CN109051846A - 一种曲轴自动拆跺装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种曲轴自动拆跺装置，包括框架，框架的中部设有机器人，所述机器人的末端连接有抓具；框架内的左前侧、左后侧均设有与物料小车配合的导向定位机构，框架的顶部对应每个导向定位机构处均设有作竖直动作的移载机构，移载机构的底部均固定有检测来料位置的视觉***；机器人连接有工业机器人控制柜，视觉***与工业机器人控制柜相连。本发明能够实现对两个物料小车的拆跺上料，大大降低劳动强度，提高工作效率，还具备无料自动停机报警功能，工作安全可靠，有利于曲轴的加工制作。

Description

一种曲轴自动拆跺装置
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，具体的说是一种曲轴自动拆跺装置。
背景技术
众所周知，曲轴是引擎的主要旋转机件，装上连杆后，可承接连杆的上下运动变成循环运动，是发动机上的一个重要的机件，其材料是由碳素结构钢或球墨铸铁制成，一般来说，曲轴的旋转是发动机的动力源，也是整个机械***的源动力。
曲轴在车间加工制造时，事先将曲轴放在隔板上呈多层分布进行码垛，然后放置在物料小车上运输到上料工位等待机器人抓取上料。
但是，由于曲轴的数量多，机器人难以对实现对每个曲轴准确定位；同时隔板上取料完全后，也需借助人工取下隔板，劳动强度高，操作不方便；而且一台机器人只能对单个物料小车下料，致使曲轴拆跺上料效率低下，不利于曲轴的加工制作。
发明内容
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种曲轴自动拆跺装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种曲轴自动拆跺装置，包括框架；
所述框架的中部设有机器人，所述机器人的末端连接有抓具；
所述框架内的左前侧、左后侧均设有与物料小车配合的导向定位机构，所述框架的顶部对应每个导向定位机构处均设有作竖直动作的移载机构，所述移载机构的底部均固定有检测来料位置的视觉***；
所述机器人连接有工业机器人控制柜，且所述视觉***与工业机器人控制柜相连。
进一步的，所述抓具包括安装转轴、固定在安装转轴上的连接板、均布在连接板上的若干个吸盘、与安装转轴相连且延伸出连接板的平行气爪。
进一步的，所述视觉***上并排设有两个工业相机，且两个工业相机的拍照范围相交。
进一步的，所述导向定位机构包括两个固定在框架的底部且呈喇叭口状设置的导向板，所述导向板上沿自身长度方向均布有若干个滚轮。
进一步的，所述移载机构为由伺服电机驱动的直线模组，所述视觉***固定在直线模组的输出端上。
进一步的，所述框架的前侧、后侧、右侧均设有护网。
进一步的，所述框架的左前侧、左后侧均铰接有活动门。
进一步的，所述框架底部设有承载板，所述机器人安装在承载板的右后侧。
进一步的，所述框架上还设有与工业机器人控制柜相连的无料自动停机报警装置。
本发明的有益效果是：本发明能够实现对两个物料小车的拆跺上料，大大降低劳动强度，提高工作效率，具有操作简单、使用方便、自动化程度高的优点，还具备无料自动停机报警功能，工作安全可靠，有利于曲轴的加工制作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为图1的I处局部放大图；
图3为图1的II处局部放大图；
图4为图1的III处局部放大图；
图5为本发明中抓具的俯视图；
图6为本发明的立体结构示意图二。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图6所示，一种曲轴自动拆跺装置，包括框架1；
所述框架1的中部设有机器人2，所述机器人2的末端连接有抓具3；
所述框架1内的左前侧、左后侧均设有与物料小车13配合的导向定位机构4，所述框架1的顶部对应每个导向定位机构4处均设有作竖直动作的移载机构5，所述移载机构5的底部均固定有检测来料位置的视觉***6；
所述机器人2连接有工业机器人控制柜7，且所述视觉***6与工业机器人控制柜7相连。
所述机器人2为工业六自由度机器人。
所述抓具3包括安装转轴31、固定在安装转轴31上的连接板32、均布在连接板32上的若干个吸盘33、与安装转轴31相连且延伸出连接板32的平行气爪34。使用时，借助机器人2的多自由度运动，可通过平行气爪34夹爪曲轴，并在物料小车13中上层隔板取料完全后，通过吸盘33将隔板移走。
所述视觉***6上并排设有两个工业相机8，且两个工业相机8的拍照范围相交。所述视觉***6在框架1上共设置两个，对应框架1下左前侧、左后侧处的物料小车13，通过工业相机8对物料小车13中隔板上曲轴拍照和数据处理，并将数据反馈给工业机器人控制柜7，机器人根据工业机器人控制柜7的反馈信息进行抓件。
所述导向定位机构4包括两个固定在框架1的底部且呈喇叭口状设置的导向板41，所述导向板41上沿自身长度方向均布有若干个滚轮42。
所述移载机构5为由伺服电机驱动的直线模组，所述视觉***6固定在直线模组的输出端上。本发明中物料小车13中的来料为隔板放置的多层料，为了保证视觉***6的定位精度，移载机构5按照每层的高度，将工业相机8移动到指定高度，以确保每层拍照高度相同。
所述框架1的前侧、后侧、右侧均设有护网9。所述护网9采用网孔50*50mm，丝径3.5mm的钢丝网。
所述框架1的左前侧、左后侧均铰接有活动门10。
所述框架1底部设有承载板11，所述机器人2安装在承载板11的右后侧。所述承载板11的左前侧可通过机器人2的抓取实现对物料小车13中隔板的收集。
所述框架1上还设有与工业机器人控制柜7相连的无料自动停机报警装置12。
使用时，人工将活动门10打开，工业机器人控制柜7停机等待，人工将物料小车13推入到上料工位，并放置平稳，将活动门10关闭，点击操作***，整线开始工作，然后移载机构5将视觉***6移动到相应的高度，机器人2进行首次抓件高度确认，确认无误后，视觉***6上的工业相机8开始拍照，并将信息反馈给工业机器人控制柜7，机器人根据视觉***6的反馈信息进行抓件。
当单层隔板上抓件完成后，机器人2将隔板取下放置在承载板11的收集区域，并开始下一层物料的抓取；当完成全部取件后，无料自动停机报警装置启动，操作人员更换物料小车13。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种曲轴自动拆跺装置，包括框架(1)，其特征在于：
所述框架(1)的中部设有机器人(2)，所述机器人(2)的末端连接有抓具(3)；
所述框架(1)内的左前侧、左后侧均设有与物料小车(13)配合的导向定位机构(4)，所述框架(1)的顶部对应每个导向定位机构(4)处均设有作竖直动作的移载机构(5)，所述移载机构(5)的底部均固定有检测来料位置的视觉***(6)；
所述机器人(2)连接有工业机器人控制柜(7)，且所述视觉***(6)与工业机器人控制柜(7)相连。
2.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述抓具(3)包括安装转轴(31)、固定在安装转轴(31)上的连接板(32)、均布在连接板(32)上的若干个吸盘(33)、与安装转轴(31)相连且延伸出连接板(32)的平行气爪(34)。
3.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述视觉***(6)上并排设有两个工业相机(8)，且两个工业相机(8)的拍照范围相交。
4.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述导向定位机构(4)包括两个固定在框架(1)的底部且呈喇叭口状设置的导向板(41)，所述导向板(41)上沿自身长度方向均布有若干个滚轮(42)。
5.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述移载机构(5)为由伺服电机驱动的直线模组，所述视觉***(6)固定在直线模组的输出端上。
6.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述框架(1)的前侧、后侧、右侧均设有护网(9)。
7.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述框架(1)的左前侧、左后侧均铰接有活动门(10)。
8.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述框架(1)底部设有承载板(11)，所述机器人(2)安装在承载板(11)的右后侧。
9.根据权利要求1所述的一种曲轴自动拆跺装置，其特征在于：所述框架(1)上还设有与工业机器人控制柜(7)相连的无料自动停机报警装置(12)。
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