CN115892009A - 用于辅助车队的后车进行超车的方法和执行该方法的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于辅助车队中的后车进行超车的方法，所述车队包括至少两辆车，所述车队在同一路径上行驶。所述方法至少包括下述步骤：激活所述至少两辆车的超车模式，至少探测所述车队的两辆车之间的距离和对向车道的车辆数量，以所探测的结果辅助所述车队的所述两辆车中的后车进行超车。根据本发明的方法尤其在双向两车道的道路上实施，亦即车队中的车辆如要进行超车，尤其需要使用对向车道。本发明还涉及一种用于执行该方法的车辆。

Description

用于辅助车队的后车进行超车的方法和执行该方法的车辆
技术领域
本发明涉及一种用于辅助车队中的后车进行超车的方法，所述车队包括至少两辆车，所述车队在同一路径上行驶。根据本发明的方法尤其在双向两车道的道路上实施，亦即车队中的车辆如要进行超车，尤其需要使用对向车道。本发明还涉及一种用于执行该方法的车辆。
背景技术
在双向两车道的道路上、尤其是多弯道的道路上进行车队驾驶时，例如在山区进行驾驶时，车队中的车辆有时会被卡车或其他较低速度的车辆间隔开，使得后车距离前车越来越远。而由于弯道的盲区，如果盲区内在对向车道中存在相向行驶的车辆，车队中被减速的后车就不敢超车，因此尤其在山区道路中，超车较为不易。这样整个车队的行驶速度就会降低，车队车辆就会被分开。
现有技术中的用于辅助超车的方案通常涉及的是城市交通中的情形，依赖于道路基础设施的建设，而在基础设施相对缺乏的区域，并不常见用于辅助超车的设备或者方法。
发明内容
本发明提出了一种用于辅助车队中的后车进行超车的方法，该方法尤其在双向两车道的道路上实施。在道路行驶中，车队的车辆通常需要借助对向车道进行超车，尤其是在多弯道的情况下，这种超车较为危险且超车机会少。
因此，根据本发明的方法能够实现针对尤其是在双向两车道的道路上行驶的车队中的后车进行超车，特别是超越夹在车队中间的非车队的慢车。在本发明的框架内，所述车队包括至少两辆车，所述车队在同一路径上行驶，特别是在双向两车道上行驶，其中，所述方法至少包括下述步骤：
-激活所述至少两辆车的超车模式，
-至少探测车队的两辆车之间的距离和对向车道的车辆数量，尤其是探测所述车队的相邻的两辆车之间的距离和这相邻的两辆车之间的对向车道的车辆数量，
-以所探测的结果辅助车队的所述两辆车中的后车进行超车。
在本发明的框架内，车队能够由都可以实施根据本发明的方法的车辆组成，而并不一定是具有共同目的地的多个车辆。例如，能够实施本发明的方法的第一车辆在双向两车道上行驶，其前方具有至少一辆尤其是较慢行驶的车辆，那么该第一车辆能够与在其较远的前方的(能够实施本发明的方法的)第二车辆建立直接或者间接连接，由此组成车队来实施根据本发明的方法，以辅助该第一车辆超越其前方的车辆。所述第二车辆优选地是车队中在所述第一车辆前方相邻的车辆，然而在第二车辆和第一车辆之间也可以存在车队的第三车辆。在此尤其是，被超越的车辆不属于所述车队。在此，该车队可以是在道路行驶中临时组建的，亦即，能够实施根据本发明的方法的车辆在道路行驶中，如遇到同样能够实施根据本发明的其他车辆，则可以组件临时车队，以实施根据本发明的方法。然而也能够设想，该车队中各个车辆在出发时已经建立车队并且尤其具有相同的目的地。
在建立车队后，车队的相应车辆首先激活超车模式，在超车模式下，求取车队中优选地相邻的第一车辆和第二车辆的距离以及这两辆车之间的对向车道的车辆数量，根据所探测的结果，辅助车队的这两辆车中的后车进行超车，尤其是辅助该后车超越不属于车队的车辆。
然而也能够设想，求取车队中不相邻的第一车辆和第二车辆的距离以及这两辆车之间的对向车道的车辆数量，根据所探测的结果，辅助这两辆车中的后车进行超车，在此，被超越的车辆尤其可以是车队中的第三车辆。
根据本发明的优选实施方式，所述方法通过车队的两辆车的位置传感器来分别确定前车和后车，并确定前车和后车之间的距离。所述位置传感器优选地是卫星定位***，例如GPS定位***、北斗定位***、格洛纳斯定位***和/或伽利略定位***。
在本发明的框架内，通过所述车队中车辆各自的传感器探测对向车道经过的车辆，尤其是根据车辆前部传感器和后部传感器的感测顺序判断对向车道经过的车辆的行驶方向。例如，在右侧行驶的道路中，车队中的车辆的左前方雷达和左后方雷达先后探测到对向车道有车辆经过，则说明对向车道有车辆相向行驶经过该车队中的车辆；而车队中的车辆的左后方雷达和左前方雷达先后探测到对向车道有车辆经过，则说明对向车道有车辆同向行驶经过该车队中的车辆，即该车队中的车辆被超车。
根据本发明的优选实施方式，车队中的车辆用来探测对向车道所经过车辆的传感器例如是雷达和/或摄像机，尤其是车辆的侧方雷达和/或前方摄像机。例如，在右侧行驶的道路中，通过前方摄像机和左前方雷达综合感测是否有车辆相向行驶而来，和/或通过左后方雷达感测该相向行驶的车辆经过后远离。
根据本发明的优选实施方式，当所述前车旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，计数器加1，和/或当所述后车旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，计数器减1。而对向车道有车辆同向行驶经过前车或者后车时，即前车或后车被超车，则计数器优选地不进行加减。
在本发明的框架内，所述计数器可以设置在车队中的车辆上，例如可以是车队的各个车的车辆控制***中用于计数的程序，或者也可以是车辆上专门用于计数的装置。车辆控制***能够配置为执行根据本发明的方法的至少一部分，例如包括专用集成电路、一个或多个处理器、存储有指令的非暂时性存储器。所述车辆控制***例如是电子控制单元(ECU)，通常又称为“行车电脑”，“车载电脑”等。替代地，所述计数器还可以不设置在车队的车辆上，而是设置在中心服务器中。在本发明的框架内，所述中心服务器可以是车辆制造商所设置的中心服务器，也可以是通用于各种品牌车辆的通用平台。
根据本发明的优选实施方式，当计数器的计数为0时，在后车中输出能够进行超车的提示。当计数器为0时尤其意味着在车队的前车和后车之间的对向车道上不存在相向行驶的车辆。
根据本发明的优选实施方式，所述后车的驾驶员和/或后车的车载控制***至少根据所述提示来决定是否超车。在本发明的框架内，所述“提示”例如可以是语音提示、在车载显示器上示出的文字或者输出给车辆控制***的信息。尤其地，语音提示和示出的文字用于提醒驾驶员可以进行超车，而输出给车辆控制***的信息尤其是向车辆控制***提供决策依据。在此，车辆控制***替代地或者附加地能够至少根据所述提示自动决策是否进行超车。在本发明的框架内，驾驶员或者车辆控制***自动决策是否超车时，必要时还需要其他信息，例如后车与在其前方紧挨着的待超车车辆的相对速度、后车与车队的尤其相邻的前车的距离、后车的绝对速度、道路状况(例如是否有急转弯)、天气状况(例如路面是否湿滑)等。
在本发明的框架内，道路状况例如能够借助预先存储在车辆控制***中的地图数据结合车辆的位置信息来求取，天气状况例如能够借助车载控制***与互联网建立实时连接、从天气服务网站获取。本领域技术人员也能够采用其他获取道路状况和天气状况等信息的方式来为驾驶员或者车辆控制***提供决策依据。
根据本发明的优选实施方式，车队中各个车辆的各种传感器数据能够传递到中心服务器，通过所述中心服务器向各个车辆返回处理后的信息和/或指令。在此，传递到中心服务器的方式可以是本领域技术人员已知的各种方式，优选地是通过车辆的车辆控制***(尤其通过车载通信装置)与无线电通信基站建立连接，再通过无线电通信基站与中心服务器建立连接；或者车辆控制***(尤其通过车载通信装置)与驾驶员的移动终端建立连接，再通过该移动终端与中心服务器建立连接。在此，移动终端例如可以是指具有网络连接的手机、平板电脑、笔记本电脑等终端设备，尤其是具有与中心服务器连接的应用程序的手机。
在本发明的框架内，例如，所述中心服务器接收到车队的第一车辆和第二车辆的位置、速度等信息，通过这些信息确定第一车辆和第二车辆分别为后车和前车并确定这两辆车的间距，进而通过后车和前车上的传感器信号、优选雷达和摄像机信号判断对向车道有相应的相向行驶的车辆经过，当前车旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，中心服务器的计数器加1，当所述后车旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，中心服务器的计数器减1。所述中心服务器将处理后的信息传递给车队中的相应车辆，尤其向后车传递与车队的前车的距离、计数器为0的信息等。在此，后车与前车之间可以存在其他的、也属于车队的第三车辆，此时后车可以对也属于车队的第三车辆进行超车。替代地，后车与前车也可以是车队中相邻的两个车辆，即在后车与前车之间存在不属于车队的其他车辆。
替代地或者附加地，中心服务器也可以结合车队的各车辆上传的位置信息，向各车辆传递符合所述位置信息的道路状况和天气状况等信息。
根据本发明的优选实施方式，将所述车队的所有车辆的传感器数据传递到车队的领队车辆的车载控制***，通过所述领队车辆的车载控制***向各个车辆返回处理后的信息和/或指令。所述领队车辆可以是车队中的任意车辆。在这种情况下，车队中的各个车辆能够通过无线通信建立直接连接，在建立直接连接后，例如在后的第一车辆接收车队中的在其前方的相邻前车(第二车辆)的传感器数据，此时，该第一车辆尤其是领队车辆，该领队车辆通过所接收到的传感器数据与自身所携带的传感器所测量的数据进行比较，以至少求取与车队中的前车(第二车辆)的距离，以及与这个前车之间的对向车道的车辆数量。所述领队车辆借助处理后的信息输出能够超车的提示，在领队车辆为后车的情况下，该领队车辆自身向驾驶员发出能够超车的提示，和/或该领队车辆的车辆控制***结合(如上文中所提出的)其他信息自动决策是否进行超车。
在此应指出的是，在本发明的框架内，车辆控制***自动决策是否超车尤其是在自动驾驶的范畴内。例如，在后车驾驶员开启后车的自动驾驶后，其车辆控制***才能够根据所得到的处理后的信息来自动决策是否进行超车。在此，“处理后的信息”例如是指后车与其前方紧挨着的待超车车辆的相对速度、后车与车队的尤其相邻的前车的距离、后车的绝对速度、道路状况(例如是否有急转弯)、天气状况(例如路面是否湿滑)等。所述处理后的信息可以是从中心服务器接收的信息，和/或对接收到的各个车辆传感器所感测的数据进行处理后的信息。
根据本发明的优选实施方式，所述车队在双向两车道的道路上行驶。这是因为，在双向两车道的道路上，车队的每一辆车旁边都是对向车道，且每一辆车若要进行超车，则必须借助对向车道。根据本发明的方法对于在双向两车道上行驶的车队中的后车进行超车是尤其有利的。
本发明的另一方面提出了一种车辆，所述车辆能够借助上述的方法进行超车。尤其是，根据本发明的车辆具有能够执行根据本发明的方法的车辆控制***。例如在开启超车模式时，该车辆控制***能够从车队的其他(开启超车模式的)车辆接收传感器数据，并处理所接收到的传感器数据，并且至少在得到计数器为0、本车为车队的后车以及与车队的优选相邻前车的距离的信息之后，向驾驶员发出能够超车的提示。替代地，在开启超车模式时该车辆控制***能够将本车的传感器所收集的信息发送给中心服务器，并从该中心服务器至少接收本车为后车、与车队的优选相邻前车的距离以及计数器为0的信息时，向驾驶员发出能够超车的提示。替代地或者附加地，所述车辆控制***能够根据所得到的能够超车的提示结合其他传感器数据，自动决策是否进行超车。
附图说明
下面以实施例来示意性地说明根据本发明的用于辅助车队的后车进行超车的方法。
图1示出了本申请的一个优选实施方式，其中，具有两辆车的车队优选在多弯道的双向两车道中以同一方向行驶。
具体实施方式
在示例性实施例中可见，具有两辆车的车队在多弯道的双向两车道中以同一方向行驶，在该实施例中，车辆是靠右行驶，其中，第一车辆1和第二车辆2组成车队，第一车辆1为后车，第二车辆2为前车。在第一车辆1和第二车辆2之间具有多个不属于车队的其他车辆11、12。
由图1可见，第一车辆1和第二车辆2都具有侧方传感器和前部摄像机，在图中两个车辆的侧方三角区域和前方三角区域分别为侧方传感器3、4和前部摄像机5的示意性感测区域，在此，侧方传感器尤其是侧方雷达，在图中分别为左前方雷达3和左后方雷达4。
在根据本发明的实施例中，根据车辆左前方雷达3和左后方雷达4的感测顺序，结合前部摄像机5来判断对向车道经过的车辆的行驶方向。例如，在第二车辆2的左前方雷达3和左后方雷达4先后探测到对向车道有车辆13经过，且前部摄像机5感测到前方有车辆13靠近，则说明对向车道有车辆13相向行驶经过该第二车辆2。与此相对地，在图中未示出的是，例如第一车辆1的左后方雷达4和左前方雷达3先后探测到对向车道有车辆经过，则说明对向车道有车辆同向行驶经过该第一车辆1，即该第一车辆1被超车。
在图1所示实施例中，在第一车辆1的左前方雷达3和左后方雷达4先后探测到对向车道有车辆14经过，且前部摄像机5感测到前方有车辆14靠近，则说明对向车道有车辆14相向行驶经过该第一车辆1。
在图1的实施例中，对向车道的车辆13、14沿着虚线箭头在对向车道中行驶。
然后第二车辆2和第一车辆1的车辆控制***分别将所探测到的对向车道有相向行驶的车辆的信息直接通过基站20传递给中心服务器30。该中心服务器30中包括计数器，当第二车辆2旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，计数器加1，当第一车辆1旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，计数器减1。此外，在第一车辆1或者第二车辆2探测到其被超车时，中心服务器的计数器优选地不进行加减运算。所述中心服务器30还接收到车队的第一车辆1和第二车辆2的位置、速度等信息，通过这些信息确定第一车辆1和第二车辆2分别为后车和前车并确定这两辆车的间距。中心服务器30还可以结合车队的各车辆上传的位置信息，向各车辆传递符合所述位置信息的道路状况和天气状况等信息。
替代地，以图1中未示出的方式，车辆控制***尤其通过车载通信装置与驾驶员的移动终端建立连接，再通过该移动终端与中心服务器30建立连接。在此，移动终端例如可以是指具有网络连接的手机、平板电脑、笔记本电脑等终端设备，尤其是具有与中心服务器连接的应用程序的手机。
除了附图所示的实施例外，所述计数器也可以设置在车队中的车辆上，例如是车队的各个车的车辆控制***中用于计数的程序，或者也可以是车辆上专门用于计数的装置。
当计数器的计数为0时，中心服务器30通过基站20向后车(即第一车辆1)输出能够进行超车的提示。当计数器为0时意味着在车队的第二车辆2和第一车辆1之间的对向车道上不存在相向行驶的车辆。
此时，后车(第一车辆1)的驾驶员和/或后车的车载控制***至少根据所述提示来决定是否超车。所述“提示”例如可以是语音提示、在车载显示器上示出的文字或者输出给车辆控制***的信息。
在此，驾驶员或者第一车辆1的车辆控制***自动决策是否超车时，必要时还需要其他信息，例如第一车辆1与在其前方紧挨着的待超车车辆11的相对速度、第一车辆1与第二车辆2的距离、第一车辆1的绝对速度、道路状况(例如是否有急转弯)、天气状况(例如路面是否湿滑)等。
在本实施例中，道路状况可以借助预先存储在车辆控制***中的地图数据结合车辆的位置信息来求取，天气状况可以借助车载控制***与互联网建立实时连接、从天气服务网站获取。驾驶员或者车辆控制***所需要的用于决策是否进行超车的信息能够至少部分地由中心服务器30通过基站20传递给相应车辆。
除了图1示出的情况，后车与前车之间也可以存在其他的、也属于车队的第三车辆，此时后车可以对也属于车队的第三车辆进行超车。
根据图1所示的实施例，第一车辆1的驾驶员或者车辆控制***在收到计数器为0的提示后，优选地结合第一车辆1与第二车辆2的间距(例如相隔500米)、道路状况(例如具有多个弯道，但没有急转弯)以及天气状况(晴天，道路干燥)等，作出进行超车的决策，并超过其他车辆11、12。替代地，第一车辆1的驾驶员或者车辆控制***在收到计数器为0的提示后，优选地结合第一车辆1与第二车辆2的间距(例如相隔100米，距离过短)、道路状况(有急转弯)以及天气状况(雨天，道路湿滑)，作出不进行超车的决策。
在本发明的框架内，术语“第一”、“第二”……仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
应当理解，本发明以上所示出的实施例是示例性的而非限定性的，用于示出根据本发明的用于辅助车队的后车进行超车的方法的典型的实施方式。更准确地说，除上述说明的实施例外，利用本发明的各个特征进行组合产生的对于本领域技术人员来说有意义的大量变型方案同样是可行的。

Claims (10)

1.一种用于辅助车队中的后车进行超车的方法，所述车队包括至少两辆车，所述车队在同一路径上行驶，其中，所述方法至少包括下述步骤：
-激活所述至少两辆车的超车模式，
-至少探测所述车队的两辆车之间的距离和对向车道的车辆数量，
-以所探测的结果辅助所述车队的所述两辆车中的后车进行超车。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述两辆车的位置传感器来分别确定前车和后车，并确定前车和后车之间的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述车队中车辆各自的传感器探测对向车道经过的车辆，根据车辆前部传感器和后部传感器的感测顺序判断对向车道经过的车辆的行驶方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，
当所述前车旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，计数器加1，和/或
当所述后车旁的对向车道经过一辆相向行驶的车时，计数器减1。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，当计数器的计数为0时，在所述后车中输出能够进行超车的提示。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述后车的驾驶员至少根据所述提示作出超车决策，和/或所述后车的车载控制***至少根据所述提示自动地作出超车决策。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，
将所述车队的所有车辆的传感器数据传递到中心服务器，通过所述中心服务器向各个车辆返回处理后的信息和/或指令，或者
将所述车队的所有车辆的传感器数据传递到车队的领队车辆的车载控制***，通过所述领队车辆的车载控制***向各个车辆返回处理后的信息和/或指令。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述两辆车是所述车队中相邻的两辆车。
9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述车队在双向两车道的道路上行驶。
10.一种车辆，所述车辆能够借助权利要求1至9中任一项所述的方法进行超车。
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