CN109029488A - 导航电子地图生成方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种导航电子地图生成方法、设备及存储介质，该方法包括：根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，该固定标识物模型包括语义信息，语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；基于语义信息，构建语义现实模型，该语义现实模型包括语义信息与固定标识物模型的映射关系；根据语义现实模型，构建导航数据模型，该导航数据模型用于将语义信息解译为导航应用使用的数据模型；根据导航数据模型，生成导航电子地图。通过对固定标识物构建基于图像感知的语义现实模型，与导航数据模型相结合，因此，该导航电子地图可被计算机视觉感知，为AR导航提供数据层面支撑，从而可有效支持AI时代的AR导航。

Description

导航电子地图生成方法、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及互联网技术，尤其涉及一种导航电子地图生成方法、设备及存储介质。

背景技术

在互联网信息***的时代，人工智能(Artificial Intelligence，简称：AI)应运而生，其理论和技术日益成熟，且应用领域也不断扩大，例如，交通领域，等等。

传统的导航电子地图输入以全球定位***(Global Positioning System，简称：GPS)信号为主，而GPS信号仅有当前坐标，信息含量较少，无法有效支持AI时代的增强现实(Augmented Reality，简称：AR)导航。

发明内容

本发明实施例提供一种导航电子地图生成方法、设备及存储介质，以有效支持AI时代的AR导航。

第一方面，本发明实施例提供一种导航电子地图生成方法，包括：

根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，所述固定标识物模型包括语义信息，所述语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；

基于所述语义信息，构建语义现实模型，所述语义现实模型包括所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系；

根据所述语义现实模型，构建导航数据模型，所述导航数据模型用于将所述语义信息解译为导航应用使用的数据模型；

根据所述导航数据模型，生成导航电子地图。

在一种可能的设计中，所述根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，包括：

根据所述固定标识物对应不同角度的多个现实图像，建立至少一个所述固定标识物模型。

在一种可能的设计中，所述固定标识物模型还包括：纹理信息和位置信息；其中，所述纹理信息用于表示对应的现实图像的纹理像素信息，所述位置信息包括拍摄对应现实图像时摄像头所在的坐标信息。

在一种可能的设计中，所述位置信息以图像掩膜方式进行存储，和/或，所述纹理信息以预设图像格式进行存储，所述预设图像格式包括以下图像格式中的任一种或多种：Tiff、BMP、JPG和PNG。

在一种可能的设计中，所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系为一对一的映射关系，或者，所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系为一对多的映射关系。

在一种可能的设计中，所述固定标识物模型存储于固定标识物模型库，所述语义现实模型存储于语义现实模型库。

在一种可能的设计中，所述根据所述导航数据模型，生成导航电子地图之后，还包括：

在使用所述导航电子地图进行导航的过程中，获取当前导航拍摄的目标现实图像，所述目标现实图像中包含目标固定标识物；

若确定已存储有所述目标固定标识物对应的目标固定标识物模型，则根据所述目标固定标识物模型及所述导航电子地图生成导航路线。

在一种可能的设计中，所述根据所述目标固定标识物模型及所述导航电子地图生成导航路线之后，还包括：将所述导航路线显示至所述目标现实图像上。

在一种可能的设计中，所述获取当前导航拍摄的目标现实图像之后，还包括：若确定未存储所述目标固定标识物模型，则根据所述目标现实图像建立所述目标固定标识物模型，并适应更新所述导航电子地图。

在一种可能的设计中，所述获取当前导航拍摄的目标现实图像之后，还包括：对应所述目标现实图像的位置，若已存储的固定标识物模型对应的固定标识物不存在于所述目标现实图像中，则删除已存储的固定标识物模型，并适应更新所述导航电子地图。

第二方面，本发明实施例提供一种导航电子地图生成装置，包括：

第一模型构建模块，用于根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，所述固定标识物模型包括语义信息，所述语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；

第二模型构建模块，用于基于所述语义信息，构建语义现实模型，所述语义现实模型包括所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系；

第三模型构建模块，用于根据所述语义现实模型，构建导航数据模型，所述导航数据模型用于将所述语义信息解译为导航应用使用的数据模型；

地图生成模块，用于根据所述导航数据模型，生成导航电子地图。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面任一项所述的导航电子地图生成方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的导航电子地图生成方法。

本发明实施例提供的导航电子地图生成方法、设备及存储介质，根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，该固定标识物模型包括语义信息，语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；基于语义信息，构建语义现实模型，该语义现实模型包括语义信息与固定标识物模型的映射关系；根据语义现实模型，构建导航数据模型，该导航数据模型用于将语义信息解译为导航应用使用的数据模型；根据导航数据模型，生成导航电子地图。由于导航电子地图是基于现实社会相对稳定的固定标识物生成的，通过对固定标识物构建基于图像感知的语义现实模型，与导航数据模型相结合，因此，该导航电子地图可被计算机视觉感知，为AR导航提供数据层面支撑，从而可有效支持AI时代的AR导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的导航电子地图生成方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例中固定标识物模型包含的纹理信息的示例图；

图3为本发明一实施例中固定标识物模型包含的纹理信息的示例图；

图4为本发明一实施例中固定标识物位置掩膜示意图；

图5为本发明另一实施例提供的导航电子地图生成方法的流程示意图；

图6为本发明一实施例提供的导航电子地图生成装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在AI时代，图像将会成为新的交互模式。从该交互模式特性来说，图像更适合从现实社会到机器再到人的交流方式。且考虑到现有导航电子地图输入以GPS信号为主，而GPS信号仅有当前坐标，无对外界图像的感知，信息含量较少，因此，无法有效支持AI时代的AR导航。

基于上述，本发明实施例提供一种导航电子地图生成方法、设备及存储介质，通过对固定标识物构建基于图像感知的语义现实模型，与导航数据模型相结合，生成可被计算机视觉感知的导航电子地图，为AR导航提供数据层面支撑，从而可有效支持AI时代的AR导航。

图1为本发明一实施例提供的导航电子地图生成方法的流程示意图。本发明实施例提供一种导航电子地图生成方法，该导航电子地图生成方法的执行主体可以为导航电子地图生成装置。该导航电子地图生成装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，其中，硬件例如为处理器，软件例如为计算机程序指令或应用程序等。该导航电子地图生成装置可以为一独立的电子设备，或者，该导航电子地图生成装置可以集成在电子设备中。其中，电子设备例如是车载设备、计算机或服务器等设备。本实施例中以执行主体为计算机进行举例说明。

具体地，服务器包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云。其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。

如图1所示，该导航电子地图生成方法包括以下步骤：

S101、根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型。

其中，固定标识物模型包括语义信息，该语义信息用于解释固定标识物的现实含义。每个可被查询的兴趣点(Point of Interest，简称：POI)及导航相关的固体标识物都具有其语义信息，如某个路口的交通标识。固定标识物模型证明现实中一个实体的存在，此实体被描述为一个语义信息。

在实际应用中，考虑到导航电子地图的具体应用场景，固定标识物可以包括但不限于路边的建筑物、交通指示牌、路标、邮筒、公交站等相对固定的标识物。对于现实图像，可以理解为，车辆在行驶过程中所能拍摄到的各个角度的固定标识物。因此，本发明实施例不限定现实图像的个数。但需说明的是，现实图像与固定标识物模型是对应的，不同角度下的现实图像，对应的固定标识物模型也是不同的。

例如，路口有一个交通标志牌，该交通标志牌对应的语义信息为“禁止左转”。在行驶至该路口时，可拍摄到的一个或多个不同视角下的该交通标志牌，构建为固定标识物模型，这些固定标识物模型证明现实世界中路口存在这样一个交通标志牌，其语义信息为“禁止左转”。

因此，可选地，该步骤可以包括：根据固定标识物对应不同角度的多个现实图像，建立至少一个固定标识物模型。

S102、基于语义信息，构建语义现实模型。

其中，该语义现实模型包括语义信息与固定标识物模型的映射关系。

由于一个固定标识物可能对应一个或多个固定标识物模型，而这多个固定标识物模型的语义信息是相同的，因此，基于语义信息，将该多个固定标识物模型联系在一起，构成语义现实模型。

可选地，语义信息与固定标识物模型的映射关系为一对一的映射关系，或者，语义信息与固定标识物模型的映射关系为一对多的映射关系。仍以上述示例为例，构建“禁止左转”这一语义信息与多个固定标识物模型的映射关系。

S103、根据语义现实模型，构建导航数据模型。

其中，该导航数据模型用于将语义信息解译为导航应用使用的数据模型。

该步骤将S102构建的语义现实模型中的语义信息解译为可被导航应用使用，即构建导航数据模型。示例地，语义信息为“禁止左转”的交通指示牌仅是现实世界中的体现，在导航数据模型中需要描述为此进入方向禁止从左侧方向退出，在提供用户导航服务时不规划此处左转的路线。

S104、根据导航数据模型，生成导航电子地图。

具体地，可在导航数据模型的基础上通过隐性知识建模构建导航电子地图。其中，隐性知识是指在行动中所蕴含的未被表述的知识，可相对显性知识进行理解。

事实表明，该导航电子地图的定位精度可以达到亚米级，而传统的导航电子地图的定位精度仅可达到米级，因此，相比相关技术，本发明实施例所生成的导航电子地图的定位精度得以大大提高。

本发明实施例提供的导航电子地图生成方法，根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，该固定标识物模型包括语义信息，语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；基于语义信息，构建语义现实模型，该语义现实模型包括语义信息与固定标识物模型的映射关系；根据语义现实模型，构建导航数据模型，该导航数据模型用于将语义信息解译为导航应用使用的数据模型；根据导航数据模型，生成导航电子地图。由于导航电子地图是基于现实社会相对稳定的固定标识物生成的，通过对固定标识物构建基于图像感知的语义现实模型，与导航数据模型相结合，因此，该导航电子地图可被计算机视觉感知，为AR导航提供数据层面支撑，从而可有效支持AI时代的AR导航。

在上述实施例的基础上，固定标识物模型还可以包括：纹理信息和位置信息。其中，纹理信息用于表示对应的现实图像的纹理像素信息。示例性地，图2和图3示出两个固定标识物模型包含的纹理信息。纹理信息与其纹理像素一一对应的坐标掩膜信息，记录每个纹理像素位置的相对或绝对坐标信息。类似于创建一个与固定标识物的现实图像同样大小的图像，图像的每个像方坐标与固定标识物的像方坐标完全一致。在需要的像素处记录这个特征点在真实的三维空间下的坐标(X,Y,Z)。也可以理解是建立像方坐标(l,r)，与三维空间坐标(X,Y,Z)的映射关系的一种方法。

位置信息包括拍摄对应现实图像时摄像头所在的坐标信息。位置信息与纹理信息位置一一对应，相应位置存储真实的地理坐标信息(X,Y,Z)。该地理坐标信息可以为相对地理坐标信息或绝对地理坐标信息。

可选地，位置信息可以以图像掩膜方式进行存储。如图4所示，示出一固定标识物位置掩膜示例。另外，纹理信息可以以预设图像格式进行存储。该预设图像格式可以包括以下图像格式中的任一种或多种：Tiff、BMP、JPG和PNG等无损压缩图像格式。

一些实施例中，上述固定标识物模型存储于固定标识物模型库，语义现实模型存储于语义现实模型库，区分固定标识物模型与语义现实模型进行存储，以方便查找，提高查找效率。

上述实施例详细说明了导航电子地图的具体生成，接下来解释如何使用该导航电子地图，以及如何对该导航电子地图进行更新。

一、导航电子地图的具体应用

图5为本发明另一实施例提供的导航电子地图生成方法的流程示意图。如图5所示，在图1所示流程的基础上，还可以包括：

S501、在使用导航电子地图进行导航的过程中，获取当前导航拍摄的目标现实图像。

即导航过程中，实时拍摄获取目标现实图像。该目标现实图像中包含目标固定标识物。

S502、若确定已存储有目标固定标识物对应的目标固定标识物模型，则根据目标固定标识物模型及导航电子地图生成导航路线。

由于导航电子地图与固定标识物模型存在关联，而目标固定标识物模型是与导航电子地图存在关联的固定标识物模型中的一个或多个，因此，可根据目标固定标识物模型及导航电子地图生成导航路线，为当前用户进行路线的导航。

需说明的是，固定标识物模型在导航中用于定位，在生产中用于检测；语义现实模块在导航中用以查询，在生产中用于建模。

行驶过程中，经过一个固定标识物时，可以精确定位至亚米级甚至更高。通过固定标识物和导航时拍摄的目标现实图像可以反向建立三维空间与当前导航拍摄的现实图像的映射关系。

进一步地，为提升用户导航体验，在根据目标固定标识物模型及导航电子地图生成导航路线之后，还可以包括：将导航路线显示至目标现实图像上。

二、导航电子地图的更新

可以理解，当现实中新增或减少某一固体标识物后，对应的导航电子地图即需要进行更新，因此，以下区分上述两种情况进行说明。

1、当现实中新增固体标识物

在使用导航电子地图进行导航的过程中，获取当前导航拍摄的目标现实图像，该目标现实图像中包含目标固定标识物。若确定未存储目标固定标识物模型，则根据目标现实图像建立目标固定标识物模型，并适应更新导航电子地图。具体的更新过程可参考上述生成导航电子地图的过程，此处不再赘述。

2、当现实中减少固体标识物

在使用导航电子地图进行导航的过程中，获取当前导航拍摄的目标现实图像，该目标现实图像中包含目标固定标识物。对应目标现实图像的位置，若已存储的固定标识物模型对应的固定标识物不存在于目标现实图像中，则删除已存储的固定标识物模型，并适应更新所述导航电子地图。同理，具体的更新过程可参考上述生成导航电子地图的过程，此处不再赘述。

例如，以固定标识物为“禁止左转”的交通指示牌为例，发现该交通指示牌已经不存在时，则证明其对应的语义现实模型也不存在，对应的导航电子地图中此处禁止左转的规则也对应需要取消。

图6为本发明一实施例提供的导航电子地图生成装置的结构示意图。本发明实施例提供一种导航电子地图生成装置，该导航电子地图生成装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，其中，硬件例如为处理器或电子设备，软件例如为计算机程序指令或应用程序等。该导航电子地图生成装置可以为一独立的电子设备，或者，该导航电子地图生成装置可以集成在电子设备中。其中，电子设备例如是计算机或服务器等设备。本实施例中以执行主体为服务器进行举例说明。

具体地，服务器包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云。其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。

如图6所示，该导航电子地图生成装置60包括：第一模型构建模块61、第二模型构建模块62、第三模型构建模块63和地图生成模块64。其中，

该第一模型构建模块61，用于根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型。固定标识物模型包括语义信息。语义信息用于解释固定标识物的现实含义。

该第二模型构建模块62，用于基于所述语义信息，构建语义现实模型。该语义现实模型包括语义信息与固定标识物模型的映射关系。

该第三模型构建模块63，用于根据语义现实模型，构建导航数据模型。导航数据模型用于将语义信息解译为导航应用使用的数据模型。

该地图生成模块64，用于根据导航数据模型，生成导航电子地图。

本实施例提供的导航电子地图生成装置，可用于执行上述如图1所示的方法实施例，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，第一模型构建模块61可具体用于：根据固定标识物对应不同角度的多个现实图像，建立至少一个固定标识物模型。

在上述实施例的基础上，固定标识物模型还可以包括：纹理信息和位置信息。其中，纹理信息用于表示对应的现实图像的纹理像素信息。位置信息包括拍摄对应现实图像时摄像头所在的坐标信息。

进一步地，位置信息可以以图像掩膜方式进行存储。

和/或，纹理信息可以以预设图像格式进行存储。预设图像格式可以包括以下图像格式中的任一种或多种：Tiff、BMP、JPG和PNG等。

一些实施例中，语义信息与固定标识物模型的映射关系可以为一对一的映射关系，或者，语义信息与固定标识物模型的映射关系可以为一对多的映射关系。

可选地，固定标识物模型存储于固定标识物模型库，语义现实模型存储于语义现实模型库，实现二者的区别存储。

一种实现方式中，该导航电子地图生成装置60还可以包括处理模块(未示出)。该处理模块，用于在使用导航电子地图进行导航的过程中，获取当前导航拍摄的目标现实图像，该目标现实图像中包含目标固定标识物；若确定已存储有目标固定标识物对应的目标固定标识物模型，则根据目标固定标识物模型及导航电子地图生成导航路线。

进一步地，处理模块在根据目标固定标识物模型及导航电子地图生成导航路线之后，还用于：将导航路线显示至目标现实图像上。

另一种实现方式中，处理模块在获取当前导航拍摄的目标现实图像之后，还用于：若确定未存储目标固定标识物模型，则根据目标现实图像建立目标固定标识物模型，并适应更新导航电子地图。

又一种实现方式中，处理模块在获取当前导航拍摄的目标现实图像之后，还用于：对应目标现实图像的位置，若已存储的固定标识物模型对应的固定标识物不存在于所述目标现实图像中，则删除已存储的固定标识物模型，并适应更新导航电子地图。

图7为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备70包括：处理器71和存储器72。

存储器72存储计算机执行指令。

处理器71执行存储器72存储的计算机执行指令，使得处理器71执行如上所述的导航电子地图生成方法。

处理器71的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，该电子设备70还包括通信部件73。其中，处理器71、存储器72以及通信部件73可以通过总线74连接。电子设备70通过通信部件73与外界进行通信交互。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的导航电子地图生成方法。

在上述的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于终端或服务器中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种导航电子地图生成方法，其特征在于，包括：

根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，所述固定标识物模型包括语义信息，所述语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；

基于所述语义信息，构建语义现实模型，所述语义现实模型包括所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系；

根据所述语义现实模型，构建导航数据模型，所述导航数据模型用于将所述语义信息解译为导航应用使用的数据模型；

根据所述导航数据模型，生成导航电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，包括：

根据所述固定标识物对应不同角度的多个现实图像，建立至少一个所述固定标识物模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述固定标识物模型还包括：纹理信息和位置信息；其中，所述纹理信息用于表示对应的现实图像的纹理像素信息，所述位置信息包括拍摄对应现实图像时摄像头所在的坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息以图像掩膜方式进行存储，和/或，所述纹理信息以预设图像格式进行存储，所述预设图像格式包括以下图像格式中的任一种或多种：Tiff、BMP、JPG和PNG。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系为一对一的映射关系，或者，所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系为一对多的映射关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定标识物模型存储于固定标识物模型库，所述语义现实模型存储于语义现实模型库。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航数据模型，生成导航电子地图之后，还包括：

在使用所述导航电子地图进行导航的过程中，获取当前导航拍摄的目标现实图像，所述目标现实图像中包含目标固定标识物；

若确定已存储有所述目标固定标识物对应的目标固定标识物模型，则根据所述目标固定标识物模型及所述导航电子地图生成导航路线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标固定标识物模型及所述导航电子地图生成导航路线之后，还包括：

将所述导航路线显示至所述目标现实图像上。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取当前导航拍摄的目标现实图像之后，还包括：

若确定未存储所述目标固定标识物模型，则根据所述目标现实图像建立所述目标固定标识物模型，并适应更新所述导航电子地图。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取当前导航拍摄的目标现实图像之后，还包括：

对应所述目标现实图像的位置，若已存储的固定标识物模型对应的固定标识物不存在于所述目标现实图像中，则删除已存储的固定标识物模型，并适应更新所述导航电子地图。

11.一种导航电子地图生成装置，其特征在于，包括：

第一模型构建模块，用于根据固定标识物对应的现实图像，建立固定标识物模型，所述固定标识物模型包括语义信息，所述语义信息用于解释所述固定标识物的现实含义；

第二模型构建模块，用于基于所述语义信息，构建语义现实模型，所述语义现实模型包括所述语义信息与所述固定标识物模型的映射关系；

第三模型构建模块，用于根据所述语义现实模型，构建导航数据模型，所述导航数据模型用于将所述语义信息解译为导航应用使用的数据模型；

地图生成模块，用于根据所述导航数据模型，生成导航电子地图。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1至10任一项所述的导航电子地图生成方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至10任一项所述的导航电子地图生成方法。