CN109068576B - 作业车及在作业车中应用的基于时间的管理*** - Google Patents

Abstract

希望有能够准确地进行作业地面行进中的行进时间管理的作业车。作业车具备：车体，装备行进机构；作业装置，进行对于作业地面的对地作业；卫星测位模组（80），输出测位数据；行进距离计算部（51），基于测位数据计算前述车体的行进距离；行进时间计算部（52），根据在由行进距离计算部（51）计算出的行进距离的行进中需要的时间，计算实际距离行进时间；以及作业管理部（50），基于实际距离行进时间管理对地作业。

Description

作业车及在作业车中应用的基于时间的管理***

技术领域

本发明涉及一边在田地或土木工程现场等的作业地面中行进一边进行对地作业的作业车、以及在该作业车中应用的基于时间的管理***。

背景技术

在专利文献1中，记载有具备作业测量装置的苗移植机，所述作业测量装置具备一边进行植苗行进一边测量种植作业中的田地中的种植作业的进展程度等。该苗移植机使用检测后轮的驱动旋转的旋转检测部件及检测前轮的操向动作的操向检测部件计算单位植苗行进条的植苗条面积，并且测量在纵向的种植行进距离的移动中需要的时间、和在转弯距离的移动中需要的时间。由此，意图一边预测种植作业的进展度及结束时间、剩余面积等一边进行种植作业。

专利文献1：日本特开2012－29600号公报。

但是，在如专利文献1的技术那样，基于车轮的驱动旋转计算车速、求出在反复做直线前进行进和转弯行进的同时进行的作业行进的时间的情况下，因为车轮的打滑而发生误差。特别在转弯半径较小的转弯行进中会发生较大的打滑，车轮的转速与移动距离不再对应，发生较大的误差。由于该误差被累积，所以作业后半段的进展度的准确的计算变得困难。

发明内容

鉴于上述的实际情况，希望有以下这样的技术：其能够准确地进行作业地面行进中的行进时间管理。

本发明的作业车具备：车体，装备行进机构；作业装置，装备在前述车体中，进行对于作业地面的对地作业；卫星测位模组，输出测位数据；行进距离计算部，基于前述测位数据计算前述车体的行进距离；行进时间计算部，根据在由前述行进距离计算部计算出的行进距离的行进中需要的时间，计算实际距离行进时间；以及作业管理部，基于实际距离行进时间管理前述对地作业。

在该方案中，基于根据卫星测位模组的测位数据依次计算的车体的坐标位置求出车体的移动距离（行进距离），计算在该移动（行进）中花费的时间作为实际距离行进时间。因而，该实际距离行进时间能得到排除了因打滑等带来的行进距离的误差后的行进时间。当将作业车的作业状况以时间进行管理时，需要针对每个行进距离的准确的行进时间，所以借助使用该实际距离行进时间的行进时间管理，能够准确地掌握作业车的作业状况。特别是，在拖拉机或植苗机等那样的对地作业车中，对行进机构给出定车速指令、一边以恒定速度行进一边进行作业的情况较多。在这样的定速度作业行进中，仅通过管理实际距离行进时间，就能够准确地掌握对地作业的状况（适当或不适当）。

此外，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，具备设定对于前述作业地面的对地作业的目标行进时间的目标行进时间设定部；前述作业管理部将前述目标行进时间与前述实际距离行进时间比较，计算前述对地作业的进展度。在进行特定的作业地面中的特定的对地作业的情况下，能够计算适当的作业时间。因而，在该方案中，将该适当的作业时间设定为目标行进时间。在作业中，通过将依次计算的实际距离行进时间与目标行进时间比较，计算在全部作业中完成了何种程度、未进行的作业以何种程度剩余的作业的进展度。由此，实现作业车的对地作业的时间管理。

在更优选的实施方式之一中，构成为，能够将前述进展度在行进中报告。由此，驾驶者或操作者能够在作业行进中掌握任意的时间点处的进展度，能够适当地判断然后的作业行进计划（例如，到傍晚为止作业是否能够完成、到作业结束为止燃料是否没有问题等）。

在这样的时间管理中，如果在所设定的目标行进时间与依次计算的实际距离行进时间之间出现较大的差异，则推测为没有进行适当的作业。在这样的情况下，希望将当前进行的作业暂停。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，在前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差超过了既定时间的情况下，输出紧急停止指令。

在对于被称作田地的作业地面进行耕耘作业、植苗作业、收获作业等的农业作业机中，一边反复做直线前进行进和转弯行进（90°拐弯及180°拐弯等）一边行进，完成田地整体的农作业。此时，在直线前进行进中实施农作业，另一方面，在变更车体的姿势的转弯行进中，实质上不实施农作业。因此，区分为直线前进行进和转弯行进的时间管理是重要的。例如，在直线前进行进中，如果目标行进时间与实际距离行进时间的时间偏差较大，则应该考虑是对地作业结果较差。此外，在转弯行进中，如果目标行进时间与实际距离行进时间的时间偏差较大，则应该考虑是否发生了转弯行进困难的地面状况、或执行的转弯半径不适当的情况。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，前述作业管理部计算作为直线前进行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差的直线前进时间偏差、和作为转弯行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差的转弯时间偏差。

目标行进时间与实际距离行进时间的时间偏差因地面与行进机构（车轮等）之间的打滑而发生。因此，通过求出打滑率，能够评价车速、作业装置的作业负荷、地面（田地面）的状态是否适当。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，具备打滑率计算部，其基于前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差计算前述车体的打滑率。

在该打滑率中，在直线前进行进和转弯行进中打滑状况也不同，所以与上述方式同样，优选的是以直线前进行进和转弯行进区分来计算。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，前述打滑率计算部根据直线前进行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差，计算作为直线前进行进时的打滑率的直线前进打滑率，并且根据转弯行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差，计算作为转弯行进时的打滑率的转弯打滑率。

在本发明的优选的实施方式之一中，具备将由前述作业管理部管理的管理信息能够数据转送地记录的记录部、和报告前述管理信息的报告部。在管理信息中，例如包括上述的进展度、时间偏差、打滑率等。如果将这样的管理信息随着时间记录到记录部中，则能够与作业车的行进轨跡联系起来，能够进行更精细的作业评价。进而，将这些管理信息向管理各地的作业地面中的对地作业的管理中心的管理计算机转送，由此，能够进行使用大量的数据的对地作业的分析。进而，将上述那样的管理信息向作业车的驾驶者及远程操纵作业车的操作者等报告，由此，能够提供采取使作业品质提高的对策的契机。

在不能进行基于驾驶者的直观感受或经验的作业的变更的自动行进的情况下，上述那样的基于时间的作业的管理特别适合。为了使作业车自动行进，具备设定前述作业地面中的前述车体的目标行进路径的路径设定部、和基于前述目标行进路径及前述测位数据生成使前述车体自动行进的自动行进指令的自动行进控制部。

进而，装入在该作业车中的上述那样的用于作业车的基于时间的管理***其自身也包含在本发明中。用于在装备行进机构的车体上装备有进行对地作业的作业装置的作业车的基于时间的管理***具备：路径设定部，设定用于前述作业车的作业行进的目标行进路径；目标行进时间设定部，向沿着前述目标行进路径设定的多个作业行进点分配目标行进时间；行进时间计算部，计算前述作业车的实际的作业行进时的前述作业行进点处的经过时间作为实际行进时间；以及作业管理部，将前述作业行进点处的前述目标行进时间与前述实际行进时间比较评价（计算差异值）。此外，在这样的基于时间的管理***中，优选的是，在表示前述目标行进时间与前述实际行进时间的差异的差异值超过了既定的阈值的情况下，报告作业行进异常（警告）。进而，优选的是，在基于时间的管理***中，具备计算前述车体的打滑率的打滑率计算部；并且，在表示前述目标行进时间与前述实际行进时间的差异的差异值超过了既定的阈值的情况下，评价前述打滑率对于前述差异的影响。这样的基于时间的管理***也能够得到与上述作业车相同的作用效果，此外也能够并入上述各种各样的优选的实施方式。

附图说明

图1是示意地表示关于作业车的对地作业的时间管理的基本原理的说明图。

图2是示意地表示作业车的行进时间、行进位置和行进轨跡的说明图。

图3是表示作业车的实施方式之一的拖拉机的侧视图。

图4是表示拖拉机的控制***的功能块图。

图5是以时间图表示在作业车的行进时随着时间而被处置的数据群的一例的说明图。

图6是表示基于时间的管理***中的基本的控制结构的功能块图。

具体实施方式

在说明本发明的作业车的具体的实施方式之前，使用图1和图2，说明关于作业车的对地作业的时间管理的基本原理。在图1中表示正在进行对地作业的作业车中的数据流，在图2中示意地表示作业车的行进路径和行进时间。

这里，作业车如图2所示，具备车体1和作业装置30，所述车体1装备由操向轮及驱动轮等构成的行进机构10，所述作业装置30安装在车体1上。在图2的例子中，作业车一边反复做直线前进行进和180°的转弯行进，一边在作业地面整体上进行作业行进。在作业车中，具备由GNSS模组等构成的卫星测位模组80。卫星测位模组80输出表示车体1的坐标位置（以下仅称作本车位置）的测位数据。另外，由测位数据表示的本车位置以天线的位置为基准，但这里本车位置不是天线的位置，而进行使其成为车辆的适当的位置（例如，作业装置30的对地作用点等）那样的位置修正处理。

如在图2中示意地表示那样，基于由卫星测位模组80取得的测位数据，行进距离计算部51根据周期性地取得的本车位置（或行进时间点）（在图2中用P01･･･表示）计算行进距离（在图2中用L01･･･表示）。如果将该周期性地取得的本车位置以取得顺序相连，则得到作业车的行进轨跡。此外，通过行进距离的累计，得到既定行进区间的行进距离、例如整个行程的行进距离。进而，行进时间计算部52计算由行进距离计算部51计算出的行进距离的行进所需要的时间（在图2中用t01･･･表示）作为实际距离行进时间。通过将该实际距离行进时间累计，得到既定行进区间的实际距离行进时间（例如整个行程的实际距离行进时间）。作业管理部50在该作业车的对地作业的时间管理中使用该实际距离行进时间。

在该作业车中，具备目标行进时间设定部62。目标行进时间设定部62设定当一边以既定车速（例如5km/h或10km/h等的一定的车速）在作业地面上行进一边进行对地作业时需要的目标行进时间。目标行进时间既可以由驾驶者设定，也可以以通信等手段自动地设定。例如，在将该作业车作为自动行进作业车运用的情况下，目标行进时间设定部62也可以根据由路径设定部61设定的目标行进路径来计算并设定目标行进时间。另外，直线前进行进中的车速设定及转弯行进中的车速设定也可以不相同，也可以分别单独地设定。此外，也可以在直线前进行进和转弯行进的任一个中都在特定的区间中设定不同的车速。

在有行进上的故障（行进机构10的不正常，泥泞地中的打滑等）或作业上的故障（过负荷的发生等）的情况下，有由目标行进时间设定部62设定的既定本车位置下的目标行进时间与由行进时间计算部52计算的实际距离行进时间之间的差异（时间偏差）变大到设想之外的情况。在此情况下，需要将作业车停止，检查行进机构10的状态及作业装置30的状态。因而，作业管理部50具有以下这样的功能：在目标行进时间与实际距离行进时间的时间偏差超过了既定时间的情况下，输出紧急停止指令。该功能特别适合于作业车被作为自动行进作业车运用的情况。

在图1的例子中，在作业管理部50中包括进展度计算部501和打滑率计算部502。进展度计算部501将为了相对于该作业地面的作业而设定的目标行进时间与由行进时间计算部52计算出的实际距离行进时间（更详细地讲是各个既定区间的实际距离行进时间的累计值）比较，计算对地作业的进展度。可以将计算出的进展度经由视觉手段或听觉手段报告。借助该进展度的报告，作业的进展程度（作业效率）、作业的剩余时间（作业结束预测时间）等的掌握变得容易。打滑率计算部502基于既定本车位置下的目标行进时间与实际距离行进时间的时间偏差，计算车体1的打滑率。在泥泞地面的行进时或小转弯半径下的转弯行进时发生的打滑，表现为以恒定车速行进的情况下的目标行进时间与实际的实际距离行进时间的时间偏差，所以能够根据该时间偏差来计算打滑率。借助该打滑率，能够评价作业地面的地面状态及转弯状态等。

在如该作业车那样、反复做直线前进行进和转弯行进而进行相对于作业地面的作业的情况下，在直线前进行进下将作业装置30驱动、在转弯行进下不将作业装置30驱动的情况较多。此外，在直线前进行进和转弯行进中，行进机构10的状况较大地不同。因此，优选的是将直线前进行进和转弯行进区分来进行行进管理或作业管理。因此，该作业管理部50具有以下这样的功能：将直线前进行进时的时间偏差作为直线前进时间偏差，将转弯行进时的时间偏差作为转弯时间偏差，进行计算。特别是，在直线前进行进和转弯行进中，行进负荷较大地不同。因此，将起因于行进负荷的打滑在直线前进行进和转弯行进中区分而评价，对于打滑评价而言是重要的。因此，打滑率计算部502也能够根据直线前进行进时的时间偏差计算作为直线前进行进时的打滑率的直线前进打滑率，并且根据转弯行进时的时间偏差计算作为转弯行进时的打滑率的转弯打滑率。

作业管理部50能够还输入上述以外的各种各样的数据（例如表示行进机构10的状态的行进数据及表示作业装置30的状态的作业数据），作为管理信息而记录。进而，将进展度、时间偏差、打滑率、车体行进轨跡等由作业管理部50生成或管理的数据也作为管理信息而记录。能够将记录的管理信息经由记录介质或数据通信从作业车取出。将最好紧急报告的管理信息经由视觉或听觉手段向作业车的驾驶者或操作者直接报告。

在行进控制部40中具备自动行进控制部42。在将该作业车构成为自动行进的情况下，行进控制部40生成使车体1自动行进的自动行进指令，以使本车位置与由路径设定部61设定的作业地面中的车体1的目标行进路径一致。

接着，说明本发明的作业车的具体的实施方式之一。在该实施方式中，作业车如图3所示，是装备有旋转耕耘装置等作业装置30的拖拉机，所述旋转耕耘装置对于由田埂划分了边界的田地（作业地面）进行耕耘作业等农作业。该拖拉机在被前轮11和后轮12支承的车体1的中央部中设置有操纵部20。在车体1的后部，经由油压式的升降机构31装备着作为旋转耕耘装置的作业装置30。前轮11作为操向轮发挥功能，通过变更其操舵角来变更拖拉机的行进方向。前轮11的操舵角借助操舵机构13的动作来变更。在操舵机构13中包括用于自动操舵的操舵马达14。在手动行进时，配置在操纵部20中的前轮11的操舵能够借助方向盘22的操作来进行。在拖拉机的驾驶舱21中，设置有构成为GNSS模组的卫星测位模组80。虽然没有图示，但在驾驶舱21的顶棚区域上安装着用于接收GPS信号或GNSS信号的卫星用天线。另外，在卫星测位模组80中，为了对卫星航法进行补充，可以包括装入有陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性航法模组。当然，惯性航法模组也可以设置在与卫星测位模组80不同的位置。

在图4中表示在该拖拉机中构建的控制***。该控制***采用使用图1说明的基本原理。在作为该控制***的核心要素的控制单元4中，具备作为输入输出接口发挥功能的输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与车辆行进设备群71、作业行进设备群72、报告仪器73等连接。在车辆行进设备群71中，以操舵马达14为代表，虽然没有图示但包括变速机构及发动机单元等为了车辆行进而被控制的设备。在作业行进设备群72中，包括作业装置30的驱动机构、及使作业装置30升降的升降机构31等。通信处理部70具有以下这样的功能：将由控制单元4处理后的数据向在远程的管理中心构建的管理计算机100发送，并从管理计算机100接收各种各样的数据。在报告仪器73中，包括平板显示器及灯、蜂鸣器，将行进注意信息及自动操舵行进中的从目标行进路径的偏离等想要向驾驶者报告的各种各样的信息以视觉或听觉的形态对驾驶者或操作者报告。报告仪器73与输出处理部7之间的信号传送以有线或无线进行。

输入处理部8与卫星测位模组80、行进***检测传感器群81、作业***检测传感器群82、自动/手动切换操作工具83等连接。在行进***检测传感器群81中，包括检测发动机转速及变速状态等行进状态的传感器。在作业***检测传感器群82中，包括检测作业装置30的位置及倾斜的传感器、检测作业负荷等的传感器等。自动/手动切换操作工具83是选择以自动操舵行进的自动行进模式和以手动操舵行进的手动操舵模式的哪个的开关。例如，在以自动操舵模式行进中，通过操作自动/手动切换操作工具83，切换为手动操舵下的行进，在手动操舵下的行进中，通过操作自动/手动切换操作工具83，切换为自动操舵下的行进。

在控制单元4中，具备作为已经使用图1说明的功能部的行进控制部40、行进距离计算部51、行进时间计算部52、作业管理部50。为了控制作业装置30而具备作业控制部54。该拖拉机能够以自动行进（自动操舵）和手动行进（手动操舵）两者行进。因此，在行进控制部40中，包括手动行进控制部41以及自动行进控制部42。在该自动行进中，沿着预先设定的目标行进路径行进，所以在控制单元4中具备路径设定部61及目标行进时间设定部62。路径设定部61设定目标行进路径，目标行进时间设定部62设定作为行进到设定的目标行进路径的既定位置的适当的时间的目标行进时间。

目标行进路径的生成由控制单元4或管理计算机100或其两者进行。在控制单元4中进行目标行进路径的制作的情况下，在控制单元4中具备具有路径生成算法的路径生成部63。在由管理计算机100生成目标行进路径的情况下，将所生成的目标行进路径向控制单元4发送，由路径设定部61设定。自动行进控制部42计算目标行进路径与本车位置之间的方位偏差及位置偏差，生成自动操舵指令，经由输出处理部7向操舵马达14输出。构成行进控制部40的手动行进控制部41及自动行进控制部42的任一个都能够借助操作指示向行进机构10给出命令恒定车速下的行进的定车速指令。由此，不论是自动行进和手动行进的哪种，都能够进行自动地维持恒定车速（也可以在直线前进行进和转弯行进中采用不同的车速）而行进的定车速行进。

在该实施方式中，还在作业管理部50中具备使用图1说明的进展度计算部501及打滑率计算部502。将输入到控制单元4中的数据及由控制单元4生成的数据记录到记录部55中。将记录的数据中被指定的数据以实时处理或批处理向管理计算机100转送。

在控制单元4中还具备报告部56。在由作业管理部50管理的各种项目（例如进展度、打滑率、自动行进时的方位偏差及位置偏差等）超过了既定的容许范围的情况下，报告部56生成用来经由报告仪器73发出警报等的报告数据。此外，也能够借助按钮等的操作，将进展度等经由报告仪器73报告。

与拖拉机的行进一起，将由控制单元4随着时间处置的数据群的一例在图5中用示意性的时间图表示。将连结了行进地点的拖拉机的行进路径以直线状表示，但在该行进轨跡中包括直线前进路径及转弯路径。即，在图5的例子中，从行进地点P00到P04是直线前进行进，从P04到P05是转弯行进，从P05起再次反复做直线前进行进和转弯行进。

在由图5表示的行进例中，将既定的时间点（由T00･･･T06表示）的作为本车位置的行进地点用P00･･･P06表示，将作为各行进地点之间的距离的行进距离用L00･･･L06表示。将该行进距离基于来自卫星测位模组80的测位数据计算，所以在各行进距离中需要的行进时间（由t00･･･t06表示）为由打滑等带来的行进距离的误差被排除后的实际距离行进时间。

在由目标行进时间设定部62设定了各行进地点间的目标行进时间（由rt00･･･rt06表示）的情况下，计算作为目标行进时间与实际行进距离时间的差的时间偏差。在该时间偏差超过了容许范围的情况下，进行警告的报告或行进停止。此外，通过将从行进开始起的实际行进距离时间累计，能够计算到该时间点为止的累计实际距离行进时间。在该计算出的累计实际距离行进时间与目标的累计实际距离行进时间的差也超过了容许范围的情况下（时间点T04），进行警告的报告或行进停止。另外，在图5中，将各累计实际距离行进时间以恒定长度（恒定时间）图示，但实际上不为几乎恒定长度。

在实际行进距离时间超过了目标行进时间的情况下，能够看作发生了打滑，所以根据实际行进距离时间和目标行进时间计算打滑率（在图5中用k01･･･k06表示）并记录。在打滑率超过了预先设定的容许限度的情况下，报告警告。当然，打滑率可以根据基于后轮12的车轴转速计算的表象的行进距离和基于测位数据计算出的行进距离来进行打滑率的计算，所以打滑率计算部502也可以使用以该方法计算出的打滑率。

〔其他实施方式〕

（1）在上述的实施方式中，将执行作业地面行进中的行进时间管理的功能实质上构建在作业车中，但这些功能的某些也可以分散到作业车以外、例如管理计算机100中。在图6中表示了这样的基于时间的管理***的一例。在该***中，将设定目标行进路径的路径设定部61、目标行进时间设定部62构建在管理中心的管理计算机100或管理者的通信终端中，将目标行进路径和目标行进时间向作业车转送。计算实际行进时间的行进时间计算部52及打滑率计算部502，因为利用的数据的转送等的理由，构建在作业车中比较方便。但是，作业管理部50能够构建在作业车或管理计算机或管理者的通信终端的某个更方便的部位中。作业管理部50将目标行进时间与实际行进时间比较评价，计算表示目标行进时间与实际行进时间的差异的差异值。并且，在该差异值超过了既定的阈值的情况下，作业管理部50输出作业行进异常信息（警告）。此外，作业管理部50也可以输入由打滑率计算部502计算出的打滑率，评价打滑率对于该差异值的影响。

（2）在上述的实施方式中，作为作业车而举出了装备有旋转耕耘机作为作业装置30的拖拉机，但在这样的拖拉机以外，作为实施方式也可以采用例如植苗机、施肥机、联合收割机等农作业车，或作为作业装置30而具备推土铲或压路辊等的建设作业车等各种各样的作业车。

（3）将在图1、图4、图6中表示的功能块图中的各功能部主要以说明目的进行了划分。实际上，各功能部能够与其他功能部合并或分为多个功能部。

本发明能够应用于一边行进一边进行对地作业的作业车。特别适合于沿着目标行进路径自动行进的自动行进作业车。

附图标记说明

1 ：车体

10 ：行进机构

4 ：控制单元

40 ：行进控制部

41 ：手动行进控制部

42 ：自动行进控制部

50 ：作业管理部

501 ：进展度计算部

502 ：打滑率计算部

51 ：行进距离计算部

52 ：行进时间计算部

54 ：作业控制部

55 ：记录部

56 ：报告部

61 ：路径设定部

62 ：目标行进时间设定部

63 ：路径生成部

7 ：输出处理部

70 ：通信处理部

73 ：报告仪器

8 ：输入处理部

80 ：卫星测位模组

Claims (12)

1.一种作业车，其特征在于，

具备：

车体，装备行进机构；

作业装置，装备在前述车体中，进行对于作业地面的对地作业；

卫星测位模组，输出测位数据；

行进距离计算部，基于前述测位数据计算前述车体的行进距离；

行进时间计算部，根据在由前述行进距离计算部计算出的行进距离的行进中需要的时间，区分直线前进行进所需要的时间和转弯行进所需要的时间而计算实际距离行进时间；以及

作业管理部，基于区分前述直线前进行进所需要的时间和前述转弯行进所需要的时间而算出的前述实际距离行进时间管理前述对地作业所需要的时间。

2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，

具备设定对于前述作业地面的对地作业的目标行进时间的目标行进时间设定部；前述作业管理部将前述目标行进时间与前述实际距离行进时间比较，计算前述对地作业的进展度。

3.如权利要求2所述的作业车，其特征在于，

前述进展度能够在行进中报告。

4.如权利要求2或3所述的作业车，其特征在于，

在前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差超过了既定时间的情况下，输出紧急停止指令。

5.如权利要求2或3所述的作业车，其特征在于，

前述作业管理部计算作为直线前进行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差的直线前进时间偏差、和作为转弯行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差的转弯时间偏差。

6.如权利要求2或3所述的作业车，其特征在于，

具备打滑率计算部，其基于前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差计算前述车体的打滑率。

7.如权利要求6所述的作业车，其特征在于，

前述打滑率计算部根据直线前进行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差，计算作为直线前进行进时的打滑率的直线前进打滑率，并且根据转弯行进时的前述目标行进时间与前述实际距离行进时间的时间偏差，计算作为转弯行进时的打滑率的转弯打滑率。

8.如权利要求1～3中任一项所述的作业车，其特征在于，

具备将由前述作业管理部管理的管理信息能够数据转送地记录的记录部、和报告前述管理信息的报告部。

9.如权利要求1～3中任一项所述的作业车，其特征在于，

具备路径设定部和自动行进控制部，所述路径设定部设定前述作业地面中的前述车体的目标行进路径，所述自动行进控制部基于前述目标行进路径及前述测位数据生成使前述车体自动行进的自动行进指令。

10.一种用于作业车的基于时间的管理***，所述作业车在装备行进机构的车体上装备有进行对地作业的作业装置，其特征在于，

具备：

路径设定部，设定用于前述作业车的作业行进的目标行进路径；

目标行进时间设定部，向沿着前述目标行进路径设定的多个作业行进点分配目标行进时间；

行进时间计算部，区分直线前进行进所需要的时间和转弯行进所需要的时间而计算前述作业车的实际的作业行进时的前述作业行进点处的经过时间作为实际行进时间；以及

作业管理部，基于前述作业行进点处的前述目标行进时间与区分前述直线前进行进所需要的时间和前述转弯行进所需要的时间而算出的前述实际行进时间而评价前述对地作业所需要的时间。

11.如权利要求10所述的用于作业车的基于时间的管理***，其特征在于，

在表示前述目标行进时间与前述实际行进时间的差异的差异值超过了既定的阈值的情况下，报告作业行进异常。

12.如权利要求10或11所述的用于作业车的基于时间的管理***，其特征在于，

具备计算前述车体的打滑率的打滑率计算部；

并且，在表示前述目标行进时间与前述实际行进时间的差异的差异值超过了既定的阈值的情况下，评价前述打滑率对于前述差异的影响。

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