器上部181的内壁面中的与第2过滤器部件23的主体部231的上表面对置的部位处设置圆环状的槽部184，在该槽部184中安装着第1圈部件185。此外，在容纳容器180的容器下部182的内壁面中的与第2过滤器部件23的主体部231的下表面对置的部位处设置圆环状的槽部187，在该槽部187中安装第2圈部件186。

此外，关于粉体采集器10A，例如连接部12、中继部17及适配连接管25由金属等材料形成，采集部14由合成树脂等材料形成。此外，各通气路的开口直径中，连接部12中的嵌合部分121的通气路11、中继部17中的主体部分171的通气路16、以及适配连接管25中的下部连接部252的通气路26的各直径被设定为最小的值。关于该通气路中的最小的开口直径适当设定，例如在1mm～15mm的范围内设定。

进而，粉体采集器10A例如以以下的次序组装。

首先，在连接部12的嵌合部分121的外周部上的槽部123中安装圈部件123，并在构成容器上部181的容纳容器S1的内壁面的槽部184中安装第1圈部件185。

接着，在中继部17中的构成容器下部183的容纳空间S2的内壁面的槽部187中安装第2圈部件186后，设置第2过滤器部件23，然后，通过将连接部12中的容器上部182从外侧嵌入到容器下部183中并螺纹接合而固定。由此，成为连接部12与中继部17连接的状态。此外，将设置有第2过滤器部件23的第2过滤器部18组装到容纳容器180的容纳空间S1或S2或辅助收容空间S3～S5中。

接着，在将适配用连接管25安装到中继部17的下端部172上之后，对于该适配用连接管25的下部连接部252，安装预先配置了第1过滤器部15的采集部14。

通过以上，由图1、图4、图5等所示的外观及连接状态构成的粉体采集器10A完成。粉体采集器10A的外观是具有细长的棒状的部分和存在于该棒状的部分的上部侧的圆板状的部分的外观。

<粉体采集装置中的支承体的结构>

支承体30A如图1～图5等所示，具备主体部31、配置在该主体部31上的吸气及供气用的配管35、和安装部33，其设置在主体部31中的配管35的一端部存在的部位处，拆装自如地安装由上述的结构构成的粉体采集器10A的连接部12。

主体部31如图5等所示，由以下的部分构成：支承部件311，由所需的框架形状形成；外装件312，将支承部件311等覆盖；和手结合部313，被固定在支承部件131的一部分上，并向外装件312的外侧突出。

其中，手结合部313为与后述的机械手（63）的抓握部（621）的构造对应的结构，相对于该抓握部（621）拆装自如地结合。例如，在机械手（63）的抓握部（621）的构造为使2个夹爪部件（所述2个夹爪部件在相互面对的部位处具有凹陷的形状的部分）接近及离开的结构的情况下，手结合部313采用具有被抓握部分314的构造，所述被抓握部分314由被该2个夹爪部件的凹陷形状的部分从两侧夹着保持的立体形状（把持用的块形状）构成。

配管35是用来将支承体30A与后述的吸气装置（51）及供气装置（52）之间连接的连接管。该配管35在从设置在主体部31的上表面上的配管导入口315装入后，通过将其连接侧的端部嵌入到圆筒状的配管连接承接部351的连接孔中而配置，所述圆筒状的配管连接承接部351固定在主体部31的支承部件131的一部分上。作为该配管35，例如使用由具有挠性的材料形成的管子等管材。

安装部33由固定在主体部31的支承部件131的一部分上的圆筒状的承接部件331构成。承接部件331设置有将粉体采集器10A的连接部12（2级型的嵌合部分121）嵌入的圆筒状、2级型的嵌入孔332。承接部件331其嵌入孔332借助构成通气路的贯通孔与上述配管连接承接部351的连接孔相连。实施方式1的承接部件331被配置为其下端部的一部分从支承体30A的主体部31的下表面向外部突出的状态。

此外，安装部33以在承接部件331的嵌入孔332的上端部固定着磁铁36的状态配置。由此，粉体采集器10A的连接部12（嵌合部分121）借助磁铁36的磁力附着在嵌入孔332内而被固定。作为磁铁36，在其中央部需要用来确保通气路的贯通孔，所以使用例如圈形状的磁铁。

此外，支承体30A如图5等所示，具备用来使安装在安装部33上的粉体采集器10A振动的振动装置37。

振动装置37由被固定配置在主体部31的支承部件311的一部分上的电动马达371、和被固定安装在电动马达371的驱动轴372的前端上的偏心部件373构成。关于该振动装置37，如果电动马达371旋转驱动，则由绕驱动轴372偏心而旋转的偏心部件373产生的振动（晃动）经由支承部件311和承接部件331传递给粉体采集器10A的连接部12，由此使粉体采集器10A的整体振动。此外，振动装置37通过适当控制电动马达371的旋转速度、旋转驱动时间等，能够调整对粉体采集器10A赋予的振动的大小及时间。

并且，粉体采集装置1A如图3等所示，具备经由配管35连接在支承体30A上而进行吸气的吸气装置51、和经由配管35连接在支承体30A上而进行供气的供气装置52。

吸气装置51是进行以下这样的吸气的装置：能够使为了将粉体吸引所需要的吸引力达到安装在支承体30A上的粉体采集器10A的采集部14。作为该吸气装置51，例如使用电动的真空泵（吸引侧）、抽气器等。吸气装置51构成为，将其吸气部与支承体30的配管35之间经由所需的连接管55连接，此外根据需要在连接管55的途中设置将连接管55的通路开闭的开闭阀513。此外，使吸气装置51驱动，以满足用来产生在粉体的吸引中需要的吸引力的吸气条件。

供气装置52是进行以下这样的供气的装置：能够使为了将采集的粉体排出所需要的喷出力达到安装在支承体30A上的粉体采集器10A的采集部14。作为该供气装置52，例如使用电动的真空泵（喷出侧）、电动的空气压缩机等。供气装置52构成为，将其供气部与支承体30A的配管35之间经由所需的连接管55连接，此外根据需要在连接管55的途中设置将连接管55的通路开闭的开闭阀523。此外，使供气装置52驱动，以满足用来产生在粉体的排出中需要的喷出力的供气条件。

上述连接管55使用在吸气装置51和供气装置52中兼用的共通的管，但根据需要也可以分别使用专用的连接管（吸气用连接管及供气用连接管）。此外，上述连接管55也可以由将配置在支承体30A上的配管35原样延长的管构成。进而，作为上述开闭阀513、523，例如使用以电磁力进行阀的开闭动作的电磁动作式。

另外，由前述的粉体采集装置1A（由具有臂结合部313的支承体30A和多个粉体采集器10A构成的装置）、吸气装置51及供气装置52构成的集合，为构成能够利用后述的机器人装置自动化地进行粉体的采集等的作业的自动粉体采集***（6A）的一部分（主要是除了机器人装置以外的部分）的***用品5A（图3）。在此情况下，在***用品5A中，可以包括存储介质等，所述存储介质存储有为了使机器人装置的机械手臂或机械手对应于作业内容动作所需要的在后述的控制部65中使用的控制程序。

<自动粉体采集***的结构>

前述的粉体采集装置1A（或***用品5A）构成以下的自动粉体采集***6A的一部分。

自动粉体采集***6A如图3、图9等所示，构成为具备由：上述结构构成的粉体采集装置1A（特别是由具备吸气装置51及供气装置52的结构构成的装置）；和机器人装置61，其具有机械手臂62及机械手63，其进行动作以在该粉体采集装置1A的支承体30A上拆装自如地安装粉体采集器10A、以至少进行粉体的采集、移动及排出的作业。

机器人装置61可以使用具有能够动作以进行上述的作业的机械手臂62的现有的工业用机器人。机械手臂62具有以下这样的构造：能够拆装自如地结合并保持粉体采集装置1A的支承体30A，并且能够做用来进行所需的作业的动作。具体而言，机械手臂62在其前端部具备机械手63，所述机械手63设置有抓握部621，所述抓握部621能够将粉体采集装置1A的支承体30A的手接合部313拆装自如地保持（抓握）（参照图3）。机械手63如在图3中用双点划线表示的那样，通过由夹爪机构形成的抓握部621、和支承并驱动该抓握部621的支承驱动部622构成。此外，机械手臂62使用在其前端部上安装着机械手63的状态下能够进行各种各样细致的动作的由多关节的构造构成的结构。

另外，机械手臂62也可以是在机器人的支承主体上仅装备1条的单臂型，但也可以是在机器人的支承主体上装备着多条的类型（例如双臂型）。此外，作为机器人装置61，采用其整体不能移动的固定型，但根据被要求的作业内容等条件，也可以采用能够移动的移动型。

此外，自动粉体采集***6A如图7所示，具有控制各动作的控制部65。

控制部65例如由运算处理装置、存储部（存储元件、存储装置等）、输入输出装置等构成。

此外，控制部65与机械手臂的驱动控制部625、吸气装置的驱动控制部515、供气装置的驱动控制部525、振动装置的驱动控制部375等控制对象连接，所述机械手臂的驱动控制部625控制将机械手臂62（包括机械手63）驱动的电动马达等驱动装置的动作，所述吸气装置的驱动控制部515控制将吸气装置51（包括开闭阀513）驱动的驱动装置的动作，所述供气装置的驱动控制部525控制将供气装置52（包括开闭阀523）驱动的驱动装置的动作，所述振动装置的驱动控制部375控制将振动装置37驱动的驱动装置的动作。

进而，控制部65被连接在进行关于***6A的各种各样的操作（信息的输入、选择、状态的显示等）的操作部66、检测在***6A（上述各驱动控制部）的各动作中需要的状态等信息的各种传感器、摄像装置等检测部67等上。

该控制部65基于保存及存储在存储部中的控制程序及数据，发送各控制对象所需要的控制信号。此外，控制部65将基于从操作部66或检测部65输入的信息生成的需要的控制信号向各控制对象发送。

并且，关于具有该控制部65的自动粉体采集***6A，其除了机器人装置61以外的粉体采集装置1A、吸气装置51及供气装置52（以上是***用品5A的部分）如以下所示那样动作。

首先，在借助控制部65的控制使吸气装置51驱动的情况下，吸气装置51启动并且开闭阀513成为打开的状态。然后，如图8所示，由吸气装置51产生的吸气的作用（图8中的朝右的中空箭头）经由连接管55、配管35依次传递给粉体采集器10A的各通气路11、16、25、13，最终在采集部14的下端开口13a及通气路13内产生将气体吸入的吸引力F1。

由此，粉体采集器10A成为能够将粉体吸引到该采集部14的通气路13内的状态。此外，在使由吸气装置51进行的吸气持续的情况下，由第1过滤器部14带来的阻止粉体的穿过的作用也相辅相成，成为能够将采集到的粉体积存到粉体采集器10A中的采集部14的通气路13内的状态。进而，在进行该吸气装置51的吸气的情况下，借助该吸气被从粉体采集器10A的采集部14的下端开口13a取入而流动的气体依次穿过粉体采集器10A的第1过滤器部15和第2过滤器部18。

此外，在借助控制部65的控制使供气装置52驱动的情况下，供气装置52启动并且开闭阀523成为打开的状态。然后，如图8所示，由供气装置52派生的供气的作用（图8中的朝左的中空箭头）产生喷出力F2，其经由连接管55、配管35依次传递给粉体采集器10A的各通气路11、16、25、13，最终将气体向采集部14的通气路13内进而下端开口13a喷出。

由此，在粉体采集器10A中，能够使被采集并暂时地积存在采集部14的通气路13内的粉体从采集部14的下端开口13a向外部排出。此外，在进行了该供气装置52的供气的情况下，借助该供气而从粉体采集器10A的连接部12的通气路11流入的气体依次穿过粉体采集器10A的第2过滤器部18和第1过滤器部15。

<自动粉体采集***的实际应用例>

然后，自动粉体采集***6A例如可以用于进行在图9中示意地表示的作业。

图9所示的自动粉体采集***6A是为了进行以下的作业而构成的***：在将收容在被未图示的盖密闭的多个第1容器90A～90C中的粉体9A～9C采集了既定的量后，将其向其他多个第2容器95A～95E分别转移。由该***6A处置的粉体9A～9C例如是其一部分或全部对人体有害的粉体（具体而言，例如拥有较高的药理活性的粉体），但当然也可以是其全部对人体无害的粉体。

自动粉体采集***6A除了前述的粉体采集装置1A、吸气装置51及供气装置52（以上是自动粉体采集***用品5A）和机器人装置61以外，还追加以下的构成要素而构成。

所谓该构成要素，是设置在清洁室、灭菌室等作业房间中的作业用工作台70、将由所需的尺寸条件构成的采集部14（包括第1过滤器部15）多条并列而拆卸自如地保持的第1支架部71、将安装该采集部14之前的多个粉体采集器10A的一部分10a、10b、10c排列而拆卸自如地保持的第2支架部72、将连接着配管35的支承体30A拆卸自如地保持的第3支架部73、和对将采集部14拆下后的粉体采集器10A的剩余部分10a、10b、10c进行清洗的清洗处理部75等。所谓安装采集部14之前的粉体采集器的一部分10a、10b、10c，是除了采集部14以外的部分，是由连接部12、中继部17、第2过滤器部18及适配用连接管25构成的部分。

此外，在自动粉体采集***6A中，还配置有未图示的废弃处理部等，所述废弃处理部将已使用的采集部14及已使用的粉体采集器10A（包括除了采集部14以外的部分10a、10b、10c及采集部14的整体）废弃。进而，在自动粉体采集***6A中，构成为，机器人装置61能够进行各容器90、95的移动及盖的拆装等作业。

在图9等中，机器人装置61仅图示了机械手臂62及机械手63，省略了其支承主体及控制部65的图示。此外，在图9等中，将第1支架部71、第2支架部72、第3支架部73、清洗处理部75等以在作业用工作台70上配置为横向一列的状态进行了图示，但这是为了说明方便，实际上从作业内容、作业效率等的观点而分别设置到适当设定的位置。

采集部14准备多个，以便能够更换而使用。第1支架部71是设置有多个保持孔的构造物，在其保持孔中***多个采集部14，以将其主体部分141与连接部分142的边界部（阶差部）卡挂的状态进行保持。由此，各采集部14在其连接部分142跃出到保持孔的上方的状态下被保持。此外，各采集部14在其连接部分142的下端侧嵌入着构成第1过滤器部15的第1过滤器部件21。

3个粉体采集器10A的一部分10a、10b、10c具备相互相同结构的连接部12、中继部17、第2过滤器部18及适配用连接管25，在安装着采集部14的状态下使用。第2支架部72是设置有多个保持孔的构造物，在其保持孔中***各粉体采集器10A的一部分10a、10b、10c，在将构成第2过滤器部18的容纳容器180的下表面卡挂的状态下进行保持。另外，3个粉体采集器10A的一部分10a、10b、10c也可以是，其结构的一部分为不同的关系。

第3支架部73是由将支承体30A的一部分拆卸自如地保持的结构构成的构造物。被该第3支架部73保持的支承体30A其配管35连接在未图示的吸气装置51及供气装置52上（参照图3）。吸气装置51和供气装置52例如被配置在作业用工作台70的附近的地板等上。

清洗处理部75例如由以下部分构成：处理筒部751，具有能够将拆下了采集部14的状态的粉体采集器10A的一部分10a、10b、10c（具体而言，处于比第2过滤器部18靠下方的位置的除了采集部14以外的部分）***的贯通空间；未图示的吸引装置，被连接在该处理筒部751的下端上；以及未图示的回收容器，将借助该吸引被除去的物体（粉体等）回收。

此外，在作业用工作台70上，设置有秤81，用来计测第2容器95的重量（质量）或当收容有采集到的粉体时计测第2容器95的重量。秤81例如采用数字显示式，在其数字式的显示部812上以数字等的信息显示重量。

<自动粉体采集***的动作（作业）>

以下，对图9所示的自动粉体采集***6A的动作进行说明。该动作借助前述的控制部65的控制而执行。

首先，自动粉体采集***6A如在图10中例示的那样，通过使机器人装置61的机械手臂62及机械手63动作，进行使收容着采集对象的粉体9A的第1容器90A向采集作业位置移动的作业、及将为了转移而收容采集到的粉体9A的第2容器95A向秤81的计量台811载置的作业。

借助该作业，用来进行将最初的粉体9A采集等的作业的前准备完成。此时，秤81例如进行调整，以将第2容器95A的重量在显示部812上显示为“0.000g”，由此，能够进行处置，以便能够仅将收容在第2容器95A中的采集对象的粉体9A的重量计量。

接着，自动粉体采集***6A如在图10中例示的那样，通过使机器人装置61的机械手臂62及机械手63动作，进行将粉体采集装置1A的支承体30A用机械手63（的抓握部612）抓握并保持的作业。接着，***6A如在图11中例示的那样，进行向其保持的支承体30A安装粉体采集装置1中的1个粉体采集器10A的一部分（除了采集部14以外的剩余的部分）10a的作业。然后，***6A如在图12中例示的那样，进行向安装在该支承体30A上的粉体采集器10A的一部分10a（在本例中是适配用连接管25的下部连接部252）安装第1个（配置有第1过滤器部15）的采集部14的作业。

此时，粉体采集器10A的一部分10a向支承体30A的安装如以下这样进行。

即，使如上述那样被机械手63抓握保持的支承体30A移动，以将被第2支架部72保持的粉体采集器10A的一部分10a中的连接部12嵌入到其安装部33上。然后，成为该粉体采集器10A的一部分10a中的连接部12借助设置在支承体30A的安装部33上的磁铁36的磁力附着在嵌入孔332内而被固定的状态，由此，其安装完成。

此外，采集部14向粉体采集器10A的一部分10a的安装如以下这样进行。

即，使如上述那样安装在被机械手63抓握保持的支承体30A上的粉体采集器10A的一部分10a移动，以将处于其中继部17的下端侧的适配用连接管25的连接部分252***到采集部14的连接部分142中。然后，成为采集部14的连接部分142被嵌合到适配用连接管25的连接部分252上的状态，由此，其安装完成。

通过执行以上的作业，自动粉体采集***6A作为用来进行粉体9A的采集等的作业的自动粉体采集***，成为完成的状态（图12）。

并且，自动粉体采集***6A如在图13中例示的那样，进行借助粉体采集器10A（包括采集部14）采集粉体9A的作业，所述粉体采集器10A安装在被机械手63保持的支承体30A上。

此时，借助机械手臂62及机械手63的动作，使粉体采集器10A移动，以使其采集部14进入到第1容器90A的内部，成为该采集部14的下端开口13a与粉体9A的堆积的面接近的状态或被***到该堆积的部分的内部中的状态。此外，在该粉体采集器10A的移动结束的阶段，开始由吸气装置51进行的吸气动作。

由此，粉体采集器10A借助由吸气装置51进行的吸气动作，在采集部14的通气路13中产生吸引力（F1），收容在第1容器90A的内部中的粉体9A被吸引而采集到该通气路13内。

该采集到的粉体9A在以下这样的状态下被保持：继续进行由吸气装置51进行的吸引动作，由此积存在采集部14的通气路13内。详细地讲，粉体9A在以下这样的状态下被保持：受到吸引力而积存在采集部14的通气路13中的存在于比第1过滤器部15靠下方侧且于比下端开口13a靠内侧的部分处。

此外，该采集到的粉体9A借助配置在采集部14上的第1过滤器部15被阻止穿过，被防止以下情况：流到存在于比该第1过滤器部15靠内侧的位置的其他通气路26、16、11中而移动、或流到比粉体采集器10A更靠前侧的配管35或连接管55侧而移动。并且，在粉体采集器10A中，即使发生了挤过第1过滤器部15的粉体9A，该挤过的粉体9A的穿过也被第2过滤器部18阻止。因此，在自动粉体采集***6A中，防止了粉体9A流动到粉体采集器10A的通气路11、或其前侧的配管35或连接管55侧而移动的情况。

接着，在自动粉体采集***6A中，如在图14中例示的那样，在粉体9A的采集完成之后，进行将附着在粉体采集器10A中的采集部14的外周面上的不需要的部分的粉体9A振落的作业。

此时，借助机械手臂62的动作，将粉体采集器10A向上方稍稍抬起，成为其采集部14的下端开口13a从第1容器90A内的粉体9A的堆积面离开的状态。然后，通过使支承体30A中的振动装置37动作，对粉体采集器10A赋予由振动装置37产生的振动，使其粉体采集器10A在至少采集部14的下端开口13a存在于第1容器90A的内部中的状态下振动。

由此，关于粉体9A的采集完成的粉体采集器10A，在其采集部14的外周面上附着的不需要的粉体9A在振动下被振落而除去。此外，将被振落的粉体9A向第1容器90A的内部送回。因此，当进行后述的使粉体9A向第2容器95A排出的作业时，防止附着在采集部14的外周面上的不需要的粉体9误被收容到第2容器95A中。

接着，自动粉体采集***6A如在图15及图16中例示的那样，进行将采集到粉体采集器10A的采集部14中的粉体9A向第2容器95A内排出并收容的作业。

此时，借助机械手臂62的动作，使采集了粉体9A的粉体采集器10A从第1容器90A内出来而移动到第2容器95A的上方的位置后（图15），使该粉体采集器10A移动以使其采集部14下降到成为进入第2容器95A的内部中的状态的位置（图16）。此外，在该粉体采集器10A的移动结束的阶段，开始由供气装置52进行的供气动作（图16）。

由此，粉体采集器10A借助由供气装置52带来的供气的作用而在采集部14的通气路13中产生喷出力（F2），在其采集部14的通气路13内采集而积存的粉体9A被向第2容器95A的内部排出。

此时，在自动粉体采集***6A中，如在图17中例示的那样，根据需要而使支承体30A中的振动装置37动作，使粉体采集器10A振动。在此情况下，能够使该粉体采集器10A中的采集部14的通气路13内（内壁等）存在的采集到的粉体9A不残留而振落排出。换言之，能够将被采集到采集部14的通气路13内的粉体9A的全部收容到第2容器95A内。

结果，在第2容器95A内，收容由粉体采集装置1A的粉体采集器10A采集到的既定量（例如由秤81的显示部812表示的0.030g）的粉体9A（图17）。

并且，自动粉体采集***6A在为将由粉体采集器10A进行的粉体9A的采集、移动及排出的作业以1次的动作、完成预先设定的重量的粉体9A从第1容器90A向第2容器95A的转移（分配）的设定的情况下，以上的动作（图13至图17所示的进行粉体9A的采集、移动及排出的作业的动作）结束。

另一方面，自动粉体采集***6A在为通过将由粉体采集器10A实施的进行粉体9A的采集、移动及排出的作业的动作反复多次、而进行预先设定的重量的粉体9A从第1容器90A向第2容器95A的转移的设定的情况下，将以上的动作（特别是图13至图17所示的进行粉体9A的采集、移动及排出的作业的动作）同样反复进行所设定的需要的次数。

此外，该自动粉体采集***6A如果进行粉体9A的采集、移动及排出的作业的动作全部结束，则如在图18中例示的那样，进行将拆下了已使用的采集部14后的粉体采集器的一部分10a清洗的作业。该清洗的作业在从粉体采集器10A将已使用的采集部14用未图示的废弃处理部拆下而除去后进行，或在为了进行采集下个不同种类的粉体等的作业而将已使用的粉体采集器10A从支承体30A拆下并向第2支架部72送回之前进行。

此时，借助机械手臂62及机械手63的动作，在使该粉体采集器的一部分10a移动到清洗处理部75的位置后，使该粉体采集器10A的一部分10a的下方部（中继部17及适配用连接管25）移动到成为被***到处理筒部751内的状态的位置（清洗的位置）。此外，在该粉体采集器10A的一部分10a的移动结束的阶段，使供气装置52动作而执行供气动作。此外，在清洗处理部75装备着与处理筒部751连接的吸引装置的情况下，使该吸引装置动作而将吸引动作单独进行或与上述供气装置52的供气动作一起进行。

由此，采集部14被拆下后的粉体采集器的一部分10a如果在清洗处理部75中被执行供气动作（或吸引动作或其双方的动作），则被其供气送来的气体（或吸引的气体）在穿过第2过滤器部18后，分别穿过中继部17的通气路16和适配用连接管25的通气路26，被向外部（清洗处理部75的处理筒）排气。

结果，附着而残留在粉体采集器的一部分10a中的第2过滤器部18内的粉体9A及附着并残留在上述各通气路16、26内的粉体9A通过与上述空气与一起被向外部排出而被除去，该第2过滤器部18内及上述各通气路16、26内被清洁。此外，此时在进行了吸引动作的情况下，即使在其中继部17的外表面或适配用连接管25的外表面上残留附着着粉体9A，该粉体9A也借助吸引作用被除去，其各外表面也被清洁。

此外，此时如果需要，也可以使支承体30A中的振动装置37动作，由此对粉体采集器10A赋予振动。由此，能够将以残留在粉体采集器10A的通气路的内部或外表面上的方式附着的粉体9A向清洗处理部75的处理筒内振落而除去。

通过进行以上的清洗作业，能够将残留附着在将已使用的采集部14拆下后的粉体采集器的一部分10a上的粉体9A除去。结果，即使是在将该粉体采集器的一部分10a再次使用而进行采集下个粉体9A等的作业的情况，残留在该粉体采集器的一部分10a上的粉体9A也不会在向第2容器95A的排出时被多余地收容。

接着，该自动粉体采集***6A当进行采集下个不同种类的粉体9B等的作业时，如以下这样动作。

首先，自动粉体采集***6A如在图19中例示的那样，进行将之前使用过的粉体采集器10A（的一部分10a）从支承体30A拆下并向第2支架部72送回的作业。接着，如在图20中例示的那样，进行从机械手臂62的机械手63将支承体30A拆下并向第3支架部73送回的作业。

然后，通过使机械手臂62和机械手63动作，进行将收容有之前处置的粉体9A的第1容器90A及借助转移而收容着该粉体9A的第2容器95A向原来的位置分别送回的作业，将收容着下个粉体9B的第1容器90B向采集作业位置移动的作业，及将为了转移而收容采集到的下个粉体9B的第2容器95B载置到秤81的计量台811上的作业（以上是图20）。

接着，自动粉体采集***6A如在图21中例示的那样，通过使机器人装置61的机械手臂62及机械手63动作，进行以下作业：在将粉体采集装置1A中的支承体30A用机械手63再次抓握保持后，向其保持的支承体30A安装粉体采集装置1A中的其他的粉体采集器的一部分（除了采集部14以外的剩余的部分）10b。

在自动粉体采集***6A中，通过这样将粉体采集器10A的一部分10b更换而使用，不会有例如在进行粉体9B的采集等的作业时将在采集以前的粉体9A等的作业中使用过的粉体采集器10A（或其一部分10a）再使用的情况那样、留存附着在该粉体采集器10A（或其一部分10a）的第2过滤器部18上的粉体9A在粉体9B的排出等的作业中混入到第2容器95B中的情况。

接着，自动粉体采集***6A如在图22中例示的那样，进行向其安装的粉体采集器的一部分10b安装新的（配置有第1过滤器部15的）采集部14的作业。

在此情况下，新安装的采集部14是与在以前的粉体9A的采集时使用的采集部14相同的结构，或者也可以由采集量不同的结构构成。

此外，在自动粉体采集***6A中，通过更换使用安装着新的采集部14的粉体采集器10A，不会有例如将在采集以前的粉体9A等的作业中使用过的采集部14或第1过滤器部15再使用的情况那样、残留附着在该采集部14或第1过滤器部15上的以前的粉体9A在接着处置的粉体9B的采集、排出等的作业中混入到第2容器95B中的情况。

因而，根据该自动粉体采集***6A，可靠地防止了当进行种类不同的粉体（例如粉体9B）的采集、排出等的作业时异物（例如粉体9A）混入的情况。

通过执行以上的作业，自动粉体采集***6A作为用来进行粉体9B的采集等的作业的自动粉体采集***，成为完成的状态（图22）。

然后，自动粉体采集***6A如在图23中例示的那样，进行以下作业：借助安装在保持于机械手63上的支承体30A上的新的粉体采集器10A（由粉体采集器的一部分10b和新的采集部14构成的粉体采集器），采集粉体9B。

这以后的动作与前述的粉体9A的采集、移动、排出、清洗等的作业时的各动作同样地进行。

另外，在该自动粉体采集***6A中，在将由粉体采集器10A采集到的粉体9A、9B等的排出以微量进行的情况下，只要例如以下这样对应就可以。

即，在***6A中，设定为，使由供气装置52进行的供气动作比通常的排出动作时更弱而进行排出动作。此外设定为，与由该供气装置52进行的较弱的供气动作一起执行由振动装置37进行的振动的赋予，一边使粉体采集器10A振动一边进行排出动作。进而设定为，通过仅执行由振动装置37进行的振动的赋予而进行排出动作。

此外，在该自动粉体采集***6A中，在将由粉体采集器10A采集的粉体9A、9B等的排出以将采集到采集部14的通气路13内的粉体9A、9B等的一部分残留的状态进行的情况下，只要如以下这样设定就可以。

即，在采集***6A中，设定为，在其粉体9A、9B等的所需量的排出完成的时间点，使由振动装置37进行的振动动作停止以免残留的粉体9A、9B等从采集部14落下而被排出，另一方面进行由吸气装置51进行的吸气动作。

如以上说明，根据使用粉体采集器10A的粉体采集装置1A及使用该粉体采集装置1A等构成的自动粉体采集***6A，能够将采集种类不同的粉体9等的作业在简单地防止其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好（或自动地效率良好而稳定）地进行。

此外，特别地根据自动粉体采集***6A，即使在需要采集对于人体有害的粉体等的作业的情况下，由于在其作业中不用人，所以也能够将该作业在不担心对人体的影响的情况下自动地效率良好地进行。

<自动粉体采集***的变形例>

有关实施方式1的自动粉体采集***6A关于其一部分的结构，能够如以下所例示的那样变更。

例如，自动粉体采集***6A可以如图24及图25中例示的那样构成为，关于机器人装置61的动作，其机械手臂62及机械手63将机械手63保持的粉体采集器10A保持，以在粉体（例如粉体9A）的采集的作业结束后（图24（a））采集部14成为横向倒下的状态（图24（b）），并且在保持着该状态的原状下进行粉体的移动及排出的作业（图25）。

图24所例示的机械手臂62及机械手63关于除了第2过滤器部18以外整体由大致直线性的棒状的外观构成的粉体采集器10A，进行保持，以成为使其采集部14位于最下方而采集器整体为大致沿着铅直的方向起立的状态，直到粉体9A的采集的作业结束，如图24（a）所示那样。此外，机械手臂62及机械手63如果粉体9A的采集的作业结束，则如图24（b）所示，关于该粉体采集器10A，进行移动并重新保持，以成为其在采集了粉体9A的第1容器90A的上方的位置、以采集部14的下端开口13a为大致中心（支点）而采集器整体以90°左右的角度横向倒下的状态。此时的粉体采集器10A如图24（b）所示，为由大致直线性的棒状的外观构成的整体大致水平横置的状态。

此外，此时的机械手臂62及机械手63如图25所示那样动作，以在将粉体采集器10A在整体大致水平地横置的状态下保持的原状下，进行使其从粉体采集位置移动到粉体排出位置的作业和使粉体排出的作业。

由此，粉体采集器10A被变更而保持，以从采集部14的下端开口13a朝向正下方的姿势成为大致朝向水平方向的横向的姿势。在该动作中，吸气装置51持续动作而继续吸气。

结果，关于粉体9A的采集结束后的粉体采集器10A，被采集并积存在采集部14的通气路13内的粉体9A与被大致沿着铅直的方向起立的状态的采集部14采集的情况相比被稳定地保持。因而，根据此时的粉体采集器10A，被横向倒下的状态的采集部14采集的粉体9A的一部分受到例如重力的作用或在移动的开始及停止时发生的振动的作用的影响，由此被保持为不会从采集部14的通气路13内向外漏出的状态。

此外，自动粉体采集***6A在构成为，如上述那样在粉体9A的采集的作业结束后将粉体采集器10A以大致水平地横置的状态保持而进行粉体的移动及排出的作业的情况下，能够追加采用以下所示的2个结构的至少一方。

第1个如图24等所示那样构成为，将当进行粉体（例如粉体9A）的排出的作业时粉体采集器10A的一部分可接触的振动辅助部件40设置到粉体排出位置的附近后，当进行其排出的作业时，机器人装置61的机械手臂62及机械手63使粉体采集器10A移动到其一部分可与振动辅助部件40接触的位置（图25（a）），此外构成为，支承体30A中的振动装置37动作而使粉体采集器10A振动（图25（b））。

振动辅助部件40是在上端部等上具有供粉体采集器10A的一部分接触的接触部40a的由棒或板那样的形状构成的部件。此外，振动辅助部件40以其接触部40a固定在作业用工作台70中的进行粉体的排出作业时的能够与粉体采集器10A的一部分接触的位置处的状态配置。与振动辅助部件40的接触部40a接触的粉体采集器10A的一部分如图25（a）所示，例如是中继部17。

在采用该第1个结构的自动粉体采集***6A中，当一边借助振动装置37使粉体采集器10A振动一边进行使采集到粉体采集器10A的采集部14中的粉体9A向第2容器95A排出的作业时，为以下这样，所述粉体采集器10A以大致水平地横置的状态被保持。

即，在该自动粉体采集***6A中，与不使其粉体采集器10A的一部分（中继部17）接触在振动辅助部件40的接触部40a上的情况相比，能够将振动装置37的振动相对于粉体采集器10A（的采集部14）可靠且良好地传递。即，受到了振动装置37的振动的粉体采集器10A每当其一部分（中继部17）接触在振动辅助部件40的被固定的接触部40a上时就受到冲击，并且该冲击作为振动效率良好地从中继部17传递到采集部14，所以使得采集部14自身可靠地振动。

结果，在此时的自动粉体采集***6A中，能够将被粉体采集器10A的采集部14采集的粉体9A的排出每次微量地划分而稳定地进行。

此外，在采用第1个结构的情况下，作为秤81而采用能够将计量值的信息以电子数据向外部输出的电子天平，而且可以如在图7中用双点划线表示的那样构成为，将该电子天平81的计量部82连接在控制部65上，并且基于从其计量部82得到的计量值的数据经由振动装置的驱动控制部375，对支承体30A中的该振动装置37的驱动进行控制。

在此情况下，控制部65例如只要根据从计量部82得到的计量值的数据与向第2容器95A的粉体的排出量（应转移收容的量）的差的值、经由驱动控制部375对振动装置37的驱动进行反馈控制以调整振动装置37的振动的大小及振动时间就可以。

第2个如图24等所示那样构成为，将从上端开口96取入而收容从粉体采集器10A排出的粉体（例如粉体9A）的容器（例如第2容器95A）设置为其上端开口96相对于水平的方向倾斜的状态后，当进行该粉体的排出的作业时，机器人装置61的机械手臂62及机械手63使粉体采集器10A移动，以使其采集部14成为从第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96侵入到容器内部中的状态。

成为上端开口96倾斜的状态的第2容器95A的设置例如可以通过使用容器放置台85来进行，所述容器放置台85如图24（a）等所示那样，设置有将第2容器95A整体以倾斜的状态保持的倾斜保持部86。在此情况下，将第2容器95A和容器放置台85两者载置到秤81的计量台811上。此外，第2容器95A的上端开口96例如只要相对于水平的方向倾斜为45°±10°左右的倾角就可以。

在采用该第2个结构的自动粉体采集***6A中，当使以大致水平地横置的状态被保持的粉体采集器10A的采集部14中采集到的粉体9A向第2容器95排出时，该采集部14为从第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96侵入到容器内部中的状态，所以采集部14的下端开口13a成为被第2容器95A的内壁面的一部分包围的状态。

结果，在该自动粉体采集***6A中，即使从粉体采集器10A的采集部14的下端开口13a排出的粉体9A的一部分受到排出时的振动等的作用而势头较猛地跃出，该粉体9A的一部分也会碰到第2容器95A的内壁面，所以能够防止或抑制向第2容器95A的外部飞散的情况。

由此，在进行粉体的排出作业时，可以有不需要另外设置将第2容器95A的上端开口96包围而防止粉体的飞散的围栏部件的情况。另一方面，包括该自动粉体采集***6A的情况，为了在粉体的排出作业时可靠地防止粉体向第2容器95的外部飞散，例如也可以在将第2容器95的上端开口96包围的范围内另外设置能够将飞散的粉体吸引的吸引机构。

另外，在图24及图25所示的变形例的自动粉体采集***6A中，同时采用上述第1个结构和上述第2个结构。

此外，在仅采用上述第1个结构的情况下，将收容被排出的粉体9A的第2容器95A载置到秤81的计量台811上，以使其上端开口96大致成为水平的状态（例如参照图10等）。在此情况下，只要使由以大致水平地横置的状态被保持的粉体采集器10A的采集部14采集到的粉体9A以穿过第2容器95A的处于大致水平的状态的上端开口96向容器内部落下的方式排出就可以。

进而，在仅采用上述第2个结构的情况下，在将粉体采集器10A保持为采集部14位于最下方而大致沿着铅直的方向起立的状态的状态下进行粉体的移动及排出的作业（例如参照图15、图16等）。在此情况下，对于使在处于以大致沿着铅直的方向起立的状态被保持的粉体采集器10A的最下方的采集部14中采集到的粉体9A向第2容器95排出的作业，只要使粉体采集器10A移动以使其采集部14成为从第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96侵入到容器内部中的状态来进行就可以。

除此以外，分别单独地采用上述第1个结构和上述第2个结构的自动粉体采集***6A例如可以适用于作为第2容器95而使用以下这样的容器的情况：该容器处于上端开口96的开口面积比采集部14的下端开口13a的开口面积大的关系。

此外，关于上述第2个结构，如果需要，也可以将其一部分的结构如以下这样变更。即，也可以构成为，当进行粉体的排出的作业时，在将以大致水平地横置的状态被保持的粉体采集器10A重新保持为以与第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96大致正交的方式倾斜的状态之后，使该倾斜的状态的粉体采集器10A移动，以使处于其最下方的采集部14成为从第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96侵入到容器内部中的状态。

进而，作为与上述第1个及第2个结构不同的第3个结构，在将粉体转移的第2容器95使用量瓶等长颈瓶型的容器的情况下，可以采用以下的结构：在将该长颈瓶型的容器设置到秤81之上，以使处于从该容器主体的一部分细长地突出的端部上的开口成为朝向水平的方向的状态之后，进行由以大致水平地横置的状态被保持的粉体采集器10A进行的粉体的排出作业。

在采用该结构的情况下，在使以大致水平地横置的状态被保持的粉体采集器10A移动、以使其采集部14的下端开口13a成为经由长颈瓶型的容器的朝向水平的方向的开口侵入到容器主体内的状态之后，进行粉体的排出作业。

［实施方式2］

图26及图27是表示有关实施方式2的粉体采集装置1B的图。

该粉体采集装置1B是能够在手工作业中使用的装置，除了变更为一部分不同的支承体30B以外，由与有关实施方式1的（机器人作业用的）粉体采集装置1A相同的结构构成。即，粉体采集装置1B在以下点上不同：其支承体30B代替在实施方式1的支承体30A上设置的手结合部313，设置有由作业者的手把持的把持部38、和由作业者的手选择动作内容并操作的操作部39。

把持部38是作业者为了将粉体采集装置1B用手拿持使用而使用的部位，具体而言，是由至少具有贯通部381和实际用手握持的部分382的形状构成的部位，所述贯通部381能够将作业者的手（实际上是手指）放入。操作部39构成为，配置有用来将吸气装置51和吸气装置52的动作及支承体30B中的振动装置37的动作开/关的开关类391、及根据需要而设置的显示部（也包括点亮灯等）等。

此外，粉体采集装置1B的支承体30B中的配管35与有关实施方式1的粉体采集装置1A中的配管35的情况同样，与吸气装置51及供气装置52连接。粉体采集器10A有多个，此外由具有与有关实施方式1的粉体采集装置1A的粉体采集器10A同样的结构构成。

借助该手工作业用的粉体采集装置1B，也能够与有关实施方式1的粉体采集装置1A（除了利用机器人装置61自动化的部分以外的部分）大致同样地，以手工作业实施粉体的采集等作业，此外，能够将采集种类不同的粉体9等的作业在简单地防止其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好地进行。

［实施方式3］

图28至图30表示使用有关实施方式3的粉体采集器10B的粉体采集装置1C。

图28表示将该粉体采集装置1C中的粉体采集器10B与配管35B分离的状态（实际上是将粉体采集器10B从配管35B拆下的状态），图29表示该粉体采集器10B和配管35B的截面，图30表示将使该粉体采集器10B与配管35B成为一体的状态（实际上是将粉体采集器10B安装到配管35B上的状态）的粉体采集装置1C与机器人装置组合而使用的情况下的构成自动粉体采集***的主要部的***用品5C的概要。

<粉体采集装置的结构>

粉体采集装置1C如图28、图30等所示，是至少具有以下部分的装置：吸气及供气用的配管35B，具有被连接部56；以及多个粉体采集器10B，被拆装自如地安装到该配管35B的被连接部56上而使用，利用由来自配管35B的吸气带来的吸引力将粉体采集，并利用由来自配管35B的供气带来的喷出力使采集到的粉体排出。在图28、图30等中，关于多个粉体采集器10B，为了方便而仅表示了1个。

该粉体采集装置1C在与有关实施方式1的粉体采集装置1A（参照图2等）比较的情况下，在以下点上不同：不采用支承体30A而如后述那样采用将粉体采集器10B拆装自如地连接到配管35上的形式。

此外，该粉体采集装置1C（粉体采集器10B）处置的粉体既可以与有关实施方式1的粉体采集装置1A（粉体采集器10A）处置的粉体相同，也可以是不同的粉体。

<粉体采集器的结构>

粉体采集器10B如图28、图29等所示，具备：连接部12B，被拆装自如地安装在配管35B的被连接部56上，具有与该配管35B连接的通气路11B；采集部14，具有通气路13，该通气路13借助经由连接部12B的通气路11B达到的上述吸引力将粉体采集并积存；第1过滤器部15，被配置在采集部14的通气路13的中途的位置，阻止被采集的粉体的穿过；中继部17，具有将连接部12B的通气路11B与采集部14之间相连的通气路16；以及第2过滤器部18，被配置在中继部17的通气路16中的作为连接部12侧的端部处，阻止挤过了第1过滤器部15的粉体的穿过。

该粉体采集器10B在与有关实施方式1的粉体采集器10A（参照图1、图6等）比较的情况下，在采用连接形式不同的连接部12B并且因该连接部12B的采用而第2过滤器部18的容纳容器180的一部分被变更这一点上不同，关于其以外的采集部14、第1过滤器部15、中继部17及第2过滤器部18的主要部，为相同的结构。

此外，该粉体采集器10B没有采用实施方式1的适配用连接管25（参照图5、图6等），因此，为将采集部14直接拆装自如地安装到中继部17的下端部172上的结构。

连接部12B是在粉体采集器10B的使用时主要存在于上端侧的部位。此外，连接部12B如图29所示，具有与配管35B的被连接部56借助一触式拆装接头连接的部位126。

借助一触式拆装接头连接的部位126由一触式拆装接头57本身构成。作为一触式拆装接头57，并不限定于以下例示的结构，可以适当选择周知的结构而使用。

实施方式1的一触式拆装接头57例如由圆筒状的主体部571、开放圈573、套筒574、和存在于开放圈573与弹性套筒574之间的未图示的锁止爪等构成。

主体部571在中央部设置有在较长方向上贯通的2级的贯通孔572。贯通孔572由配置在上方侧的大径孔部和配置在下方侧的小径孔部构成。贯通孔572的大径孔部为能够收容开放圈573的一部分、套筒574及锁止爪而配置的内径及长度的孔部分。此外，贯通孔572的小径孔部为能够将连接的配管35侧的连接辅助管（58）嵌入的内径及长度的孔部分。进而，贯通孔572作为以下这样的贯通孔发挥功能：其兼作为与嵌入的连接辅助管（58）连接的通气路11B。

此外，主体部571其下端部被用螺纹山等机构相对于辅助收容空间S3固定，所述辅助收容空间S3设置于第2过滤器部18中的容纳容器180B的容器上部181B。

开放圈573是在其中央部具有能够将连接对象的配管35B侧的连接辅助管（58）嵌入的内径及长度的贯通孔575的筒状的部件，一端部的除了凸缘部573a以外的部分相对于主体部571的贯通孔572的大径孔部能够移动地被收容。此外，开放圈573在从主体部571的贯通孔572突出的上端部处，设置有比贯通孔572的孔径大径的凸缘部573a。

套筒574是以存在于主体部571的贯通孔572的大径孔部的里侧的方式配置的密封部件。

锁止爪是以下这样的部件：在与连接辅助管（58）的连接时，如果开放圈573与连接辅助管（58）一起在主体部571的贯通孔572中向里侧移动，则运动到将连接辅助管（58）固定并锁止的状态。此外，锁止爪也是以下这样的部件：在连接辅助管（58）的拆下时，如果为将开放圈573在主体部571的贯通孔572中向里侧推入的状态，则发挥作用以使锁止的状态被解除。

容器上部181B采用在其上表面侧设置有突出的圆筒状的突出部190的构造。

突出部190在其中央部设置有在上下的方向上贯穿的作为贯通孔的辅助收容空间S3。在辅助收容空间S3的下部，收容着第2过滤器部件23的一部分。

此外，突出部190其处于设在其上端部上的凸缘部191与容器上部181B之间的外周面部分构成为被机械手53（的抓握部621）抓握拿持的部位193。

另一方面，配管35B的被连接部56具备与粉体采集器10B的连接部12B借助一触式拆装接头连接的安装部560。

此外，被连接部56经由抓握辅助部件565与配管35B连接，所述抓握辅助部件565确保被机械手53（的抓握部621）抓握拿持的部位。

安装部560由在粉体采集器10B的连接部12B的与一触式拆装接头57的拆装连接中使用的连接辅助管58构成。连接辅助管58是具有刚性的管材，其一部分被作为由以下外径及长度构成的部分使用：能够嵌入到一触式拆装接头57中的套筒573的贯通孔575和主体部571的贯通孔572的小径孔部中。连接辅助管58经由管结合部件355A而与抓握辅助部件565的下部侧连接。

抓握辅助部件565是在较长方向上具有贯通孔的圆筒状的部件，在其外周部的上下方向上隔开所需的间隔而设置有2个凸缘部566A、566B。该抓握辅助部件565构成为以下这样的被保持部567：其2个凸缘部566A、566B之间的外周面部被机械手53（的抓握部621）及在后述的拆装作业部（77）的可动缸上固定的保持部件的保持工具（776）抓握。

配管35经由管结合部件355B而与抓握辅助部件565的上部侧连接。

粉体采集器10B的连接部12B和配管35的被连接部56的由一触式拆装接头57进行的拆装自如的连接如以下这样进行。

首先，进行以下操作来进行连接：将构成配管35的被连接部56的连接辅助管58的一部分相对于构成连接部12B的一触式拆装接头57的开放圈573的贯通孔575***。此时，如果连接辅助管58穿过开放圈573的贯通孔575而到达主体部571的贯通孔572的小径孔部的深处，则锁止爪成为锁止的状态。与此同时，套筒574成为密接在连接辅助管58的外周面上而密封的状态。

由此，连接辅助管58在一触式拆装接头57的主体部571的贯通孔572中成为不能移动的状态而被固定，所以经由一触式拆装接头57而与连接部12B简单地连接。

另一方面，如果保持为将一触式拆装接头57的开放圈573接触在其凸缘部573a上并使其以向主体部571的贯通孔572中压入的方式移动的状态，则锁止爪从锁止的状态成为开放的状态，所以在该状态下进行使连接辅助管58向从主体部571的贯通孔572拔出的方向移动的操作，由此，进行该连接的解除。

由此，连接辅助管58成为能够在一触式拆装接头57的主体部571的贯通孔575（实际上包括套筒573的贯通孔575）内移动的状态，所以通过从该贯通孔575完全地拔出，能简单地将与连接部12B的连接解除。

并且，粉体采集装置1C如图30所示，具备连接在配管35B上而进行吸气的吸气装置51、和连接在配管35B上而进行供气的供气装置52。

关于吸气装置51及供气装置52的结构（包括开闭阀513、523及连接管55等），与关于实施方式1的吸气装置51及供气装置52的结构相同。

此外，由粉体采集装置1C（由配管35和多个粉体采集器10B构成的装置）、吸气装置51及供气装置52构成的集合，为构成能够利用后述的机器人装置自动化地进行粉体的采集等的作业的自动粉体采集***（6C）的一部分（主要是除了机器人装置以外的部分）的***用品5C（图30）。在此情况下，也能够使***用品5C包括存储介质等，所述存储介质存储有为了使机器人装置中的机械手臂及机械手对应于作业内容而动作所需要的在前述的控制部65中使用的控制程序。

<自动粉体采集***的结构>

粉体采集装置1C（或***用品5C）构成以下的自动粉体采集***6C的一部分。

自动粉体采集***6C如图30、图32等所示，具备上述的粉体采集装置1C（特别是由具备吸气装置51及供气装置52的结构构成的装置）和机器人装置61而构成，所述机器人装置61具有机械手臂62及机械手63，其以在该粉体采集装置1C的配管35B上拆装自如地连接粉体采集器10A的方式安装，并以至少进行粉体的采集、移动及排出的作业的方式动作。

此外，自动粉体采集***6C与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况同样，具有控制各动作的控制部65（参照图7）。

机器人装置61与实施方式1的机器人装置61相同。此外，机器人装置61中的机械手63的抓握部621能够将粉体采集装置1C的粉体采集器10B中的被抓握拿持的部位193及配管35B的被连接部56的被保持部565（567）拆装自如地保持（抓握）。

并且，该自动粉体采集***6C（包括控制部65）其除了机器人装置61以外的粉体采集装置1C、吸气装置51及供气装置52（以上，是***用品5C的部分）与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况大致同样，如以下这样动作。

首先，在借助控制部65的控制而使吸气装置51驱动的情况下，吸气装置51启动并且开闭阀513成为打开的状态，如图31所示，由吸气装置51产生的吸气的作用（图31中的朝右的中空箭头）经由连接管55、配管35B依次传递给粉体采集器10B中的各通气路11B、16、13，最终在采集部14的下端开口13a及通气路13内产生将气体吸入的吸引力F1。由此，粉体采集器10B成为能够将粉体吸引到其采集部14的通气路13内的状态。

此外，在进行了由该吸气装置51进行的吸气的情况下，借助该吸气而从粉体采集器10B的采集部14的下端开口13a被取入并流动的气体依次穿过粉体采集器10A的第1过滤器部15和第2过滤器部18。

另一方面，在借助控制部65的控制使供气装置52驱动的情况下，供气装置52启动并且开闭阀523成为打开的状态，如图31所示，由供气装置52派生的供气的作用（图31中的朝左的中空箭头）产生喷出力F2，其经由连接管55、配管35依次传递给粉体采集器10B的各通气路11B、16、13，最终将气体向采集部14的通气路13内进而下端开口13a喷出。由此，在粉体采集器10A中，能够使被采集并暂时地积存在采集部14的通气路13内的粉体从采集部14的下端开口13a向外部排出。

此外，在进行了由该供气装置52进行的供气的情况下，借助该供气而从粉体采集器10B的连接部12B的通气路11B流入的气体依次穿过粉体采集器10B中的第2过滤器部18和第1过滤器部15。

<自动粉体采集***的实际应用例>

该自动粉体采集***6C例如可以为了进行在图32中示意地表示的作业而应用。

图32所示的自动粉体采集***6C与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况同样，是为了在将收容在多个第1容器90A～90C中的粉体9A～9C采集既定的量后、进行将其向其他的多个第2容器95A～95E分别转移的作业而构成的***。

自动粉体采集***6C除了前述的粉体采集装置1A、吸气装置51及供气装置52（以上是自动粉体采集***用品5C）和机器人装置61以外，还追加以下的构成要素而构成。

该构成要素如图32等所示，与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况（参照图9等）大致同样，是：作业用工作台70；第1支架部71，将采集部14（包括第1过滤器部15）多条并列而拆卸自如地保持；第2支架部72，将安装该采集部14之前的多个粉体采集器10B的一部分10d、10e和1个配管35B并列而拆卸自如地保持；第3支架部73，将连接着配管35B的支承体30A拆卸自如地保持；清洗处理部75，进行粉体采集器10B中的采集部14的拆下，以及对将采集部14拆下后的粉体采集器10B的剩余部分10d、10e进行清洗；以及秤81。

配管35B与未图示的吸气装置51及供气装置52连接。作为秤81而使用电子天平，将该电子天平的计量部82连接在控制部65上（参照图7）。此外，在秤81的计量台811之上，设置有容器放置台85，所述容器放置台85在有关实施方式1的自动粉体采集***6A的变形例中表示，设置有将第2容器95A整体以倾斜的状态保持的倾斜保持部86。

此外，自动粉体采集***6C还追加以下的构成要素而构成。

该构成要素如图32等所示，是：拆装作业部77，进行使配管35B（的被连接部56）与粉体采集器10B的一部分10d、10e（的连接部12B）拆装的作业；第1振动赋予装置41，当粉体的采集的作业结束时接触在粉体采集器10B的一部分10d、10e上而赋予振动；以及第2振动赋予装置42，当进行粉体的排出的作业时与粉体采集器10B的一部分10d、10e接触而赋予振动；等。

拆装作业部77如图32、图36、图37等所示，由以下的部分构成：支承框架770，以固定在作业用工作台70的既定的位置上的状态配置；缸驱动部771，被固定设置在支承框架770的上部，使可动缸772在上下方向上移位所需的距离；保持部775，被固定安装在可动缸772的前端部，具有将粉体采集器10B的一部分（被保持部567）在拆装作业时暂时地夹住保持的保持工具（夹盘）776；以及爪推压部778，以突出的状态固定在缸驱动部771上，在拆装作业时接触并暂时地推压粉体采集器10B的连接部12B中的一触式拆装接头57的套筒573的凸缘部573a。

第1振动赋予装置41被配置在进行粉体的采集作业的位置（粉体采集位置）的附近的位置。第1振动赋予装置41例如由支承框架410和振动赋予部43构成，所述支承框架410以固定的状态配置在作业用工作台70上的粉体采集位置的附近的位置处，所述振动赋予部43固定设置在支承框架410的上部。振动赋予部43具有与粉体采集器10B的一部分接触的接触面部、和进行驱动以向该接触面部传递振动的振动发生源部。振动赋予部43的接触面部以朝向水平的横向的状态配置。

第2振动赋予装置42被配置在进行粉体的排出作业的位置（粉体排出位置）的附近的位置。第2振动赋予装置42例如由支承框架420和振动赋予部44构成，所述支承框架420以固定的状态配置在作业用工作台70的粉体排出位置的附近的位置处，所述振动赋予部44固定设置在支承框架420的上部。振动赋予部44与第1振动赋予装置41的振动赋予部43同样，具有接触面部和振动发生源部。振动赋予部44的接触面部以朝向上方的状态配置。

该第1振动赋予装置41和第2振动赋予装置42如在图7中用双点划线表示的那样，由连接在控制部65上的第1振动赋予装置的驱动控制部415及第2振动赋予装置的驱动控制部425控制动作。

特别地，关于第2振动赋予装置42的驱动，如在有关实施方式1的自动粉体采集***的变形例中表示的那样，构成为，基于从连接在控制部65上的电子天平81的计量部82得到的计量值的数据来控制。在此情况下，控制部65例如经由驱动控制部425对第2振动赋予装置42的动作进行反馈控制，以根据从计量部82得到的计量值的数据与向第2容器95A的粉体的排出量（应转移收容的量）的差的值来调整第2振动赋予装置42中的振动的大小及振动时间。

<自动粉体采集***的动作（作业）>

以下，对图32所示的自动粉体采集***6C的动作进行说明。该动作与有关实施方式1的自动粉体采集***的情况同样，借助前述控制部65的控制来执行。

首先，自动粉体采集***6C如在图33中例示的那样，使机器人装置61的机械手臂62及机械手63动作，由此进行使收容着采集对象的粉体9A的第1容器90A向采集作业位置移动的作业，以及将为了转移而收容采集到的粉体9A的第2容器95A向处于秤81的计量台811上的容器放置台85载置的作业。

借助该作业，用来进行采集最初的粉体9A等的作业的准备作业完成。此时，第2容器95A被容器放置台85的倾斜保持部86保持，由此被置于其上端开口96倾斜的状态。

接着，自动粉体采集***6C如在图33～图37中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行在使粉体采集装置1C中的配管35B与粉体采集器10B的一部分（10d）移动到拆装作业部77之后使两者连接的作业。

首先，机器人装置61如图33所示，机械手63（的抓握部612）将处于第2支架部72上的粉体采集装置1C中的处于配管35B的抓握辅助部件565上的被保持部567抓握保持。

然后，机器人装置61如图34所示，使该配管35B移动到拆装作业部77而被保持部775保持。此时的配管35B如图37所示，被机械手63抓握的抓握辅助部件565的被保持部567通过被转移到拆装作业部77的保持部775的保持工具776上并成为被抓握的状态而被保持。此时，对于配管35B，也可以在将其管结合部件355B用机械手63抓握而使其移动到拆装作业部77之后，使保持部775的保持工具776将其被保持部567抓握并保持。

接着，机器人装置61如图35所示，机械手63（的抓握部612）将处于第1支架部71上的粉体采集器10B的一部分10d的被抓握的部位193抓握保持。

然后，机器人装置61如图36所示，进行以下这样的作业：在使该粉体采集器10B的一部分10d移动到拆装作业部77之后，使粉体采集器10B的一部分10d中的连接部12B与配管35B的被连接部56连接。

此时的机器人装置61在使粉体采集器10B的一部分10d中的连接部12B移动到相对于被保持在拆装作业部77上的配管35B的被连接部56面对的位置之后，使粉体采集器10B的一部分10d上升，将配管35B的被连接部56的连接辅助管58向连接部12B的通气孔11B（实际上是一触式拆装接头57的开放圈573的贯通孔575）***到既定的位置，在该状态下停止。

然后，拆装作业部77使缸驱动部771驱动而使可动缸772下降，由此经由被保持部件775保持的配管35B的抓握辅助部件565使被连接部56下降。由此，配管35B的被连接部56中的连接辅助管58成为被进一步***到粉体采集器10B的一部分10d中的连接部12B的一触式拆装接头57的主体部571中的贯通孔575中并且被未图示的锁止爪锁止的状态，成为在主体部571的贯通孔572内不能移动的状态（参照图31等）。

结果，将粉体采集器10B的一部分10d的连接部12B与配管35B的被连接部56连接（图30、图36、图37）。

接着，采集***6C如在图38中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行以下这样的作业：在将与配管35B连接的粉体采集器10B的一部分10d从拆装作业部77拆下后，在粉体采集器10B的一部分10d的中继部17的下端部172上安装处于第1支架部71上的第1个（配置有第1过滤器部15的）采集部14。

此时，采集部14向粉体采集器10B的一部分10d的安装通过以下作业来进行：使被机械手63抓住而保持的粉体采集器10B的一部分10d移动，直到其中继部17的下端部172在被***到采集部14的连接部分142中之后成为嵌合的状态。

通过执行以上的作业，自动粉体采集***6C作为用来进行粉体9A的采集等的作业的自动粉体采集***，成为完成的状态（图38）。

并且，自动粉体采集***6C如在图39中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行使用保持在机械手63上的粉体采集器10B（包括采集部14）采集粉体9A的作业。

此时，借助机械手臂62及机械手63的动作，使粉体采集器10B移动，以使其采集部14进入第1容器90A的内部中、成为该采集部14的下端开口13a接近于粉体9A的堆积的面的状态或被***到该堆积的部分的内部中的状态。此外，在该粉体采集器10B的移动结束的阶段，开始由吸气装置51进行的吸气动作。

由此，在粉体采集器10B中，借助由吸气装置51带来的吸气的作用，在采集部14的通气路13中产生吸引力（F1），将粉体9A吸引并采集到该通气路13内。

被粉体采集器10B的采集部14采集的粉体9A借助配置在采集部14中的第1过滤器部15而被阻止穿过。因此，防止了以下情况：被采集到的粉体9A流动到存在于比该第1过滤器部15靠内侧的位置的其他通气路16、11B中而移动、或流动到比粉体采集器10B靠前侧的配管35B或连接管55侧而移动。

此外，在粉体采集器10B中，即使假如发生了挤过了第1过滤器部15的粉体9A，该挤过的粉体9A的穿过也被第2过滤器部18阻止。因此，防止了该被采集到的粉体9A流动到粉体采集器10B的通气路11B或其前侧的配管35B或连接管55侧而移动的情况。

接着，在自动粉体采集***6C中，如在图40或图41中例示的那样，进行以下作业：在粉体9A的采集完成后，将附着在粉体采集器10B中的采集部14的外周面上的不需要的量的粉体9A的振落。

此时，借助机械手臂62的动作，将粉体采集器10B向上方稍稍抬起，成为其采集部14的下端开口13a从第1容器90A内的粉体9A的堆积面离开的状态。此外，借助机械手臂62的动作，在移动以使作为粉体采集器10B的一部分的中继部17成为接触在第1振动赋予装置41中的振动赋予部43上的状态之后，使第1振动赋予装置41动作。

在图40所示的例子中，机械手臂62使粉体采集器10B成为向第1振动赋予装置41的某一侧稍稍倾斜的状态，由此，使粉体采集器10B的一部分接触在第1振动赋予装置41的振动赋予部43上。此外，在图41所示的例子中，机械手臂62将粉体采集器10B保持为沿着铅直的方向起立的状态而使其接近于第1振动赋予装置41的一侧，由此使粉体采集器10B的一部分接触在第1振动赋予装置41的振动赋予部43上。

由此，对于粉体9A的采集完成后的粉体采集器10B，将附着在该采集部14的外周面上的不需要的粉体9A以振动振落而除去。此外，使被振落的粉体9A被送回到第1容器90A的内部。

在自动粉体采集***6C中，如在图42中例示的那样构成为，在粉体9A的采集和由振动进行的振落的作业完成后，借助机器人装置61的动作，将机械手63保持的粉体采集器10B保持为采集部14横向倒下的状态，并且，在保持着该状态的原状下进行粉体9A的移动及排出的作业（图42及图44）。

此时，机械手臂62及机械手63如在有关实施方式1的自动粉体采集***6A的变形例中表示的那样动作，以使得如果粉体9A的采集及振落的作业结束，则关于该粉体采集器10B，进行移动并重新保持，以成为其在采集了粉体9A的第1容器90A的上方的位置、以采集部14的下端开口13a为大致中心（支点）而采集器整体成为以90°左右的角度横向倒下的状态（参照图24）。

此外，此时的机械手臂62及机械手63如图42及44所示那样动作，以在将粉体采集器10B以整体大致水平地横置的状态保持的原状下，进行从粉体采集位置到粉体排出位置的移动和粉体的排出的作业。在从粉体采集位置到粉体排出位置的移动时，吸气装置51也继续动作而继续进行吸气。

接着，机械手臂62及机械手63如图43等所示那样，使整体处于大致水平地横置的状态的粉体采集器10B移动，以成为其采集部14从第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96侵入到容器内部中的状态，并且使作为该粉体采集器10B的一部分的中继部17移动，以成为接触在第2振动赋予装置42的振动赋予部44上的状态。

自动粉体采集***6C中的粉体9A的排出的作业如图44所示那样，在到粉体采集器10B的排出作业位置的移动结束的阶段，第2振动赋予装置42动作而使粉体采集器10B振动，由此来进行。此时，原则上不进行由供气装置52进行的供气动作和由吸气装置51进行的吸气动作。但是，也可以构成为，根据采集到采集部14中的粉体9A等的状态，除了上述振动的赋予以外还进行微小（微压）的供气动作及吸气动作。

由此，粉体采集器10B借助从第2振动赋予装置42被赋予的振动，被采集并积存在采集部14的通气路13内的粉体9A因振动而摇晃而流动化，由此在通气路13内移动，从下端开口13a每次微量地依次稳定地排出而收容到第2容器95A的内部中。

此时的第2振动赋予装置42借助由前述控制部65及驱动控制部425进行的反馈控制而动作。即，将由第2振动赋予装置42产生的振动的大小及振动时间根据从秤81的计量部82得到的计量值的数据与向第2容器95A的粉体9A的排出设定量的差的值来适当调整。

结果，在第2容器95A中，准确而稳定地收容由粉体采集装置1C的粉体采集器10B采集到的既定量（例如由图45中的秤81的显示部812表示的0.030g）的粉体9A。

并且，在自动粉体采集***6C中，如果进行粉体9A的采集、移动及排出的作业的动作（图39至图44所示的作业的动作）全部结束，则如在图45中例示的那样，借助机器人装置61的动作，使已使用的粉体采集器10B移动到清洗处理部75的清洗位置。

然后，在清洗处理部75中，进行从粉体采集器10B将已使用的采集部14拆下的作业、和将拆下采集部14后的粉体采集器10B的一部分10d清洗的作业。

此时，借助机器人装置61的动作，使已使用的粉体采集器10B移动到以下这样的位置：成为以其采集部14为起始、***到清洗处理部75的处理筒部751内的状态（拆卸位置和清洗的位置）。

在该移动结束后，进行采集部14的拆卸作业。采集部14的拆卸例如通过以下作业来进行：在成为将采集部14的上端部卡挂到设置在处理筒部751内的未图示的卡挂部上的状态之后，将粉体采集器10B的一部分10d借助机械手臂62向上方抬起。借助该动作，自动地将采集部14从粉体采集器10B的一部分10d拔出。

接着，在采集部14的拆卸结束的阶段，使供气装置52动作而开始供气动作，由此进行清洗作业。此外，在清洗处理部75装备有与处理筒部751连接的吸引装置的情况下，与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况同样，使该吸引装置动作而将吸引动作单独进行、或与由上述供气装置52进行的供气动作一起进行。

此外，该自动粉体采集***6C当进行采集下个不同的种类的粉体9B等的作业时，如以下这样动作。

首先，自动粉体采集***6C如在图46中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行以下作业：在使已使用的粉体采集器10B的一部分10d移动到拆装作业部77之后，使拆装作业部77动作，由此将粉体采集器10B的一部分10d从配管35B拆下。

此时，关于已使用的粉体采集器10B的一部分10d，借助机械手臂62等的动作，在成为连接部12B的一触式拆装接头57上的开放圈573的凸缘部573a从下方侧接触在拆装作业部77上的被固定的爪推压部件778上而被推压的状态之后，将其稍稍抬起，以成为该开放圈573被推入到接头57的主体部571的贯通孔572之中的状态。由此，在一触式拆装接头57中，成为将配管35B的被连接部56中的连接辅助管58锁止的未图示的锁止爪将锁止状态解除的状态。

另一方面，对于被拆装作业部77中的保持部件775保持的配管35B，由拆装作业部77的缸驱动部771的驱动使可动缸772稍稍上升，由此，使其被连接部56中的连接辅助管58与保持部件775一起稍稍上升移动。由此，配管35B的被连接部56中的连接辅助管58被置于能够从连接部12B的一触式拆装接头57中的贯通孔572拔出的状态。

结果，对于粉体采集器10B的一部分10d，能够将其连接部12B从与配管35B的被连接部56的连接中解放而拉离。在此情况下，配管35B被置于被拆装作业部77保持的原状。

接着，自动粉体采集***6C如在图47中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行将已使用的粉体采集器10B的一部分10d向第2支架部72送回的作业。

然后，如在图47中例示的那样，使机械手臂62和机械手63动作，由此，进行将之前处置过的第1容器90A及转移并收容了粉体9A的第2容器95A分别向原来的位置送回的作业、将收容着下个粉体9B的第1容器90B向采集作业位置移动的作业、及将为了转移而收容下个粉体9B的第2容器95B向处于秤81的计量台811上的容器放置台85载置的作业。

接着，自动粉体采集***6C如在图48中例示的那样，通过使机械手臂62及机械手63动作，进行以下作业：在将处于第2支架部72上的其他的粉体采集器10B的一部分10e取出而使其移动到拆装作业部77上之后，通过使拆装作业部77动作而使粉体采集器10B的一部分10e连接到配管35B上。

然后，自动粉体采集***6C如在图49中例示的那样，进行以下作业：向与配管35B连接的粉体采集器10B的一部分10e安装处于第1支架部71上的新的第2个（配置有第1过滤器部15的）采集部14。

在自动粉体采集***6C中，通过像这样将粉体采集器10B的一部分10e更换而使用，不会有例如在进行粉体9B的采集等的作业时将在采集以前的粉体9A等的作业中使用过的粉体采集器10B（或其一部分10d）再使用的情况那样、留存附着在该粉体采集器10B（或其一部分10d）的第2过滤器部18上的粉体9A在粉体9B的排出等的作业中混入到第2容器95B中的情况。

此外，在自动粉体采集***6C中，通过更换使用安装着新的采集部14的粉体采集器10B，不会有例如将在采集以前的粉体9A等的作业中使用过的采集部14或第1过滤器部15再使用的情况那样、残留附着在该采集部14或第1过滤器部15上的以前的粉体9A在接着处置的粉体9B的采集、排出等的作业中混入到第2容器95B中的情况。

因而，根据该自动粉体采集***6C，可靠地防止了当进行种类不同的粉体（例如粉体9B）的采集、排出等的作业时异物（例如粉体9A）混入的情况。

通过执行以上的作业，自动粉体采集***6C作为用来进行粉体9B的采集等的作业的自动粉体采集***，成为完成的状态（图49）。

然后的自动粉体采集***6C如在图50中例示的那样，借助保持在机械手63上的新的粉体采集器10B（由粉体采集器的一部分10e和新的采集部14构成的粉体采集器），进行将收容在第1容器90B中的粉体9B采集的作业。

这以后的动作与前述的粉体9A的采集、移动、排出，清洗等的作业时的各动作同样地进行。

另外，在该自动粉体采集***6C中，也能够与前述的有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况同样地处置或对应。

如以上说明那样，根据使用粉体采集器10B的粉体采集装置1C、及使用该粉体采集装置1C等构成的自动粉体采集***6C，与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况同样，对于将种类不同的粉体9采集等的作业，能够简单地防止其他种类的粉体等的异物混入而效率良好地（或自动、效率良好且稳定地）进行。

此外，借助该自动粉体采集***6C，也与有关实施方式1的自动粉体采集***6A的情况同样，即使在需要采集对人体有害的粉体等的作业的情况下，由于在该作业中不用人，所以也能够不担心对人体的影响而自动、效率良好地进行该作业。

另外，在有关实施方式4的自动粉体采集***6C中，也可以构成为，配置第3振动赋予装置，其与被移动到清洗处理部75等的清洗的位置的粉体采集器10B的一部分接触而赋予振动，借助第3振动赋予装置对此时的粉体采集器10C赋予振动。

通过将该振动赋予处理在清洗处理时一起进行，容易将附着在已使用的粉体采集器10B上的粉体除去。作为第3振动赋予装置，例如与第1振动赋予装置41及第2振动赋予装置42的情况大致同样，可以使用具备与粉体采集器10B的一部分接触而赋予振动的部位的装置。

［实施方式4］

图51及图52表示有关实施方式4的自动粉体采集***6D等。图51表示该自动粉体采集***6D的概要，图52表示构成该自动粉体采集***6D的粉体采集装置1D及***用品5D。

<自动粉体采集***的结构>

自动粉体采集***6D具备图52所示的粉体采集装置1D（特别是由具备吸气装置51及供气装置52的结构构成的***用品5D）和机器人装置61而构成，所述机器人装置61具有机械手臂62及机械手63，其进行动作以在该粉体采集装置1D的配管35C上安装粉体采集器10C、至少进行粉体的采集、移动及排出的作业。

图52所示的自动粉体采集***6D与有关实施方式1、3的自动粉体采集***6A、6C的情况同样，是为了进行将收容在多个第1容器90A～90C中的粉体9A～9C采集既定的量后、将其向其他的多个第2容器95A～95E分别转移的作业而构成、能够使用的***。

此外，图52所示的自动粉体采集***6D在与有关实施方式3的自动粉体采集***6C（参照图32）对比的情况下，在采用使用粉体采集器10C的粉体采集装置1D和保持粉体采集器10C的一部分10f的第4支架部74、另一方面不采用拆装作业部77这些点上不同，关于其以外的部分为相同的结构。粉体采集器10C的一部分10f是安装采集部14之前的剩余的部分。

<粉体采集装置的结构>

粉体采集装置1D如图52等所示，是至少具有以下的部分的装置：吸气及供气用的配管35C，具有被连接部56；以及多个粉体采集器10C，被安装在该配管35C上而使用，利用由来自配管35C的吸气带来的吸引力将粉体采集，并且利用由来自配管35C的供气带来的喷出力使采集到的粉体排出。在图52中，关于多个粉体采集器10C，为了方便而仅表示了1个。

该粉体采集装置1D在与有关实施方式3的粉体采集装置1C（参照图28、图30等）比较的情况下，在如后述那样变更为仅具备第1过滤器部15的粉体采集器10C这一点和没有将该粉体采集器10C与配管35C做成拆装自如的连接形式这一点上不同。

此外，该粉体采集装置1D（粉体采集器10C）处置的粉体与有关实施方式1的粉体采集装置1A（粉体采集器10A）处置的粉体相同，但也可以是不同的粉体。

<粉体采集器的结构>

粉体采集器10C如图52、图53等所示，具备：连接部12C，被安装在配管35C上，具有与该配管35C连接的通气路11C；采集部14，具有通气路13，该通气路13借助经由连接部12C的通气路11C到达的上述吸引力将粉体采集并积存；第1过滤器部15，被配置在采集部14的通气路13的中途的位置，阻止被采集的粉体的穿过；以及中继部17，具有将连接部12B的通气路11C与采集部14之间相连的通气路16。

该粉体采集器10C在与有关实施方式1～3的粉体采集器10A、10B（参照图1、图6、图29等）比较的情况下，在不采用第2过滤器部18这一点和在与支承体30A、30B或配管35C的连接中不采用拆装自如的连接方式这一点上不同，但关于其以外的采集部14、第1过滤器部15及中继部17的主要部，为相同的结构。

此外，该粉体采集器10C与有关实施方式3的粉体采集器10B的情况同样，不采用适配用连接管25（参照图5、图6等），因此，为将采集部14直接拆装自如地安装到中继部17的下端部172上的结构。

连接部12C是在粉体采集器10C的使用时主要存在于上端侧的部位。

实施方式4的连接部12C如图52、图53等所示，由圆柱状的构造体构成，在其中央部设置有上下贯通的2级的贯通孔128作为通气路11C。2级的贯通孔128由配置在上方侧、在与配管35C的连接中使用的大径的贯通孔128A、和配置在下方侧、在与中继部17的连接中使用的小径的贯通孔128B构成。

此外，该连接部12C在圆柱状的构造体的外周面的上下隔开所需的距离而设置有2个凸缘部129A、129B，处于这2个凸缘部129A、129B之间的外周面部构成为被机械手53（的抓握部621）抓握拿持的部位130。

配管35C在与粉体采集器10C连接的一侧的端部处安装着管结合部件355B。

管结合部件355B是在中央部设置有在上下方向上贯通的贯通孔356的筒状的部件，将配管35C的一端部嵌入固定到该贯通孔356中。此外，管结合部件355其下端部借助螺纹山等机构被相对于粉体采集器10C的连接部12C上的大径的贯通孔128A嵌入固定。

并且，粉体采集装置1D如图52所示，具备连接在配管35C上而进行吸气的吸气装置51、和连接在配管35C上而进行供气的供气装置52。

关于吸气装置51及供气装置52的结构（包括开闭阀513、523或连接管55等）与关于实施方式1的吸气装置51及供气装置52的结构相同。

<自动粉体采集***的动作（作业）>

图51所示的自动粉体采集***6D如以下这样动作。此时的动作与有关实施方式1、3的自动粉体采集***的情况同样，借助前述控制部65的控制来执行。

首先，自动粉体采集***6D如在图54中例示的那样，使机器人装置61的机械手臂62及机械手63动作，由此，进行使收容着采集对象的粉体9A的第1容器90A向采集作业位置移动的作业，及将为了转移而收容采集到的粉体9A的第2容器95A向处于秤81的计量台811上的容器放置台85载置的作业。

借助该作业，用来进行将最初的粉体9A采集等的作业的前准备完成。

接着，自动粉体采集***6D如在图54中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行以下的作业：在将与处于第4支架部74上的配管35C连接的状态的粉体采集器10C的一部分10f保持并拆下后，向粉体采集器10C的一部分10f上的中继部17的下端部172，安装处于第1支架部71上的第1个（配置有第1过滤器部15的）采集部14。

通过执行以上的作业，自动粉体采集***6D作为用来进行粉体9A的采集等的作业的自动粉体采集***，成为完成的状态（图54）。

然后，自动粉体采集***6D如在图55中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行使用保持在机械手63上的粉体采集器10B（包括采集部14）将粉体9A采集的作业。

此时，借助机械手臂62及机械手63的动作，使粉体采集器10C移动，以使其采集部14进入到第1容器90A的内部中，成为该采集部14的下端开口13a与粉体9A的堆积面接近的状态或被***到该堆积的部分的内部中的状态。此外，在该粉体采集器10C的移动结束的阶段，开始由吸气装置51进行的吸气动作。

由此，在粉体采集器10C中，借助由吸气装置51带来的吸气的作用，在采集部14的通气路13中产生吸引力（F1），将粉体9A吸引并采集到该通气路13内。

被采集到粉体采集器10C的采集部14中的粉体9A借助配置在采集部14中的第1过滤器部15而被阻止穿过。因此，防止了采集到的粉体9A流动到存在于比该第1过滤器部15靠内侧的位置的其他的通气路16、11C中而移动、或流动到比粉体采集器10C靠前侧的配管35C或连接管55侧而移动的情况。

接着，在自动粉体采集***6D中，如在图56中例示的那样，在粉体9A的采集完成后，进行将附着在粉体采集器10C的采集部14的外周面上的不需要的量的粉体9A振落的作业。

此时，借助机械手臂62的动作，将粉体采集器10C向上方稍稍抬起，成为其采集部14的下端开口13a从第1容器90A内的粉体9A的堆积面离开的状态。此外，借助机械手臂62的动作，在移动以使作为粉体采集器10C的一部分的中继部17成为接触在第1振动赋予装置41的振动赋予部43上的状态之后，使第1振动赋予装置41动作。

由此，粉体9A的采集完成的粉体采集器10C将附着在该采集部14的外周面上的不需要的粉体9A以振动振落而除去。此外，将振落的粉体9A向第1容器90A的内部送回。

在自动粉体采集***6D中，如在图57中例示的那样构成为，在粉体9A的采集和由振动带来的振落完成后，借助机器人装置61的动作，将机械手63保持的粉体采集器10C保持以使采集部14成为横向倒下的状态，并且，在保持为该状态的原状下进行粉体9A的移动及排出的作业（图57及图58）。此时的各动作的内容与有关实施方式3的自动粉体采集***6C中的各动作的内容（图42～图44）相同。

例如，机械手臂62及机械手63如图58等所示，使整体处于大致水平地横置的状态的粉体采集器10C移动，以使其采集部14成为从第2容器95A的处于倾斜的状态的上端开口96侵入到容器内部中的状态，并且使作为该粉体采集器10C的一部分的中继部17移动以成为接触在第2振动赋予装置42的振动赋予部44上的状态。

此外，粉体9A的排出的作业如图58所示，在粉体采集器10B到排出作业位置的移动结束的阶段，通过第2振动赋予装置42动作而使粉体采集器10B振动来进行。此时，由供气装置52进行的供气动作和由吸气装置51进行的吸气动作与有关实施方式3的自动粉体采集***6C的情况下同样，原则上不进行。

并且，自动粉体采集***6D如果进行粉体9A的采集、移动及排出的作业的动作（图55至图58所示的作业的动作）全部结束，则如在图59中例示的那样，借助机器人装置61的动作，使已使用的粉体采集器10C移动到清洗处理部75的清洗位置。

然后，在清洗处理部75中，进行从粉体采集器10C将已使用的采集部14拆卸的作业、和将拆下采集部14后的粉体采集器10C的一部分10f清洗的作业。

此时的动作的内容与有关实施方式3的自动粉体采集***6C中的动作的内容（图45）相同。

此外，该自动粉体采集***6D当进行采集下个不同的种类的粉体9B等的作业时，如以下这样动作。

首先，自动粉体采集***6C如在图60中例示的那样，借助机器人装置61的动作，进行将清洗后的已使用的粉体采集器10C的一部分10f向第4支架部74送回的作业。

然后，如在图61中例示的那样，通过使机械手臂62和机械手63动作，进行将收容有之前处置过的第1容器90A及转移而收容着粉体9A的第2容器95A向原来的位置分别送回的作业、将收容着下个粉体9B的第1容器90B向采集作业位置移动的作业、及将为了转移而收容下个粉体9B的第2容器95B载置到处于秤81的计量台811上的容器放置台85的作业。

接着，自动粉体采集***6D如在图61中例示的那样，使机械手臂62及机械手63动作，由此，进行向与配管35C连接的原状的粉体采集器10C的一部分10f安装处于第1支架部71上的新的第2个（配置有第1过滤器部15的）采集部14的作业。

在自动粉体采集***6D中，通过更换使用安装着新的采集部14的粉体采集器10C，不会有例如将在采集以前的粉体9A等的作业中使用过的采集部14或第1过滤器部15再使用的情况那样、残留附着在该采集部14或第1过滤器部15上的以前的粉体9A在接着处置的粉体9B的采集、排出等的作业中混入到第2容器95B中的情况。

因而，根据该自动粉体采集***6D，可靠地防止或抑制了当进行种类不同的粉体（例如粉体9B）的采集、排出等的作业时异物（例如粉体9A）混入的情况。

通过执行以上的作业，自动粉体采集***6D作为用来进行粉体9B的采集等的作业的自动粉体采集***，成为完成的状态（图61）。

然后的自动粉体采集***6D如在图62中例示的那样，借助保持在机械手63上的新的粉体采集器10C（由粉体采集器的一部分10f和新的采集部14构成的粉体采集器），进行将收容在第1容器90B中的粉体9B采集的作业。

这以后的动作与前述的粉体9A的采集、移动、排出，清洗等的作业时的各动作同样地进行。

如以上说明那样，根据由使用粉体采集器10C的粉体采集装置1D等构成的自动粉体采集***6D，能够将粉体的采集等的作业及采集种类不同的粉体9等的作业以简单的结构自动化而效率良好地进行。此外，根据该自动粉体采集***6D，与有关实施方式1、3的自动粉体采集***6A、6C的情况大致同样，能够将采集种类不同的粉体9等的作业在简便地抑制其他种类的粉体等的异物混入的情况下效率良好（或自动地效率良好而稳定）地进行。

此外，根据该自动粉体采集***6D，也与有关实施方式1、3的自动粉体采集***6A、6C的情况同样，即使在需要采集对于人体有害的粉体等的作业的情况下，由于在该作业中不用人，所以也能够将该作业不担心对人体的影响而自动地效率良好地进行。

<自动粉体采集***的变形例>

有关实施方式4的自动粉体采集***6D关于其一部分的结构能够如以下例示的那样进行变更。

例如，自动粉体采集***6D也可以代替粉体采集装置1D（参照图52等）中的配管35C与粉体采集器10C的连接形式，而采用有关实施方式3的粉体采集装置1C中的配管35B与粉体采集器10B的连接形式（参照图29及图30）。即，关于配管35C与粉体采集器10C的连接形式，也能够变更为借助一触式拆装接头（57）拆装自如地连接的形式。

在此情况下，在自动粉体采集***6D中，只要代替第4支架部74而采用在有关实施方式3的自动粉体采集***6C（参照图33等）中使用的设置配管35B和粉体采集器10B的一部分10d等的第2支架部72和拆装作业部77就可以。

此外，自动粉体采集***6D也可以构成为，配置与被移动到清洗处理部75等的清洗的位置的粉体采集器10C的一部分接触而赋予振动的第3振动赋予装置，借助第3振动赋予装置对此时的粉体采集器10C赋予振动。通过将该振动赋予处理在清洗处理时一起进行，容易将附着在已使用的粉体采集器10C上的粉体除去。

进而，自动粉体采集***6D也可以构成为，配置将被移动到清洗处理部75等的清洗的位置处的粉体采集器10C（的静电、电荷）除电的除电装置，将此时的粉体采集器10C借助除电装置进行除电处理。通过将该除电处理在清洗处理时一起进行，容易将因静电而附着在已使用的粉体采集器10C上的粉体除去。

自动粉体采集***6D也可以构成为，同时设置上述第3振动赋予装置和上述除电装置，当将已使用的粉体采集器10C清洗时一起进行振动赋予处理和除电处理。

［其他的实施方式］

在实施方式1～3中，作为粉体采集器10A、10B而表示了将第2过滤器部18（经由容纳容器180）设置在中继部17的上端部上的结构例，但作为粉体采集器10A、10B也可以构成为，将第2过滤器部18配置在中继部17的中途的位置。

此外，在实施方式1～3中，作为粉体采集器10A、10B中的第2过滤器部18，表示了在将形成在连接部12的下端部上的容器上部181与形成在中继部17的上端部上的容器下部183合体的构造的容纳容器180内容纳第2过滤器部件23的结构例，但也可以采用由以下的结构构成的第2过滤器部18。

例如，在第2过滤器部件23有预先被收容在容纳容器180那样的容器（收容箱）中的过滤器构造物的情况下，也可以使用以下这样的第2过滤器部18：不设置该容纳容器180，而将该过滤器构造物直接或经由安装用的连接管安装到连接部12的下端部和中继部17的上端部上而构成。此外，也可以使用以下这样的第2过滤器部18：不将第2过滤器部件23容纳到容纳容器180中，例如通过直接设置到中继部17的通气路16内而构成。

进而，在实施方式1、2中，作为粉体采集器10A中的连接部12，表示了利用磁力与支承体30的安装部33拆装自如地安装的结构例，但也可以采用其他的拆装机构，例如也可以采用以下这样的连接部12（及安装部33）：其采用借助螺钉（螺纹山）的固定机构等。此外，在实施方式1～4中，作为粉体采集器10A的采集部14，例示了相对于中继部17直接或夹着适配用连接管25而拆装自如地安装并使用的结构，但也可以采用由固定在中继部17上而不能更换的结构构成的采集部14。

除此以外，作为粉体采集装置1A、1B的支承体30A、30B，也可以采用不装备振动装置37的结构。另外，在要求将粉体采集器10A中的多余的粉体进行借助振动的振落、或采集到的粉体从粉体采集器10A利用振动的排出辅助及微量排出的情况下，优选的是使用装备有振动装置37的支承体30A、30B。

此外，作为粉体采集装置1A、1C、1D及自动粉体采集***6A、6C、6D，也可以如在图3、图7、图8、图26、图30及图52中例示的那样，采用增设有向粉体采集器10经由支承体30的配管35供给清洗用的水的供水装置53的结构。

在图3、图8、图26、图30及图52中，表示了将供水装置53经由连接管55连接到支承体30的配管35或单独的配管35B、35C上的结构、及在该连接管55的途中设置开闭阀533的结构。此外，在图7中，表示了对于***6的控制部65追加连接控制供水装置53的驱动的供水装置的驱动控制部535的结构。

在增设了该供水装置53的情况下，在对将已使用的采集部14拆下后的各粉体采集器10的一部分进行清洗时，可以面向该粉体采集器10的一部分从供水装置53供水（图8、图31等所示的朝左的涂黑箭头），使水的清洗力M1作用于粉体采集器10的一部分而进行通气路等的清洗。

附图标记说明

1A、1B、1C 粉体采集装置

5A、5C、5D 自动粉体采集***的***用品

6A、6B、6C、6D 自动粉体采集***

9 粉体

10A、10B、10C 粉体采集器

11、13、16、26 通气路

12 连接部

14 采集部

15 第1过滤器部

17 中继部

18 第2过滤器部

25 适配用连接管

30A、30B 支承体

31 主体部

35 配管

36 磁铁

40 振动辅助部件

41 第1振动赋予装置

42 第2振动赋予装置

51 吸气装置

52 供气装置

61 机器人装置

62 机械手臂

63 机械手

95 第2容器

96 上端开口

Claims (7)

1.一种自动粉体采集***，

具备：

粉体采集装置，具有吸气及供气用的配管和多个粉体采集器，所述吸气及供气用的配管具有被连接部，所述多个粉体采集器安装在前述配管上而使用；

吸气装置，连接在前述粉体采集装置的配管上，进行吸气；

供气装置，连接在前述粉体采集装置的配管上，进行供气；

机器人装置，具有机械手臂及机械手，其进行动作以经由前述粉体采集装置的配管安装前述粉体采集器，至少进行粉体的采集、移动及排出的作业；

第1振动赋予装置，当前述粉体的采集的作业结束时，所述第1振动赋予装置接触在前述粉体采集器的一部分上而赋予振动；

其特征在于，

前述粉体采集器具备连接部、采集部、中继部和过滤器部，所述连接部具有用来与前述配管连接的通气路，所述采集部具有通气路，该通气路利用由经由前述连接部的通气路到达的来自前述配管的吸气带来的吸引力将粉体采集并积存，并且利用由来自前述配管的供气带来的喷出力将前述采集到的粉体排出，所述中继部具有将前述连接部的通气路与前述采集部的通气路之间相连的通气路，所述过滤器部被配置在前述采集部中的通气路的既定的位置，阻止被采集的粉体的穿过；

前述自动粉体采集***构成为，当前述粉体的采集的作业结束时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分与前述第1振动赋予装置接触的位置，并且前述第1振动赋予装置动作而对前述粉体采集器赋予振动，

前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手将前述粉体采集器在前述粉体的采集的作业结束后保持为前述采集部横向倒下的状态，并且在保持为该状态的原状下进行前述移动及排出的作业。

2.如权利要求1所述的自动粉体采集***，其特征在于，

前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手进行将前述粉体采集器的采集部替换的作业。

3.如权利要求1所述的自动粉体采集***，其特征在于，

具备第2振动赋予装置，当进行前述粉体的排出的作业时，所述第2振动赋予装置与前述粉体采集器的一部分接触而赋予振动；

构成为，当进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动到其一部分与前述第2振动赋予装置接触的位置，并且前述第2振动赋予装置对前述粉体采集器赋予振动。

4.如权利要求1所述的自动粉体采集***，其特征在于，

将从上端开口部取入并收容从前述粉体采集器排出的粉体的容器设置为前述上端开口倾斜的状态；

在进行前述粉体的排出的作业时，前述机器人装置的机械手臂及机械手使前述粉体采集器移动，以成为前述采集部从前述容器的倾斜的状态的上端开口侵入到容器内部中的状态。

5.如权利要求1所述的自动粉体采集***，其特征在于，

前述机器人装置构成为，前述机械手臂及机械手使前述粉体采集器原样或在将前述采集部拆下后移动到清洗的位置，进行清洗的作业；

并且，前述供气装置构成为，向移动到前述清洗的位置处的前述粉体采集器供气。

6.如权利要求5所述的自动粉体采集***，其特征在于，

具备第3振动赋予装置，所述第3振动赋予装置与被移动到前述清洗的位置处的前述粉体采集器的一部分接触而赋予振动；

前述第3振动赋予装置构成为，对被移动到前述清洗 的位置处的前述粉体采集器赋予振动。

7.如权利要求5所述的自动粉体采集***，其特征在于，

具备除电装置，所述除电装置将被移动到前述清洗的位置处的前述粉体采集器除电；

前述除电装置构成为，将被移动到前述清洗 的位置处的前述粉体采集器除电。

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