CN109062219A - 在单向通道上对机器人的调度方法及装置 - Google Patents

在单向通道上对机器人的调度方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109062219A
CN109062219A CN201810998468.2A CN201810998468A CN109062219A CN 109062219 A CN109062219 A CN 109062219A CN 201810998468 A CN201810998468 A CN 201810998468A CN 109062219 A CN109062219 A CN 109062219A
Authority
CN
China
Prior art keywords
path
robot
closing
destination
destination path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810998468.2A
Other languages
English (en)
Inventor
刘亚军
谢庆华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Guangzhou Jun Wang Robot Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Jun Wang Robot Automation Co Ltd filed Critical Guangzhou Jun Wang Robot Automation Co Ltd
Priority to CN201810998468.2A priority Critical patent/CN109062219A/zh
Publication of CN109062219A publication Critical patent/CN109062219A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种在单向通道上对机器人的调度方法及装置，其应用于服务终端中，该方法包括：控制机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶，调度机器人在预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)，进而检测机器人是否在目的路径(临近路径)上，若机器人在目的路径(临近路径)上，则控制机器人沿着目的路径(临近路径)行驶。由此可见，本方案通过控制机器人躲避障碍物自动切换至目的路径(临近路径)，以有效防止了多个机器人通过自主导航的方式出现碰撞的情况，较好地保护了机器人的安全。

Description

在单向通道上对机器人的调度方法及装置
技术领域
本发明涉及互联网技术领域，具体而言，涉及一种在单向通道上对机器人的调度方法及装置。
背景技术
在多个机器人的移动过程中，会经常出现机器人相遇的情况，如果两个机器人同向移动而且有因为速度不同而阻挡前进的情况出现，单纯的自主避障方式会使“超车”机器人超前时出现一段时间的互相阻塞的情况，而如果在此时机器人调度***进行干预，让“超车”机器人走到另一条同向路径上，就可以解决此时的机器人之间的空间冲突问题，而且同方向的路径上的机器人容量大幅提高。因此，提供一种对单向通道上的机器人进行调度的方法是十分必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在单向通道上对机器人的调度方法，以实现对同一方向上的机器人进行调度，以防止机器人之间相互阻挡或碰撞。
本发明的另一目的在于提供一种在单向通道上对机器人的调度装置，以实现对同一方向上的机器人进行调度，以防止机器人之间相互阻挡或碰撞。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种在单向通道上对机器人的调度方法，应用于服务终端，所述方法包括：控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶；调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)；检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
第二方面，本发明实施例还提供了一种在单向通道上对机器人的调度装置，应用于服务终端，所述装置包括：控制模块，用于控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶；调度模块，用于调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)；检测模块，用于检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
本发明实施例提供的一种在单向通道上对机器人的调度方法及装置，其应用于服务终端中，该方法包括：控制机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶，调度机器人在预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)，进而检测机器人是否在目的路径(临近路径)上，若机器人在目的路径(临近路径)上，则控制机器人沿着目的路径(临近路径)行驶。由此可见，本方案通过控制机器人躲避障碍物自动切换至目的路径(临近路径)，以有效防止了多个机器人通过自主导航的方式出现碰撞的情况，较好地保护了机器人的安全。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的一种在单向车道上对机器人的调度方法的流程示意图。
图2示出了本发明实施例提供的一种机器人的行驶路线的示意图。
图3示出了本发明实施例提供的另一种机器人的行驶路线的示意图。
图4示出了本发明实施例提供的一种在单向车道上对机器人的调度装置的功能模块示意图。
图示：110-虚拟通道；120-同向路径；130-停靠点；200-在单向车道上对机器人的调度装置；210-控制模块；220-调度模块；230-检测模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本发明实施例提供的在单向通道上对机器人的调度方法应用于服务终端，该服务终端可以是，但不限于，服务器或台式电脑等智能电子设备。随着人们生活水平的提高，机器人将越来越多地用于巡逻、送餐、物流等生活领域。目前的机器人都仅靠自主导航，若在同一条行驶路径上，存在两个机器人速度不同，则有可能出现机器人之间相互阻挡或相互碰撞的情况，使得机器人无法正常工作。由此，本发明实施例提供一种在单向通道上对机器人的调度方法，以对机器人行驶路径进行干预，以防止机器人发生碰撞。
请参照图1，是本发明实施例提供的一种在单向通道上对机器人的调度方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S110，获取所述机器人的起始地和目的地。
具体为，用户可在服务终端处录入机器人的起始地和目的地，一般情况下，该机器人可用于巡逻或送餐等多种用途，该机器人的起始地和目的地可根据机器人的实际用途由用户进行设定。此外，用户也可以通过在机器人上设置起始地和目的地，通过机器人将起始地和目的地发送至服务终端。
步骤S120，根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图中为所述机器人规划行驶路线。
具体为，服务终端根据机器人的起始地和目的地为每个机器人规划个性化的行驶路线。同时，机器人内存储着场景地图，进而服务终端将规划好的行驶路线发送至机器人中并展示与机器人内存储的场景地图中，以使得机器人可根据明确的行驶路线进行自主导航和避障。
步骤S130，控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶。
请参照图2，是本发明实施例提供的一种机器人的行驶路线的示意图，即是说，该服务终端根据机器人的行驶路线设置了虚拟通道110，每个虚拟通道110上设置有多条同向路径120，机器人将沿着该同向路径120有序地行驶于该虚拟通道110中，以防止同方向的机器人横向发生相互碰撞。亦即是说，该机器人将按照自己的行驶路线在该同向路径120上行驶至目的地。
步骤S140，调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)。
亦即是说，该机器人将根据规划好的行驶路线进行自主导航，若在同一条同向路径120上遇到其他机器人时，如当前机器人的速度较大，快要与位于当前机器人前方的机器人相撞时，该当前机器人将切换至其他路径以防止与前方的机器人发生碰撞，以继续前行。如图2所示，图中两个圆圈代表行使于同一条同向路径上的两个机器人，后一个机器人在自动识别到将要与前方机器人发生碰撞时，将切换路径至目的路径(临近路径)，即右前方的路径，以防止和同一路径上的机器人发生碰撞。
步骤S150，检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
具体为，当调度机器人切换至目的路径(临近路径)后，继续检测该机器人是否在目的路径(临近路径)上，其检测方式为：
需要说明的是，机器人的位置是栅格化的坐标点，该目的路径(临近路径)是栅格化的坐标点的集合。进而依次计算机器人的位置与目标路径上每一坐标点的距离值，若存在其中一个距离值小于预设阈值，则证明该机器人在目的路径(临近路径)上，其中，该预设阈值为机器人之间的安全距离。另外，机器人的位置与目标路径上每一坐标点的距离值的计算方式为：
其中，其中，lji为机器人的位置与目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值，(xi，yi)为机器人坐标，(xi，yj)为目的路径(临近路径)上的坐标点，ljk为机器人的位置与目的路径(临近路径)上的坐标点的最小值。
当确定机器人已经切换到目的路径(临近路径)上时，该服务终端控制机器人沿着目的路径(临近路径)行驶，若机器人没有切换到目的路径(临近路径)上，则该服务终端将调控机器人的行进路线，让机器人沿着目的路径(临近路径)进行行驶。
步骤S160，控制机器人进入设置于路径一侧的停靠点以进行其他操作。
请参照图3，是本发明实施例提供的另一种机器人行驶路线的示意图，在该虚拟通道110的一侧设置有停靠点130，该停靠点130用于为机器人提供一个暂时停靠的地方，如该机器人是用于物流运输的，则可在该停靠点130处设置物流中转点，进而该服务终端可控制该机器人停靠在停靠点130进行传递货物。容易理解的，该停靠点130还可用于在机器人流量很大时，供机器人临时停靠等其他用途。
由此可见，本发明实施例提供的一种单向通道上对机器人的调度方法，通过对单向通道上多个机器人的路径进行控制，以避免了同一路径上的机器人可能发生碰撞的问题，较好地保护了机器人的安全。
请参照图4，是本发明实施例提供的一种在单向通道上对机器人的调度装置200的功能模块示意图，该装置包括控制模块210、调度模块220以及检测模块230。
控制模块210，用于控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶。
在本发明实施例中，步骤S110、S120以及S130可以由控制模块210执行。
调度模块220，用于调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)。
在本发明实施例中，步骤S140可以由调度模块220执行。
检测模块230，用于检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
在本发明实施例中，步骤S150和步骤S160可以由检测模块230执行。
由于在单向通道上对机器人的调度方法中已经详细描述，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的一种在单向通道上对机器人的调度方法及装置，其应用于服务终端中，该方法包括：控制机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶，调度机器人在预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)，进而检测机器人是否在目的路径(临近路径)上，若机器人在目的路径(临近路径)上，则控制机器人沿着目的路径(临近路径)行驶。由此可见，本方案通过控制机器人躲避障碍物自动切换至目的路径(临近路径)，以有效防止了多个机器人通过自主导航的方式出现碰撞的情况，较好地保护了机器人的安全。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种在单向通道上对机器人的调度方法，应用于服务终端，其特征在于，所述方法包括：
控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶；
调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)；
检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的位置是栅格化的坐标点，所述目的路径(临近路径)是栅格化的坐标点集合，所述检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上的步骤包括：
计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值；
若存在一个所述距离值小于预设阈值，则所述机器人在所述目的路径(临近路径)上。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值的计算方式为：
其中，lji为机器人的位置与目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值，(xi，yi)为机器人坐标，(xi，yj)为目的路径(临近路径)上的坐标点，ljk为机器人的位置与目的路径(临近路径)上的坐标点的最小值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述机器人进入设置于路径一侧的停靠点以进行其他操作。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人的起始地和目的地。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图中为所述机器人规划行驶路线。
7.一种在单向通道上对机器人的调度装置，应用于服务终端，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于控制所述机器人按照预设的行驶路线在预定的路径上行驶；
调度模块，用于调度所述机器人在所述预定的路径上遇到障碍物时切换至目的路径(临近路径)；
检测模块，用于检测所述机器人是否在所述目的路径(临近路径)上，若所述机器人在所述目的路径(临近路径)上，控制所述机器人沿着所述目的路径(临近路径)行驶。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人的位置是栅格化的坐标点，所述目的路径(临近路径)时栅格化的坐标点集合，所述检测模块具体用于：
计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值；
若存在一个所述距离值小于预设阈值，则所述机器人在所述目的路径(临近路径)上。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算所述机器人的位置与所述目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值的计算方式为：
其中，lji为机器人的位置与目的路径(临近路径)上每一坐标点的距离值，(xi，yi)为机器人坐标，(xi，yj)为目的路径(临近路径)上的坐标点，ljk为机器人的位置与目的路径(临近路径)上的坐标点的最小值。
10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
控制所述机器人进入设置于路径一侧的停靠点以进行其他操作。
CN201810998468.2A 2018-08-29 2018-08-29 在单向通道上对机器人的调度方法及装置 Pending CN109062219A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810998468.2A CN109062219A (zh) 2018-08-29 2018-08-29 在单向通道上对机器人的调度方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810998468.2A CN109062219A (zh) 2018-08-29 2018-08-29 在单向通道上对机器人的调度方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109062219A true CN109062219A (zh) 2018-12-21

Family

ID=64758618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810998468.2A Pending CN109062219A (zh) 2018-08-29 2018-08-29 在单向通道上对机器人的调度方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109062219A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109947102A (zh) * 2019-03-18 2019-06-28 深兰科技（上海）有限公司 一种移动设备调控方法、终端及移动设备
CN111736538A (zh) * 2019-05-17 2020-10-02 北京京东尚科信息技术有限公司 插队调度方法和装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120221237A1 (en) * 2011-02-25 2012-08-30 Dongguk University Industry-Academic Cooperation Foundation Apparatus and method of cell-based path planning for mobile body
CN102915008A (zh) * 2012-09-13 2013-02-06 湘潭大学 车间无人运输机智能调度***
CN103558856A (zh) * 2013-11-21 2014-02-05 东南大学 动态环境下服务动机器人导航方法
CN106477255A (zh) * 2015-08-25 2017-03-08 上海玑智自动化科技有限公司 防碰撞的调度方法、***及轨道道路
CN106647734A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 北京京东尚科信息技术有限公司 自动导引车、路径规划方法与装置
CN108230673A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 武汉斑马快跑科技有限公司 一种车辆行驶路线监控方法、司机客户端和服务器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120221237A1 (en) * 2011-02-25 2012-08-30 Dongguk University Industry-Academic Cooperation Foundation Apparatus and method of cell-based path planning for mobile body
CN102915008A (zh) * 2012-09-13 2013-02-06 湘潭大学 车间无人运输机智能调度***
CN103558856A (zh) * 2013-11-21 2014-02-05 东南大学 动态环境下服务动机器人导航方法
CN106477255A (zh) * 2015-08-25 2017-03-08 上海玑智自动化科技有限公司 防碰撞的调度方法、***及轨道道路
CN106647734A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 北京京东尚科信息技术有限公司 自动导引车、路径规划方法与装置
CN108230673A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 武汉斑马快跑科技有限公司 一种车辆行驶路线监控方法、司机客户端和服务器

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109947102A (zh) * 2019-03-18 2019-06-28 深兰科技（上海）有限公司 一种移动设备调控方法、终端及移动设备
CN109947102B (zh) * 2019-03-18 2022-08-19 深兰科技（上海）有限公司 一种移动设备调控方法、终端及移动设备
CN111736538A (zh) * 2019-05-17 2020-10-02 北京京东尚科信息技术有限公司 插队调度方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Damerow et al. Predictive risk maps
CN106935046A (zh) 通过交通信号灯路口的车速引导方法及***
CN106414202B (zh) 用于确定主车辆的规避路径的方法
CN109969172A (zh) 车辆控制方法、设备及计算机存储介质
CN107610494A (zh) 基于信息物理融合***的agv车辆***及交通控制方法
Zhang et al. Safe occlusion-aware autonomous driving via game-theoretic active perception
CN109108972B (zh) 多机器人通过狭窄区域的调度方法及装置
EP3686864A1 (en) Information processing device, autonomous moving apparatus, method, and program
CN105223956A (zh) 一种全向移动机器人的动态避障方法
EP2620828A1 (en) Vehicle fleet management system and inter vehicle distance control method
US20170249836A1 (en) Conflict-Resolution System For Operating An Automated Vehicle
CN109823339A (zh) 车辆红绿灯路口通行控制方法以及控制***
CN109062219A (zh) 在单向通道上对机器人的调度方法及装置
CN109582021A (zh) 智能车避障方法、装置及计算机可读存储介质
CN109712431A (zh) 驾驶辅助装置及驾驶辅助***
Pei et al. Fault-tolerant cooperative driving at signal-free intersections
CN109839928A (zh) 无人车及其远距离防对撞方法、装置和***
CN109062218B (zh) 控制机器人行驶路径的方法及装置
CN112099491A (zh) 机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质
CN109062217A (zh) 对机器人十字路口的调度方法及装置
CN113479196A (zh) 泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车
Xiog et al. A novel V2X-based pedestrian collision avoidance system and the effects analysis of communication delay and packet loss on its application
CN109164805A (zh) 机器人行驶路径的调度方法及装置
CN111273662A (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111231952B (zh) 车辆控制方法、装置及设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210128

Address after: 510000 room 1005, 228 Qiaotou street, Beishan village, Xinjiao South Road, Haizhu District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: Guangzhou Anshang Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 510000 Guangzhou high tech Industrial Development Zone, Guangdong Province, 31 Kefeng Road, No. a220, building G1, Zhongchuang space, South China new materials innovation park, 49

Applicant before: GUANGZHOU DREAMONE ROBOT AUTOMATION Co.,Ltd.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181221