CN109051589A - 一种基于agv技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线 - Google Patents

一种基于agv技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线 Download PDF

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Abstract

本发明涉及安检领域，尤其涉及一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线，包括机身，所述机身底部设有移动轮，所述机身顶部设有托盘运载台，所述托盘运载台下方设有重量传感器与RFID模块，所述机身设有视觉定位模块，所述安检托盘运输设备还包括中央处理器、电机和无线通信模块，所述中央处理器分别电连接于所述重量传感器、所述RFID模块、所述视觉定位模块、所述无线通信模块和所述电机，基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备可以实现智能自主循环工作，高效率的完成安检托盘回收运输和行李复检运输工作。

Description

一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机 场安检线
技术领域
本发明涉及安检领域，尤其涉及一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线。
背景技术
机场安检的目的主要是防止旅客将***、军用或警用械具及其仿制品、***物品、管制刀具、易燃易爆物品、腐蚀性物品、毒害品、放射性物品及其他危害飞行安全的物品通过人身、随身手提行李、托运行李、托运货物带上飞机。
在进入新世纪以来，我国无论是从航空企业的旅客运输量还是机场建设方面来看，我国民航事业都得到了快速的发展。根据民航局最新运输生产指标统计显示，以2015年2月为例，旅客运输量就达到3492.70万人；在机场建设方面，我国现已形成北方机场群、华东机场群、中南机场群、西南机场群、西北机场群这五大机场群，据不完全统计，既有机场147个，未来还将新增97个机场。民航业在给社会经济发展带来巨大推力的同时也给民航安全带来巨大的压力，但我们决不能只顾经济利益而忽视民航安全的重要性。由于民航业的特殊性，***往往把民航客机作为袭击的首选目标，以期达到影响的最大化，造成社会的恐慌，其不仅给国家和人民造成生命财产损失，还会给政治带来巨大影响，最终导致政府公信力下降。
面对当前日益严重复杂的安全形势，我国一直以来在民航安检投入了巨大的人力和物力，以保证民航安全、高效运行。但是随着科技的发展，民航安全犯罪呈现犯罪手段科技化，犯罪分子低龄化，犯罪知识专业化等几大特点，这些都给我们民航安检工作带来了不小的挑战和压力。在全面加强深化改革力度的大背景下，民航体制机制改革的不断深化，一些新问题、新情况也将不断出现，比如：
贵重物品丢失
据英国的业内人士披露，在机场的安检区域，每天都有乘客的物品被盗。机场工作人员怀疑有犯罪团伙专门在那里行窃。目前机场的安检要求乘客将电子产品、化妆品从行李里面取出，单独进行扫描，以防里面有***物。在当今电子时代，每个人几乎都随身带着电子产品，从手机到Kindle、iPad、电脑。而这些电子产品几乎都比较贵，甚至可能价值几千镑。这样就造成了乘客与自己昂贵的电子产品分离的情况，稍不留神，东西可能就被盗。
近期的一项调查显示，超过三分之一的英国乘客表示，他们在机场的时候感到很沮丧，甚至比工作更难受，而机场安检就是其中最让人感到压抑的方面。而机场工作人员给出这种问题的解决方式，也只能是报警，这种问题就亟待解决。
而为了解决以上的问题，一些机场使用了引进可以放下行李箱等大号物品的并且带有RFID标签的大号安检托盘，此种安检托盘体积及重量都重于现有的安检托盘，在乘客安检后，托盘回收时，就发现了托盘重量太重，搬运效率过低的问题，而现有的技术为了解决这种问题是在安检线正上方或正下方铺设传送带，此种方法噪声大，效率低且既不美观，并未有效的解决此问题。
所以，我们提出一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线，解决以上问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线，通过本发明解决了安检托盘的高效率回收问题。
本发明提供了一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备、***及机场安检线，包括机身，所述机身底部设有移动轮，所述机身顶部设有托盘运载台，所述托盘运载台下方设有重量传感器与RFID模块，所述机身设有视觉定位模块，所述安检托盘运输设备还包括中央处理器、电机和无线通信模块，所述中央处理器分别电连接于所述重量传感器、所述RFID模块、所述视觉定位模块、所述无线通信模块和所述电机。
进一步地，所述RFID模块包括超高频RFID读写器和天线模块。
进一步地，所述视觉定位模块包括工业相机和帧存储器。
进一步地，包括不少于2个托盘运载台。
本发明还提供了一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输***，包括不少于4个托盘存取点、导航电子计算机和所述的基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，所述基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备通过所述无线通信模块电连接于所述导航电子计算机。
本发明还提供了一种基于AGV技术的机场安检线，包括所述基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备及基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输***。
本发明的有益效果为：
1、本发明基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，通过视觉定位模块感应外部环境，然后通过重量传感器和RFID模块判定需要到达的托盘存取点，中央处理器和导航电子计算机计算出路径指令，电机控制移动轮完成工作。基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备可以通过以上方式实现智能自主循环工作，高效率的完成安检托盘回收运输工作；
2、本发明所述视觉定位模块采用工业相机，具有超长寿命、高图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力的特性，性能强，适合安检托盘运输设备的工作环境。
3、本发明多个托盘运载台的设计，可以将不同种类、不同工位的安检托盘分开放置运输，便于拿取，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意框图；
图2为本发明的电路连接示意框图；
图3为本发明机场安检线的结构示意图；
图4位本发明机场安检线的工作流程示意图。
各附图中的标号为：机身-1、托盘运载台-2。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明提供一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，通过视觉定位模块感应外部环境，然后通过中央处理器计算后发出指令驱动托盘运输设备行走，按程序逻辑判定穿梭于各个不同的托盘存取点，以达到降低人员劳动强度、提高安检效率的目的。
如图1、图2所示，本发明提供了一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，包括机身，所述机身底部设有移动轮，所述机身顶部设有托盘运载台，所述托盘运载台下方设有重量传感器与RFID模块，所述机身设有视觉定位模块，所述安检托盘运输设备还包括中央处理器、电机和无线通信模块，所述中央处理器分别电连接于所述重量传感器、所述RFID模块、所述视觉定位模块、所述无线通信模块和所述电机。
进一步地，所述RFID模块包括超高频RFID读写器和天线模块。
进一步地，所述视觉定位模块包括工业相机和帧存储器。
进一步地，包括不少于2个托盘运载台。
工业相机配备帧存储器，在通过USB传输或与多台相机连接时，也能平稳的传送，将光信号转变成有序的电信号，将电信号输送给中央处理器。
本安检托盘运输设备采用了自主研发智能算法，设备在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现安检托盘运输设备的自主定位和导航。
本***结合了RFID***与重量传感器。通过读取RFID标签判断承载物的种类，通过重量传感器判断是否达到事先设定的阈值来行走。通过智能算法结合以上***及视觉定位***来判断运动路径与轨迹。
智能算法一般分为相机定位跟踪和场景地图构建两个高度相关的部分。场景地图构建是指构建相机所在场景的三维地图，相机定位跟踪是指利用相机自身位姿的估计值和通过传感器得到的观测值来确定相机在环境中的位置。基于视觉的算法则大多应用递归滤波的方法。单目相机不同于双目或者多目相机，它利用帧与帧之间的运动距离和运动角度来估算深度信息，传统的视觉方法多采用特征提取和数据关联的方式来完成。
本发明还提供了一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输***，包括不少于4个托盘存取点、导航电子计算机和所述的基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，所述基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备通过所述无线通信模块电连接于所述导航电子计算机。
本发明还提供了一种基于AGV技术的机场安检线，包括所述基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备及基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输***。
本发明基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，通过视觉定位模块感应外部环境，然后通过重量传感器和RFID模块判定需要到达的托盘存取点，中央处理器和导航电子计算机计算出路径指令，电机控制移动轮完成工作。基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备可以通过以上方式实现智能自主循环工作，高效率的完成安检托盘回收运输工作；
本发明所述视觉定位模块采用工业相机，具有超长寿命、高图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力的特性，性能强，适合安检托盘运输设备的工作环境。
本发明多个托盘运载台的设计，可以将不同种类、不同工位的安检托盘分开放置运输，便于拿取，提高了工作效率。
如图3、图4所示，本发明在工作时，基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备首先在A点(安检机出口)待机，一旦有需要开包的行李，则通过手工或者皮带、万向轮等形式装载到基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备上。基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备感应到重量后，自动导航行走到预先设定的B点(开包点)，自动或者人工搬运的方式卸载负载的开包行李，并待机，工作人员对行李做出处理后，再将行李装载至基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备按照预先设定的路线行走至D点(安检机入口处)自动或者人工方式将负载行李放置在安检机入口皮带上，完成后基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备感应到重量变化后，按照既定程序自动行走到A点待机或者C点(前传发框点)卸载安检框后自动行走到A点待机或者按下对应按钮返回到B点装载空的安检框并在达到事先设定的重量阈值后去往C点卸载安检框，如此往复，直至人为按钮干预基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备运行其他内置程序实现相对应的功能(复检、回框、重置、前往对应地点等)。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，其特征在于，包括机身，所述机身底部设有移动轮，所述机身顶部设有托盘运载台，所述托盘运载台下方设有重量传感器与RFID模块，所述机身设有视觉定位模块，所述安检托盘运输设备还包括中央处理器、电机和无线通信模块，所述中央处理器分别电连接于所述重量传感器、所述RFID模块、所述视觉定位模块、所述无线通信模块和所述电机。
2.根据权利要求1所述的基于AGV技术的安检托盘运输和行李复检运输设备，其特征在于，所述RFID模块包括超高频RFID读写器和天线模块。
3.根据权利要求1所述的基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，其特征在于，所述视觉定位模块包括工业相机和帧存储器。
4.根据权利要求1所述的基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，其特征在于，包括不少于2个托盘运载台。
5.一种基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输***，其特征在于，包括不少于4个托盘存取点、导航电子计算机和如权利要求1-4任一所述的基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备，所述基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备通过所述无线通信模块电连接于所述导航电子计算机。
6.一种基于AGV技术的机场安检线，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输设备及基于AGV技术的安检托盘和复检行李运输***。
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