CN109031372A - 一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，该方法包括以下步骤：步骤1、采集线路数据，将GNSS定位接收机安装在车辆上面，车辆沿既定路线行驶，定位接收机接收卫星信号并输出定位数据，将这些数据存储起来；步骤2、确定线路的起点和终点，根据起点和终点确定要处理的线路数据内容；步骤3、计算行驶线路中的关键点，依次连接各关键点形成该行驶线路的折线近似。与现有技术相比，本发明具有减少存储量、加快查看速度等优点。
Description
技术领域
本发明涉及定位数据提取关键点领域，尤其是涉及一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法。
背景技术
随着北斗卫星导航***的正式上线，卫星导航定位业务越来越普及，目前全球导航定位卫星***GNSS共有GPS、GLONASS、北斗、伽利略四大***，还有部分区域级导航***，导航卫星数量的增加、性能的提升，使得卫星覆盖范围更广，导航定位变得更加方便，定位的精度不断提升，进一步促进了卫星导航定位技术的应用。目前各类轮船、机动车辆、飞机等交通工具，都配备了卫星定位***，可以实时定位自己当前的位置，同时可以记录历史行驶轨迹。长时间记录的行驶轨迹，一般会占用很大的存储空间，并且当设备静止时存在大量的重复定位数据。如何存储、使用这些行驶线路数据是一个难题。
在制作线路的电子地图时，将高精度的定位设备安装在车辆等移动设备上，按照线路进行行驶，即可采集到线路的数据，为了提高采集精度，一般是采用高频率的定位设备，如10Hz的定位设备，即每秒输出10个卫星定位点，50Hz的定位设备，每秒输出50个卫星定位点。高速采集定位点可以保证即使设备以很高的速度行驶，定位间隔也比较小。例如，高铁以时速350公里/小时的速度行驶，采用50Hz的定位设备采集定位点数据，则相邻两个定位点的距离也不会超过2米。计算方法：350÷3.6÷50＝1.94米。采用10Hz的定位设备采集线路数据时则两点间隔不会超过1.94*5＝9.72米。同样假设50Hz设备记录一个小时，则记录点有3600*50＝18000点，使用本方法提取后，可以使用100～300点即可描述这一行驶线路。大大降低了数据存储要求。
在制作设备的行驶轨迹时，更多的关注是在不同的时刻，设备的位置，当承载设备静止时，将会产生大量重复的定位数据，浪费存储空间，使用该方法提取轨迹，可以把静止时的定位数据都忽略掉，只保存运动时的轨迹。同时根据行驶轨迹，可以大致计算设备行驶的距离。可以通过设置最大间隔距离的方法，来保证轨迹的连续性。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，该方法包括以下步骤：
步骤1、采集线路数据，将GNSS定位接收机安装在车辆上面，车辆沿既定路线行驶，定位接收机接收卫星信号并输出定位数据，将这些数据存储起来；
步骤2、确定线路的起点和终点，根据起点和终点确定要处理的线路数据内容；
步骤3、计算行驶线路中的关键点，依次连接各关键点形成该行驶线路的折线近似。
优选地，所述的关键点包括：线路起点O、线路计算中间保存的系列终点E和线路终点T。
优选地，所述的线路的起点和终点根据线路设计数据、地图设计要求、或者行驶轨迹起止时间来确定。
优选地，所述的步骤3中关键点的计算过程具体包括以下步骤：
步骤3.1、假设线路的起点和终点由一系列的点组成P1，P2，P3…Pn，其中P1称为线路的起点O，Pn称为线路的终点T，线路总点数为n，每个点均包含经纬度信息或者XY坐标信息；
步骤3.2、设定线路计算的参数，包括允许的最大偏移距离dmax和允许的最大间隔距离Lmax；
步骤3.3、从起点O开始，选择P1为计算起点S，该点的下标为is，选择第三点P3为计算终点E，该点的下标为ie；
步骤3.4、以起点S和终点E两点连线形成一条直线SE，计算该直线的方程Ax+By+C＝0，采用距离公式计算该直线上S点和E点之间的距离L，其中A、B、C为直线方程的系数，x，y为经纬度坐标或者直角坐标系坐标；
步骤3.5、选定起点S和终点E后，在S与E之间的点称为中间点，从Pis+1点开始为每一个中间点Pi计算点到直线的距离d，即Pi点到直线SE的投影距离，计算公式为其中XPi，YPi为Pi点的坐标值，i为中间点的编号，is<i<ie；
步骤3.6、判断计算结果：
a、如果L>Lmax，则Pie点不能作为线路关键点，将Pie-1作为线路关键点，然后计算起点S更新为Pie-1点，计算终点E更新为Pie+1点；
b、如果d>dmax，则Pie点不能作为线路关键点，将Pie-1作为线路关键点，然后计算起点S更新为Pie-1点，计算终点E更新为Pie+1点；
c、如果L﹤Lmax且d﹤dmax，将Pie保存为系列终点，计算终点E更新为Pie+1点，计算起点S不变，重复步骤3.4～步骤3.6；
步骤3.7、当线路的计算终点E更新时，首先判断是否到达线路终点T，如果到达线路终点T，则计算过程结束。
优选地，所述的步骤3.2的参数值越大，提取出的关键点数量越少，同时线路的近似程度会降低，误差增大；所述的参数值越小，提取的关键点数量就越多，线路的近似程度越高
优选地，提取的关键点可以用于行驶轨迹表示和线路特征表示，二者的区别在于行驶轨迹倾向于等间距的关键点表示轨迹，而线路特征倾向于线路的曲线部分关键点密集、直线部分关键点稀疏。通俗地说就是，每100米(Lmax)一个点表示的是行驶轨迹；而曲线段关键点特别密集，直线段仅有起点和终点的就是线路特征表示。直线段可能超过100米、200米甚至更长。曲线段的关键点数取决于偏离值dmax，dmax越小，关键点数越多，dmax越大，关键点数越少。
优选地，定位接收机的精度和输出频率影响行驶线路的近似程度，采用RTK差分定位的高精度高频率输出接收机能够提高线路的近似程度；或者要求不高时，采用一般精度的低输出频率的接收机。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、高速采集定位点可以保证即使设备以很高的速度行驶，定位间隔也比较小，造成的结果是定位点数据比较多，使用本方法提取后，可以使用100～300点即可描述这一行驶线路。大大降低了数据存储要求。
2、在制作设备的行驶轨迹时，更多的关注是在不同的时刻，设备的位置，当承载设备静止时，将会产生大量重复的定位数据，浪费存储空间，使用该方法提取轨迹，可以把静止时的定位数据都忽略掉，只保存运动时的轨迹。
3、本发明同时根据行驶轨迹，可以大致计算设备行驶的距离，可以通过设置最大间隔距离的方法，来保证轨迹的连续性。
附图说明
图1为本发明的线路计算示意图；
图2为本发明的整体计算流程图；
图3为本发明的计算结果示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
如图1和图2所示：
步骤1、假设该段行驶线路共有8个点，P1，P2…P8，则P1称为线路起点O，P8称为线路终点T。线路总点数为Pcnt＝8；
步骤2、设定线路计算的参数，例如设置允许的最大偏移距离dMax＝1米，允许的最大间隔距离Lmax＝200米；
步骤3、从起点O开始，选择P1为计算起点S，P3为计算终点，即is＝1，ie＝3。
步骤4、计算SE直线所在的方程Ax+By+C＝0，计算SE间的距离L；
步骤5、计算中间点P2点到直线SE的距离d。
步骤6、判断计算结果：
a、线路SE的长度L是否大于设定的Lmax值，即是否大于200米，如果大于200米，则P3点不能作为线路关键点，将P2作为线路关键点，然后计算起点S更新到P2点，计算终点E更新到P4点。
b、线路SE的长度L小于设定的Lmax值，但是P2点计算出来的偏离值d值大于设定的阈值dmax，则P3点不能作为线路关键点，将P2作为线路关键点，然后计算起点S更新到P2点，计算终点E更新到P4点。
c、线路SE的长度L小于设定的Lmax值，P2点的计算偏离值d也小于设定的dmax值，则将P4点作为计算终点E，计算起点S不变，重复步骤S4～S6。
步骤7、当线路的计算终点E更新时，首先判断是否到达线路终点T。如果到达线路终点T，则计算过程结束。
由线路起点O，线路计算中间保存的系列终点E，线路终点T所组成的系列点，称为线路的关键点，包含了线路的关键信息，可以代表整条线路。将各点用画图软件连接在一起，称为行驶线路的折线近似。其中的各个黑点称为线路的关键点。
在制作线路的电子地图时，将高精度的定位设备安装在车辆等移动设备上，按照线路进行行驶，即可采集到线路的数据，为了提高采集精度，一般是采用高频率的定位设备，如10Hz的定位设备，即每秒输出10个卫星定位点，50Hz的定位设备，每秒输出50个卫星定位点。高速采集定位点可以保证即使设备以很高的速度行驶，定位间隔也比较小，造成的结果是定位点数据比较多。例如，高铁以时速350公里/小时的速度行驶，采用50Hz的定位设备采集定位点数据，则相邻两个定位点的距离也不会超过2米。计算方法：350÷3.6÷50＝1.94米。采用10Hz的定位设备采集线路数据时则两点间隔不会超过1.94*5＝9.72米。同样假设50Hz设备记录一个小时，则记录点有3600*50＝18000点，使用本方法提取后，可以使用100～300点即可描述这一行驶线路。大大降低了数据存储要求。
如图3所示，为一条行驶线路经过上述方法处理结果，该段线路总长度2.7km，采样点数4400点，使用算法提取后，关键点数目为27点，可以看出图中大段的直线处，关键点比较少，转弯处关键点比较密集。相比原始点数，压缩效率为27/4400＝0.6％。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1、采集线路数据，将GNSS定位接收机安装在车辆上面，车辆沿既定路线行驶，定位接收机接收卫星信号并输出定位数据，将这些数据存储起来；
步骤2、确定线路的起点和终点，根据起点和终点确定要处理的线路数据内容；
步骤3、计算行驶线路中的关键点，依次连接各关键点形成该行驶线路的折线近似。
2.根据权利要求1所述的一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，所述的关键点包括：线路起点O、线路计算中间保存的系列终点E和线路终点T。
3.根据权利要求1所述的一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，所述的线路的起点和终点根据线路设计数据、地图设计要求、或者行驶轨迹起止时间来确定。
4.根据权利要求2所述的一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，所述的步骤3中关键点的计算过程具体包括以下步骤：
步骤3.1、假设线路的起点和终点由一系列的点组成P1，P2，P3…Pn，其中P1称为线路的起点O，Pn称为线路的终点T，线路总点数为n，每个点均包含经纬度信息或者XY坐标信息；
步骤3.2、设定线路计算的参数，包括允许的最大偏移距离dmax和允许的最大间隔距离Lmax；
步骤3.3、从起点O开始，选择P1为计算起点S，该点的下标为is，选择第三点P3为计算终点E，该点的下标为ie；
步骤3.4、以起点S和终点E两点连线形成一条直线SE，计算该直线的方程Ax+By+C＝0，采用距离公式计算该直线上S点和E点之间的距离L，其中A、B、C为直线方程的系数，x，y为经纬度坐标或者直角坐标系坐标；
步骤3.5、选定起点S和终点E后，在S与E之间的点称为中间点，从Pis+1点开始为每一个中间点Pi计算点到直线的距离d，即Pi点到直线SE的投影距离，计算公式为其中XPi，YPi为Pi点的坐标值，i为中间点的编号，is<i<ie；
步骤3.6、判断计算结果：
a、如果L>Lmax，则Pie点不能作为线路关键点，将Pie-1作为线路关键点，然后计算起点S更新为Pie-1点，计算终点E更新为Pie+1点；
b、如果d>dmax，则Pie点不能作为线路关键点，将Pie-1作为线路关键点，然后计算起点S更新为Pie-1点，计算终点E更新为Pie+1点；
c、如果L﹤Lmax且d﹤dmax，将Pie保存为系列终点，计算终点E更新为Pie+1点，计算起点S不变，重复步骤3.4～步骤3.6；
步骤3.7、当线路的计算终点E更新时，首先判断是否到达线路终点T，如果到达线路终点T，则计算过程结束。
5.根据权利要求4所述的一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，所述的步骤3.2的参数值越大，提取出的关键点数量越少，同时线路的近似程度会降低，误差增大；所述的参数值越小，提取的关键点数量就越多，线路的近似程度越高。
6.根据权利要求5所示的一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，提取的关键点可以用于行驶轨迹表示和线路特征表示，二者的区别在于行驶轨迹倾向于等间距的关键点表示轨迹，而线路特征倾向于线路的曲线部分关键点密集、直线部分关键点稀疏。
7.根据权利要求1～6中任一所述的一种从卫星定位数据中自动提取行驶线路关键点的方法，其特征在于，定位接收机的精度和输出频率影响行驶线路的近似程度，采用RTK差分定位的高精度高频率输出接收机能够提高线路的近似程度；或者要求不高时，采用一般精度的低输出频率的接收机。
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