CN109070893A - 用于确定即将离开队列的车辆的风险的方法和*** - Google Patents

用于确定即将离开队列的车辆的风险的方法和*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于控制沿着道路(R)的车辆(1，2，3，4，5，6)的队列(P1)的列队操作的方法，每个车辆具有手动操作车辆的操作者。该方法包括从队列中的一个或多个车辆确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤。该方法还包括以下步骤：在确定可能对离开队列(P1)产生风险的可能原因的情况下向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列(P1)的警告；在确定没有可能对离开队列(P1)产生风险的可能原因的情况下向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列(P1)的信息。本发明还涉及一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***。本发明还涉及一种队列。本发明还涉及一种计算机程序和一种计算机程序制品。

Description

用于确定即将离开队列的车辆的风险的方法和***
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法。本发明还涉及一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***。本发明还涉及一种车辆。本发明还涉及一种计算机程序和一种计算机程序制品。
背景技术
车辆(诸如重型车辆)不断寻求降低能耗的方法，以降低能源成本并且降低排放。降低能量消耗的一种方法是在链式阵型中操作多个车辆，也称为在车队中列队或操作车辆。
列队通过利用队列中的车辆之间的小距离操作来获得降低空气阻力的优点。在正常情况下，车辆的空气阻力与车辆的速度的平方成比例。通过靠近前方车辆，可以获得降低空气阻力的效果。因此，通过在链式阵型中(这里表示为队列或列队)操作多个车辆，可以通过自动控制***获得显著燃料降低。
队列的已知问题是当队列的车辆想要离开队列时。离开队列的队列的成员将会产生后续车辆与前车之间的间隙。
为了能够缩小间隙，前方车辆需要减小其速度，或者后续车辆需要增加其速度，或者两者组合。间隙将会引起后续车辆由于增加的空气阻力而使用额外能量，并且如果他们需要增加其速度以赶上队列，则更甚。这将会影响队列的能量消耗，并且还可能影响行驶时间和制动器磨损。
存在控制列队操作的已知方法，其中考虑离开队列的车辆。
US20140107867公开队列中的车辆可以申请离开队列。队列的每个车辆可以检测相应车辆的相应侧的情况，其中可以在车辆至车辆通信布置内在车辆之间通信这样的信息。先行车辆接下来可以决定车辆是否可以离开队列。
然而，需要改进控制车辆的队列的沿着道路的列队操作。
发明目的
本发明的一目的是提供一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法，该方法有助于与队列中的车辆意图于离开队列的情况相关联的安全并且高效的驾驶。
本发明的另一目的是提供一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***，该***有助于与队列中的车辆意图于离开队列的情况相关联的安全并且高效的驾驶。
发明内容
从以下描述中表现出的这些和其它目的通过如所附独立权利要求中所述的方法、***、车辆、计算机程序和计算机程序制品来实现。在所附从属权利要求中限定该方法和***的优选实施方式。
具体地，本发明的目的通过一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法来实现，每个车辆具有手动操作车辆的操作者。该方法包括从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤。该方法还包括以下步骤：在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告；在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息。
根据一实施方式，该方法包括确定队列中的一车辆离开队列的意图的步骤。
根据一实施方式，取决于是否已经确定车辆意图于离开队列，提供向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤。
根据一实施方式，也可以提供警告，而不管是否已经确定一个或多个车辆意图于离开队列。
根据一实施方式，警告可以取决于离开队列的风险进行分级。警告可以包括与可能对离开队列产生风险的原因有关的信息。
根据一实施方式，取决于是否已经确定车辆意图于离开队列，提供向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的步骤。根据一实施方式，也可以提供这样的信息，而不管是否已经确定一个或多个车辆意图于离开队列。
向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤可以是任何合适的警告，诸如例如经由显示单元(诸如车辆的仪表组中的显示单元)的视觉警告、声音警告(诸如警报、语音消息等)和/或触觉警告(诸如方向盘的振动等)。向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤可以利用相应车辆的现有人机界面HMI，从而有助于以成本有效的方式优化安全性。
可以以任何合适的方式确定队列中的一车辆离开队列的意图。队列中的一车辆离开队列的意图可以例如在车辆至车辆通信布置内从意图于离开队列的车辆通信到队列的其它车辆。队列中的一车辆离开队列的意图可以例如在基础设施至车辆通信布置内从外部源通信。队列中的一车辆离开队列的意图可以从队列的车辆的计划路线中提取，即导致离开队列的意图于离开队列的车辆的计划路线。队列中的一车辆离开队列的意图可以是来自意图于离开的车辆的任何合适的信号。
通过这样在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告以及在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息，有助于与队列中的车辆意图于离开队列的情况相关的安全并且高效的驾驶。因此，意图于离开的车辆将意识到离开的风险并且因此可以避免离开或考虑到该情况而离开，这改进安全性，并且在确定安全离开的情况下离开队列的车辆不需要不必要地增加与离开相关的距离，这从而有助于优化能量消耗。
根据该方法的一实施方式，从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤包括检测可能产生影响所述队列的上述原因的可能障碍物的步骤。由此，可以快速并且高效地提供对于不离开队列的以障碍物形式的原因的信息，这进一步提高安全性。
障碍物可能包括在队列中的一车辆离开队列的情况下可能对该车辆产生风险的任何障碍物，诸如外部道路使用者，包括外部车辆(即不属于队列的车辆)、行人、动物、道路上的物体等。以外部车辆形式的障碍物可以是已经停在一个或多个车道中和/或与道路出口相关的车辆。障碍物可以包括已经离开队列并且已经由于例如在道路出口处的提示等而停止的队列的车辆，例如许多车辆的队列的第一车辆之一，其中队列中更靠后的另一车辆意图于离开队列。
根据该方法的一实施方式，检测可能障碍物的所述步骤包括使用队列的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的步骤。
车载传感器功能可以包括具有前视视野的传感器单元，用于检测队列前方的障碍物。根据一实施方式，至少先行车辆设置有至少一个前视车载传感器单元。
车载传感器功能可以包括布置成提供观察侧面的视野的传感器单元，用于检测队列的一侧或两侧的障碍物。通过这样使用传感器单元以检测队列的侧面的障碍物，进一步改进安全性，特别是对于由于例如队列中的大量车辆和/或长车辆(诸如带拖车的卡车)而具有相对较长的纵向延伸的队列。
车载传感器功能可以包括具有后视视野的传感器单元，用于检测队列后方的障碍物。根据一实施方式，至少队列的末尾车辆设置有至少一个后视车载传感器单元。
根据该方法的一实施方式，从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤包括考虑所述队列的长度和/或车辆数量的步骤。通过这样考虑长度，例如通过检测队列的侧面的障碍物，进一步提高安全性。
根据该方法的一实施方式，向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤包括考虑离开的特征的步骤。
离开的特征可以包括离开队列的任何特征。离开的特征可以包括通过进入道路的出口而离开。离开的特征可以包括由于队列的速度太慢或太快而离开，其中离开的特征可以涉及将车道改变为在队列正在行驶所沿着的车道的一侧延伸的车道或在队列正在行驶所沿着的车道的相反侧延伸的车道。离开的特征可以包括离开以加入另一队列。
通过这样考虑与向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告相关的离开的特征，进一步改进与队列中的车辆意图于离开队列的情况相关的安全并且高效的驾驶，因为某个特征(例如离开以便进入道路出口)在不离开的原因是由于将会构成在队列的相反侧离开的风险的障碍物的情况下可能不会带来风险。
包括考虑离开的特征的向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤可以包括提供指定离开的哪个特征/哪些特征是与其相关的警告。因此，警告可以指定在队列的一侧离开构成风险，而在队列的相反侧离开是安全的。
由此，在离开的特征不涉及不离开队列的特定原因的情况下，车辆可以安全地离开队列，而不管该特定原因。因此，在保持安全性的情况下，队列的列队将会更高效。
具体地，本发明的一目的通过一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***来实现，每个车辆具有手动操作车辆的操作者。该***包括用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置。该***还包括用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置；以及用于在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的装置。
根据该***的实施方式，用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置包括用于检测可能产生影响所述队列的上述原因的可能障碍物的装置。
根据该***的实施方式，用于检测可能障碍物的所述装置包括用于使用队列的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的装置。
根据该***的实施方式，用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的装置包括用于考虑所述队列的长度的装置和/或用于考虑所述队列的车辆数量的装置。
根据该***的实施方式，用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置包括用于考虑离开的特征的装置。
用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***适于执行如本文所述的方法。
根据相应的方法权利要求，根据本发明的***具有优点。
具体地，本发明的一目的通过一种包括如本文所述的***的队列来实现。
具体地，本发明的一目的通过一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的计算机程序来实现，所述计算机程序包括程序代码，该程序代码当在电子控制单元或连接到电子控制单元的另一计算机上运行时使得电子控制单元执行如本文所述的方法。
具体地，本发明的一目的通过一种计算机程序制品来实现，该计算机程序制品包括存储计算机程序的数字存储介质。
附图说明
为了更好地理解本发明，当结合附图阅读时，参考以下具体实施方式，其中相同的附图标记在若干视图中指代相同的部分，并且其中：
图1a-b示意性地展示根据本发明的沿着道路行驶的车辆的队列；
图2示意性地展示根据本发明的实施方式的用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***的框图；
图3示意性地展示根据本发明的实施方式的用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法的框图；以及
图4示意性地展示根据本发明实施方式的计算机。
具体实施方式
在下文中，术语“链路”指的是通信链路，其可以是物理连接器(诸如光电通信线)或非物理连接器(诸如无线连接，例如无线电或微波链路)。
在下文中，术语“能量消耗”指的是队列的一个或多个车辆消耗的能量。术语“能量消耗”包括由于车辆的驱动装置引起的能量消耗。车辆的驱动装置可以是内燃机，在这种情况下，能量消耗包括燃料消耗。车辆的驱动装置可以包括用于混合动力车辆或电动车辆的电机，在这种情况下，能量消耗包括电能消耗。
图1a-b示意性地展示根据本发明的沿着道路R行驶的车辆1，2，3，4，5，6的队列P1。道路R具有两个车道L1，L2以及在右车道L1中行驶的队列P1。
根据该实施例的队列P1具有彼此相距一定距离行驶的六个车辆1，2，3，4，5，6，以便优化能量消耗。
队列P1具有一定的总长度。队列P1包括/连接到***I，用于控制沿着道路的队列的列队操作。
队列P1是完全由操作者操作的队列。
***I包括用于从队列P1中的一个或多个车辆1，2，3，4，5，6确定在队列中的一车辆离开队列P1时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的装置110。
装置110可以包括用于确定上述原因的任何合适的传感器单元。原因可能包括道路上的障碍物。装置110可以包括布置成提供前视视野F的传感器单元。装置110可以包括布置成提供观察侧面的视野用于检测外部原因(诸如包括队列的一侧或两侧的道路使用者的物体)的传感器单元，和/或具有后视视野用于检测队列后方的传感器单元。
在图2a中，利用用于提供前视视野F以检测队列P1前方的障碍物的装置110的传感器单元在车道L2中的道路上检测到障碍物O。
车辆5意图于离开队列P1，其中离开的特征包括改变车道到车道L2，以便超过队列P1。
由于物体O存在于队列前方的车道L2中，这可能对离开队列P1产生风险，因此向意图于离开队列P1的车辆5的至少操作者提供对于离开队列P1的警告。这里考虑到离开的特征，即意图于离开队列P1的车辆5意图于离开队列P1，使得该车辆将会与这样确定的物体O碰撞。
在图2b中，车辆5正意图于离开队列P1，其中离开的特征包括进入队列P1前方的道路出口L1e。
在道路出口L1e处，车辆V1，V2，V3正建立队伍，该队伍可能构成队列P1的车辆不离开队列的原因。布置成提供右视视野的队列的一个或多个车辆的装置110的传感器单元检测队伍情况。
由于可能对离开队列P1产生风险的队列P1前方的道路出口L1e中的队伍的原因，因此向意图于离开队列P1的车辆5的至少操作者提供对于离开队列P1的警告。这里考虑到离开的特征，即意图于离开队列P1的车辆5意图于离开队列P1，使得该车辆将会进入道路出口L1e。此外，考虑到队列的P1的长度和队列的车辆数量，因为车辆5是具有相对多的车辆的相对长的队列的最后一个之一，这有助于检测侧面，以便确定立刻出现的可能原因。因此，队伍的建立可以在队列P1经过道路出口P1e时开始。车辆5仍然可以离开队列P1，但是知道这种情况并且可以采取适当的行动。
图2示意性地展示用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的***I。
***I包括电子控制单元100。电子控制单元100可以包括一个或多个电子控制单元。电子控制单元100可以包括队列的相应车辆中的一个或多个电子控制单元。
***I包括用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置110。
用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置110包括用于检测可能产生影响所述队列的原因的可能障碍物的装置112。
用于检测可能障碍物的装置112包括用于使用队列的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的装置。
用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的装置110包括用于考虑队列的长度的装置114。用于考虑队列的长度的装置114包括用于确定队列的长度的装置。用于确定队列的长度的装置可以包括用于确定队列的相应车辆之间的距离的装置，该装置可以包括任何合适的距离传感器，诸如雷达单元、摄像头单元和/或激光扫描器单元。用于确定队列的长度的装置可以包括用于确定队列的相应车辆的长度的装置，该装置可以包括相应车辆的存储数据，该存储数据包括车辆的长度。
用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的装置110包括用于考虑所述队列的车辆数量的装置116。根据一实施方式，用于考虑所述队列的车辆数量的装置116包括用于确定队列的车辆数量的装置，该装置可以包括用于在车辆之间通信的传感器装置和/或通信装置。
该***包括在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置120。
在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置120包括用于视觉警告的视觉装置。根据一实施方式，用于视觉警告的视觉装置包括一个或多个显示单元，例如仪表板、挡风玻璃上的平视显示器等，用于显示所述警告，该警告包括与由于车轮凹槽和当前外部条件引起的风险有关的信息。
根据一实施方式，用于提供警告的装置120包括用于听觉警告(诸如警报、语音消息等)的声音装置。
根据一实施方式，用于提供警告的装置120包括触觉装置，诸如振动/移动操作者的座位、方向盘、油门踏板、制动踏板等，以便引起对操作者对于离开队列的注意。触觉装置可以是对于视觉装置和/或声音装置的补充，以便引起车辆的操作者的注意。
用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置120可以构成相应车辆的现有人机界面HMI，从而有助于以成本有效的方式优化安全性。
根据一实施方式，用于提供警告的装置120包括车辆至车辆通信布置。根据一实施方式，用于提供警告的装置120根据包括在车辆至车辆通信布置中。
用于向所述队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置120包括用于考虑离开的特征的装置122。用于考虑离开的特征的装置122包括用于确定队列的离开的特征的装置122a。
离开的特征可以包括离开队列的任何特征。离开的特征可以包括通过进入道路的出口而离开。离开的特征可以包括由于队列的速度太慢或太快而离开，其中离开的特征可以涉及将车道改变为在队列正在行驶所沿着的车道的一侧延伸的车道或在队列正在行驶所沿着的车道的相反侧延伸的车道。离开的特征可以包括离开以加入另一队列。
根据一实施方式，用于确定队列的离开的特征的装置122a包括用于将离开的特征通信到队列的其它车辆的通信装置。通信装置可以是用于通信离开的特征的任何合适的通信装置，通信装置例如是车辆至车辆通信布置，例如下面描述的装置140。
该***包括在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的装置130。
根据一实施方式，用于提供信息的装置130包括在用于提供警告的装置120中或包括用于提供警告的装置120。
用于提供信息的装置130可以包括任何合适的视觉装置和/或声音装置和/或触觉装置。
用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的信息的装置130可以构成相应车辆的现有人机界面HMI，从而有助于以成本有效的方式优化安全性。
根据一实施方式，用于提供信息的装置130包括车辆至车辆通信布置。根据一实施方式，用于提供信息的装置130包括在车辆至车辆通信布置中。
***I包括用于在车辆至车辆通信布置V2V内在队列的车辆之间通信相关信息的装置140，所述信息布置成用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告；在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息。
其它车辆可以包括用于接收和通信信息的装置200，例如一个或多个电子控制单元等。
电子控制单元100经由链路10可操作地连接到用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置110。电子控制单元100布置成经由链路10接收来自所述装置110的信号，该信号表示用于可能对队列中的车辆产生风险的原因的数据。
电子控制单元100经由链路12可操作地连接到用于检测可能产生影响所述队列的上述原因的可能障碍物的装置112。电子控制单元100布置成经由链路12接收来自所述装置112的信号，该信号表示用于可能产生影响所述队列的上述原因的障碍物的数据。
电子控制单元100经由链路16可操作地连接到用于考虑所述队列的车辆数量的装置116。电子控制单元100布置成经由链路14接收来自所述装置116的信号，该信号表示用于所述队列的车辆数量的数据。
电子控制单元100经由链路20a可操作地连接到向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置120，该装置包括用于考虑离开的特征的装置120。电子控制单元100布置成经由链路20a向所述装置120发送信号，该信号表示用于可能对要离开队列的队列中的车辆产生风险的原因的数据。
电子控制单元100经由链路20b可操作地连接到用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的装置120。电子控制单元100布置成经由链路20b接收来自所述装置120的信号，该信号表示用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的数据。
电子控制单元100经由链路22可操作地连接到用于考虑离开的特征的装置122。电子控制单元100布置成经由链路22接收来自所述装置122的信号，该信号表示用于离开的特征的数据。
电子控制单元100经由链路30a可操作地连接到在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的装置130。电子控制单元100布置成经由链路30a向所述装置130发送信号，该信号表示用于对要离开队列的队列中的车辆低风险的数据。
电子控制单元100经由链路30b可操作地连接到在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的装置130。电子控制单元100布置成经由链路30b接收来自所述装置130的信号，该信号表示给队列的一个或多个车辆的操作者的可以安全离开队列的信息的数据。
电子控制单元100经由链路80可操作地连接到用于在车辆至车辆V2V通信布置内在队列的车辆之间通信相关信息的装置140。电子控制单元100布置成经由链路40a向所述装置140发送信号，该信号表示用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下给队列的一个或多个车辆的操作者的对于离开所述队列的警告的数据；以及用于在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下给队列的一个或多个车辆的操作者的可以安全离开队列的信息的数据。
电子控制单元100经由链路80可操作地连接到用于在车辆至车辆V2V通信布置内在队列的车辆之间通信相关信息的装置140。电子控制单元100布置成经由链路40a接收来自所述装置140的信号，该信号表示用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下给队列的一个或多个车辆的操作者的对于离开所述队列的警告的数据；以及用于在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下给队列的一个或多个车辆的操作者的可以安全离开队列的信息的数据。
用于在车辆至车辆V2V通信布置内在队列的车辆之间通信相关信息的装置140经由链路可操作地连接到用于通信(即发送和/或接收信息)的装置200，装置200是用于队列的一个或多个车辆的装置。装置140布置成经由所述链路发送和/或接收来自所述装置200的信号，该信号表示用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下给队列的一个或多个车辆的操作者的对于离开所述队列的警告的数据；以及用于在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下给队列的一个或多个车辆的操作者的可以安全离开队列的信息的数据。
图3示意性地展示根据本发明的实施方式的用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法的框图。
根据该实施方式，用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法包括步骤S1。在该步骤中，从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因。
根据该实施方式，用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法包括步骤S2。在该步骤中，在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告。
根据该实施方式，用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的方法包括步骤S3。在该步骤中，在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息。
根据一实施方式，该方法包括确定队列中车辆离开队列的意图的步骤。
根据一实施方式，取决于是否已经确定车辆意图于离开队列，提供向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤。
根据一实施方式，还可以提供警告，而不管是否已经确定一个或多个车辆意图于离开队列。
根据一实施方式，警告可以取决于离开队列的风险进行分级。警告可以包括与可能对离开队列产生风险的原因有关的信息。
根据一实施方式，取决于是否已经确定车辆意图于离开队列，提供向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的步骤。根据一实施方式，也可以提供这样的信息，而不管是否已经确定一个或多个车辆意图于离开队列。
向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤可以是任何合适的警告，诸如例如经由显示单元(诸如车辆的仪表组中的显示单元)的视觉警告、声音警告(诸如警报、语音消息等)和/或触觉警告(诸如方向盘的振动等)。向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤可以利用相应车辆的现有人机界面HMI，从而有助于以成本有效的方式优化安全性。
可以以任何合适的方式确定队列中的一车辆离开队列的意图。队列中的一车辆离开队列的意图可以例如在车辆至车辆通信布置内从意图于离开队列的车辆通信到队列的其它车辆。队列中的一车辆离开队列的意图可以例如在基础设施至车辆通信布置内从外部源通信。队列中的一车辆离开队列的意图可以从队列的车辆的计划路线中提取，即导致离开队列的意图于离开队列的车辆的计划路线。队列中的一车辆离开队列的意图可以是来自意图于离开的车辆的任何合适的信号。
根据该方法的一实施方式，从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤包括检测可能产生影响所述队列的上述原因的可能障碍物的步骤。
障碍物可能包括在队列中的一车辆离开队列的情况下可能对该车辆产生风险的任何障碍物，诸如外部道路使用者，包括外部车辆(即不属于队列的车辆)、行人、动物、道路上的物体等。以外部车辆形式的障碍物可以是已经停在一个或多个车道中和/或与道路出口相关的车辆。障碍物可以包括已经离开队列并且已经由于例如在道路出口处的提示等而停止的队列的车辆，例如许多车辆的队列的第一车辆之一，其中队列中更靠后的另一车辆意图于离开队列。
根据该方法的一实施方式，检测可能障碍物的所述步骤包括使用队列的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的步骤。
车载传感器单元可以包括具有前视视野的传感器单元，用于检测队列前方的障碍物。根据一实施方式，至少先行车辆设置有至少一个前视车载传感器单元。
车载传感器单元可以包括布置成提供观察侧面的视野的传感器单元，用于检测队列的一侧或两侧的障碍物。
车载传感器单元可以包括具有后视视野的传感器单元，用于检测队列后方的障碍物。根据一实施方式，至少队列的末尾车辆设置有至少一个后视车载传感器单元。
根据该方法的一实施方式，从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤包括考虑所述队列的长度和/或车辆数量的步骤。
根据该方法的一实施方式，向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤包括考虑离开的特征的步骤。
离开的特征可以包括离开队列的任何特征。离开的特征可以包括通过进入道路的出口而离开。离开的特征可以包括由于队列的速度太慢或太快而离开，其中离开的特征可以涉及将车道改变为在队列正在行驶所沿着的车道的一侧延伸的车道或在队列正在行驶所沿着的车道的相反侧延伸的车道。离开的特征可以包括离开以加入另一队列。
包括考虑离开的特征的向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的步骤可以包括提供指定离开的哪个特征/哪些特征是与其相关的警告。因此，警告可以指定在队列的一侧离开构成风险，而在队列的相反侧离开是安全的。
参考图4，示出设备500的图。根据一实施方式，参考图2描述的控制单元100可以包括设备500。设备500包括非易失性存储器520、数据处理设备510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器部分530，其中存储计算机程序(诸如操作***)，用于控制设备500的功能。此外，设备500包括总线控制器、串行通信端口、I/O装置、A/D转换器、时间日期输入和发送单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储器部分540。
提供一种计算机程序P，其包括用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的程序。程序P包括用于确定队列中的一车辆离开队列的意图的例程。程序P包括用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的例程。程序P包括用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的例程。程序P包括用于在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息的例程。用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的例程包括用于检测可能产生影响所述队列的上述原因的可能障碍物的例程。用于检测可能障碍物的例程包括用于使用队列的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的例程。用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的例程包括用于考虑所述队列的长度和/或车辆数量的例程。用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的例程包括用于考虑离开的特征的例程。计算机程序P可以以可执行的方式或以压缩的状态存储在单独的存储器560和/或读/写存储器550中。
当声明数据处理设备510执行某个功能时，应当理解，数据处理设备510执行存储在单独的存储器560中的程序的某个部分，或者存储在读/写存储器550中的程序的某个部分。
数据处理设备510可以借助于数据总线515与数据通信端口599通信。非易失性存储器520适于经由数据总线512与数据处理设备510通信。单独的存储器560适于经由数据总线511与数据处理设备510通信。读/写存储器550适于经由数据总线514与数据处理设备510通信。例如连接到控制单元100的链路可以连接到数据通信端口599。
当在数据端口599上接收数据时，其被临时存储在第二存储器部分540中。当所接收的输入数据已经被临时存储时，数据处理设备510设置成以上述方式执行代码。在数据端口599上接收的信号可以由设备500用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因。在数据端口599上接收的信号可以由设备500用于在确定可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告。在数据端口599上接收的信号可以由设备500用于在确定没有可能对离开队列产生风险的可能原因的情况下向队列的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列的信息。用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的可能原因的信号包括原因检测可能产生影响所述队列的上述原因的可能障碍物的信号。用于检测可能障碍物的信号包括用于使用队列的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的信号。用于从队列中的一个或多个车辆确定在队列中的一车辆离开队列时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的信号包括用于考虑所述队列的长度和/或车辆数量的信号。用于向队列的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列的警告的信号包括用于考虑离开的特征的例程。
这里描述的方法的一部分可以借助于运行存储在单独的存储器560或读/写存储器550中的程序的数据处理设备510通过设备500来执行。当设备500运行程序时，执行这里描述的方法的一部分。
已经出于展示和描述的目的提供了对本发明的优选实施方式的前述描述。其并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。明显地，许多修改和变化对于本领域技术人员来说是显然的。选择和描述实施方式是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域其它技术人员能够理解本发明的各种实施方式并且具有适合于预期的特定用途的各种修改。

Claims (13)

1.一种用于控制车辆(1，2，3，4，5，6)的队列(P1)沿着道路(R)的列队操作的方法，每个车辆具有手动操作车辆的操作者，所述方法包括从队列中的一个或多个车辆确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤，其特征在于以下步骤：
-在确定可能对离开队列(P1)产生风险的可能原因的情况下向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列(P1)的警告；
-在确定没有可能对离开队列(P1)产生风险的可能原因的情况下向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列(P1)的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中从队列(P1)中的一个或多个车辆(1，2，3，4，5，6)确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的可能原因的步骤包括检测可能产生影响所述队列(P1)的上述原因的可能障碍物的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其中检测可能障碍物的所述步骤包括使用队列(P1)的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的步骤。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中从队列(P1)中的一个或多个车辆确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的步骤包括考虑所述队列(P1)的长度和/或所述队列的车辆数量的步骤。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列(P1)的警告的步骤包括考虑离开的特征的步骤。
6.一种用于控制车辆(1，2，3，4，5，6)的队列(P1)的沿着道路(R)的列队操作的***(I)，每个车辆具有手动操作车辆的操作者，所述***包括用于从队列(P1)中的一个或多个车辆确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置(110)，其特征在于，用于在确定可能对离开队列(P1)产生风险的可能原因的情况下向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列(P1)的警告的装置(120)；以及用于在确定没有可能对离开队列(P1)产生风险的可能原因的情况下向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供可以安全离开队列(P1)的信息的装置(130)。
7.根据权利要求6所述的***，其中用于从队列(P1)中的一个或多个车辆确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的可能原因的装置(110)包括用于检测可能产生影响所述队列(P1)的上述原因的可能障碍物的装置(112)。
8.根据权利要求7所述的***，其中用于检测可能障碍物的装置(112)包括用于使用队列(P1)的所述一个或多个车辆车载的车载传感器功能的装置。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的***，其中用于从队列(P1)中的一个或多个车辆确定在队列(P1)中的一车辆离开队列(P1)时可能对该车辆产生风险的所述可能原因的装置(110)包括用于考虑所述队列(P1)的长度的装置(114)和/或用于考虑所述队列的车辆数量的装置(116)。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的***，其中用于向队列(P1)的一个或多个车辆的操作者提供对于离开所述队列(P1)的警告的装置(120)包括用于考虑离开的特征的装置(122)。
11.一种车辆(1，2，2，4，5，6)的队列(P1)，包括根据权利要求6-10中任一项所述的***(I)。
12.一种用于控制车辆的队列的沿着道路的列队操作的计算机程序(P)，所述计算机程序(P)包括程序代码，所述程序代码当在电子控制单元(100)或连接到电子控制单元(100)的另一计算机(500)上运行时使得电子控制单元执行根据权利要求1-5所述的步骤。
13.一种计算机程序制品，包括存储根据权利要求12所述的计算机程序的数字存储介质。
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