CN109070743A - 用于使机动车掘出的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于使停止的机动车掘出的方法，其中驾驶员借助于操作元件为所述机动车预先给定开动方向，其中借助于在时间上彼此先后相随的与驾驶员无关的具有第一强度的驱动力脉冲产生所述机动车的摆动运动，其中检测所述摆动运动的空间上的幅度并且将其与预先给定的阈值进行比较，并且如果所述机动车的摆动运动的空间上的幅度超过所述阈值，随后用至少一个朝所述预先给定的开动方向定向的具有比所述第一强度大的第二强度的驱动力脉冲朝所述预先给定的开动方向产生所述机动车的开动运动。
Description
技术领域
本发明涉及用于使机动车掘出（Auswühlen）的方法和装置。
背景技术
从DE 10 2010 043 250 A1中公开了一种用于使具有自动的或者自动化的变速器的车辆自由振摆的方法，其中在识别出下述运行情况之后，在所述运行情况中可以使所述车辆自由振摆，为了进行自由振摆而在被驱动的车辆上交替地形成并且重又降低朝目标行驶方向起作用的驱动力矩。
发明内容
本发明涉及一种用于使停止的机动车掘出或者自由振摆或者开动的方法，
-其中驾驶员借助于操作元件为所述机动车预先给定开动方向；
-其中借助于在时间上彼此先后相随的与驾驶员无关的具有第一强度的驱动力脉冲产生所述机动车的摆动运动；
-其中检测所述摆动运动的空间上的幅度并且将其与预先给定的阈值进行比较并且
-如果所述机动车的摆动运动的空间上的幅度超过所述阈值，随后用至少一个朝所述预先给定的开动方向定向的具有比所述第一强度大的第二强度的驱动力脉冲朝所述预先给定的开动方向产生所述机动车的开动运动。
由此，即使对于在艰难的、尤其是结冰的、泥泞的或者被雪覆盖的地带上被陷住的或者被卡住的车辆来说也向驾驶员提供使所述车辆继续运动的可行性。在“掘出”这个概念下，在此是指由自身的力使机动车从关于摩擦系数艰难的开动情况中摆脱出来。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，第一强度的驱动力脉冲朝预先给定的开动方向定向。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述第一强度的驱动力脉冲交替地朝预先给定的开动方向并且反向于所述预先给定的开动方向定向。由此能够产生所述车辆的振摆运动。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，借助于对于所述机动车的变速器的操控来预先给定下述方向，所述驱动力脉冲朝所述方向起作用。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述机动车具有间距传感装置并且借助于制动干预如此限制所述机动车的、在摆动运动的期间反向于预先给定的开动方向的行程的幅度偏移，使得所述机动车没有与由所述间距传感装置所探测到的相邻物体相撞。在此，也能够动用在大量的车辆中已经包含的间距传感装置。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，如此限制所述机动车的幅度偏移，从而不低于相对于所述物体的最低间距。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，如果在预先给定的长度的时间间隔结束之后由所述机动车所经过的行程已经低于预先给定的阈值，那就倒转所述第一强度的驱动力脉冲的方向。
本发明的一种有利的设计方案的特征在于，如果所述机动车在预先给定的长度的时间间隔期间尽管加载了马达力矩也没有运动，那就倒转所述驱动力脉冲的方向。
此外，本发明包括一种装置，该装置包含构造用于实施所述按本发明的方法的器件。在此尤其涉及一种控制器，在该控制器中保存了用于实施所述按本发明的方法的程序代码。
附图说明
附图包括图1到3。
在图1中示出了马达力矩脉冲的时间上的走势。
在图2中示出了所述方法的一种设计方案的基础的流程。
在图3中示范性地示出了对于车轮运动的运动分析。
具体实施方式
本发明说明了一种用于机动车的掘出逻辑或者自由振摆逻辑（Freischaufellogik）并且适合于下述行驶情况，在所述行驶情况中所述机动车由于地面状况（Bodenbeschaffenheit）借助于驱动滑转调节装置（Antriebsschlupfregelung）也不能继续运动并且被卡住（feststeckt）或者固定住（festsitzt）。这样的地面状况比如可能是厚雪、冰或者泥浆。通过马达力矩脉冲的有针对性的施加以及必要时对于离合器的额外的影响，来逐步地向所述车辆输送动能，所述动能最终用于使所述机动车如愿地开动。
本发明首先适合于在正面和尾侧具有间距传感器的自动车辆。
驾驶员借助于操作元件来确定所述机动车的所期望的开动方向或者目标行驶方向。通过在所述车辆上存在的间距传感器能够限制所述车辆的运动，以用于避免碰撞。如果所述车辆拥有主动的或者与驾驶员无关的转向干预的可行性，那么本发明也能够用于自动地从停车位（Parklück）中倒车出来（Ausparken）。借助于车辙变换协助***，甚至能够使所述车辆加入（Eingliederung）到顺畅的交通中。
掘出功能或者自由振摆功能的激活或者开启比如能够借助于开关来进行。但是，也能够设想，在尽管操纵了加速踏板但是在预先给定的长度的时间间隔结束之后机动车没有进行向前运动时自动地激活所述功能。
如果发现太小的相对于相邻车辆的间距或者如果所述车辆处于沿着纵向方向过于倾斜的车行道上，那就中断或者不允许所提到的功能。在最后一种情况中，所述车辆可能以不受欢迎的方式以太大的倾斜度并且以太小的摩擦系数反向于期望方向运动。
在本发明的一种实施方式中，如在图1中所示出的那样，在车辆停止状态中在一开始将马达力矩脉冲或者驱动力矩脉冲或者驱动力脉冲M施加到被驱动的车轮上。在那里，沿着横坐标方向示出了时间t并且沿着纵坐标方向示出了所述驱动力的强度M。一直施加这些脉冲，直至要么满足了中断标准要么直至已经进行了所述机动车的细微的运动。这样的运动的存在比如能够通过未被驱动的车轮的车轮转速测量或者也能够通过相对于停止的相邻的物体或者车辆的间距测量来进行。
通过运动分析或者频率分析，能够获取所述驱动力矩脉冲的最佳的时刻及最佳的持续时间。
根据所获取的摩擦系数来选择所述驱动力矩脉冲的大小或者强度。在通过电动马达或者自动变速器来驱动所述车辆时，车轮也可能短时间地反向于期望方向被驱动。这样的运动分析在图3中示出。在那里，在三个不同的彼此先后相随的时刻t1、t2和t3示出了坑300以及车轮301。所述车轮301属于未示出的车辆，该车辆想在图纸平面中向左离开所述坑300。直至时刻t1，所述车辆向左朝所述坑的左边的边缘运动，直至而后在时刻t1进行车轮脱开（Radabriss），也就是说车轮打转。没有进行所述机动车的进一步的向前运动。因此，要将朝相反的方向定向的驱动力脉冲加载到所述机动车上并且所述车辆向后运动，直至在时刻t2再度进行车轮脱开。作为施加朝着相反的方向定向的驱动力脉冲的施加的替代方案，也能够允许所述车辆后滚动，直至其在时刻t2到达其倒转点并且此后又向前滚动。用于施加所述驱动力脉冲的时刻借助于离开所述倒转点的时间上的间距或者空间的间距以及另外的参数、像比如摩擦系数、车轮速度和所熟知的无效时间来求取。所述无效时间在此考虑到下述持续时间，从所述驱动力脉冲要求直至所述驱动力脉冲在车轮上起作用过去了所述持续时间。这意味着，已经在所述车辆反向于所期望的方向运动的期间输出马达力矩要求或者驱动力脉冲要求，从而在朝所期望的方向运动时提供所述力矩。为此，比如能够确定下述点，在所述点上所述最大的驱动力矩应该理想地起作用。这在时刻t3能够是借助于箭头302来表示的点，也能够有意义的是，对所述驱动力脉冲的起始斜坡和结束斜坡进行调整，以用于要么仅仅很短暂地要么甚至根本没有达到车轮脱开。
一旦所述机动车具有足够的动能，那就能够以最终的更长时间的和更高的马达力矩要求使所述机动车朝期望方向运动。
在识别出所述车辆的运动或者仅仅小的通过驾驶员预先给定的加速踏板行程时，能够将所述功能去除激活并且实现关于马达力矩的驾驶员愿望。
在图2中示出了所述方法的一种设计方案的基础的流程。在方框100中开始之后，在方框101中通过驾驶员借助于操作元件来为所述机动车预先给定开动方向。随后，在方框102中产生一个或者多个在时间上彼此先后相随的与驾驶员无关的具有第一强度的驱动力脉冲。而后在方框103中询问，通过所述驱动力脉冲所产生的摆动运动的空间上的幅度是否超过阈值。如果不是这种情况，那就返回到方框102。但是，如果是这种情况，随后在方框104中用至少一个朝预先给定的开动方向定向的具有比所述第一强度大的第二强度的驱动力脉冲产生所述机动车的朝预先给定的开动方向的开动运动。在方框105中结束所述方法。
Claims (9)
1.用于使停止的机动车掘出的方法，
-其中驾驶员借助于操作元件为所述机动车预先给定开动方向（101），
-其中借助于在时间上彼此先后相随的与驾驶员无关的具有第一强度的驱动力脉冲（M）产生所述机动车的摆动运动（102），
-其中检测所述摆动运动的空间上的幅度并且将其与预先给定的阈值进行比较（104），并且
-如果所述机动车的摆动运动的空间上的幅度超过所述阈值，随后用至少一个朝所述预先给定的开动方向定向的具有比所述第一强度大的第二强度的驱动力脉冲朝所述预先给定的开动方向产生所述机动车的开动运动（105）。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一强度的驱动力脉冲（M）朝所述预先给定的开动方向定向。
3.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一强度的驱动力脉冲（M）交替地朝预先给定的开动方向并且反向于所述预先给定的开动方向定向。
4.按权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于对于所述机动车的变速器的操控来预先给定下述方向，所述驱动力脉冲（M）朝所述方向起作用。
5.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机动车具有间距传感装置并且借助于制动干预如此限制所述机动车的在摆动运动的期间反向于预先给定的开动方向的行程的幅度偏移，使得所述机动车没有与由所述间距传感装置所探测到的相邻的物体相撞。
6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，如此限制所述机动车的幅度偏移，从而不低于相对于所述物体的最低间距。
7.按权利要求1所述的方法，其特征在于，如果在预先给定的长度的时间间隔结束之后由所述机动车所经过的行程已经低于预先给定的阈值，那就倒转所述第一强度的驱动力脉冲（M）的方向。
8.按权利要求7所述的方法，其特征在于，如果所述机动车在预先给定的长度的时间间隔期间尽管加载了马达力矩也没有运动，那就倒转所述第一强度的驱动力脉冲（M）的方向。
9.装置，包含构造用于实施所述按本发明的方法的器件。
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